Уважаю и щитаю, что, это хобби ни разу не дурацкое, а даже на оборот, сильно уважаю таких Людей, которые свободное время посвящают не распитию напитков на детской площадке, а саморазвитию и конструктиву. Очень благодарен Вам за Ваши труды, очень много полезной информации удалось почерпнуть из Ваших видео и статей.
Купить проще для тех, кто хочет купить.(и следовательно тем, кто задаёт такие вопросы) Простое и доступное объяснение. Управление током наверное наиболее хороший вариант с точки зрения надёжности и защиты цепей. При накате получается электроника компенсирует индуцируемую эдс. Но потери в магнитопроводе по идее должны быть такие же как при накате bldc. Рекуперацию конечно лучше всего было бы сделать на ионисторах, но тогда сложность возрастает в разы. Рекуперация скорее актуальна для тяжёлого транспорта.
Рекуперация для велосипедов бесполезна и может только колодки тормозные сохранить. У меня относительно тяжелый электро-мопед 68 кг все равно возврат энергии низкий, а когда поставил обгонку и получил хороший накат вот тут экономия пошла, один раз 4 км накатом проехал.
Огромное спасибо за качественную подачу материала. Около года назад познакомился с Вашим сайтом, когда нужно было в общих чертах понять что за бесколлекторные движки такие - прочитал весь сайт). Успехов Вам!
Автор конечно молодец и огромный респект за видео! Хочу отметить несколько моментов... 1. Дополнительные транзисторы используются для рекуперации. Транзисторы нижнего ключа работают в более тяжелом тепловом режиме (некомплементарный режим полумоста). 2. Учитывая, что код пишите сами, очень важно правильно определить момент измерения фазных токов АЦП , чтобы вблизи (на временном отрезке) в момент измерения отсутствовала любая силовая коммутация. Иначе измерения будут некорректны из за всплесков и наводок. 3. Используется ли PI регулирование потока id или регулируется только момент iq? 4. Не совсем ясно какая структура двигателя SM-PMSM (не зависит) или I-PMSM (индуктивность обмоток зависит от положения ротора)? Во втором случае для максимальной эффективности используется другая математика (MTPA) 5. К сожалению, основная проблема для измерений эффективности даже не ваттметр, а динамометрический стенд, те его отсутствие... 6. Во "взрослых" библиотеках используются алгоритмы ослабления магнитного потока для увеличения максимальных оборотов. 7. Какой электрический угол между фронтом датчика Холла H1 и максимумом BeckEMF первой обмотки в Вашем моторе? Эх, представляю сколько еще предстоит сделать помимо PI регулирования скорости... Удачи и успехов!
Спасибо за весьма содержательный комментарий. 1. + 2. Токи измеряются посередине между коммутациями. Т.е. измерение токов синхронизировано с ШИМ. 3. Только момент. 4. Сижу читаю про MTPA. Признаться, до сего дня не слышал. 5. Увы, при отсутствии стенда, приходиться придумывать другие "мерила"... 6. Я экспериментировал с ослаблением поля, правда с другим мотором. Не однозначное впечатление. Обороты растут, но и ток тоже. У меня движок начинал греться. Но, может я что-то не так делал. 7. Я правда не знаю. Знаю, что звучит дико, но это так и есть. Мотор не вскрывал. Из него торчит три фазы (где какая не известно) и провода от датчиков Холла (тоже где какой - не известно). Поэтому я и сделал систему автоопределения. По факту я могу поменять фазы местами, запустить автоопределение, контроллер сам определит и запомнит в свою память в своем формате всю нужную информацию.
@@avislab7180 7. Все же, в отличие от 6 шагового управления, где сигналы датчиков Холла используются для определения момента коммутации, в векторнике они используются для определения электрического угла, который, в свою очередь, используется в преобразованиях Кларка и Парка. Это один из ключевых моментов. У разных моторов расположение ДХ разное и это нужно учитывать. Методика определения достаточно проста и если нужно опишу.Надеюсь двухканальный осциллограф есть....
@@avislab7180 2. Для корректного измерения токов при использовании одного АЦП точка начала семплирования должна быть ПЛАВАЮЩЕЙ!!! и меняться в зависимости от текущего коэффициента заполнения ШИМ. Для синхронизации АЦП используют 4 канал таймера ШИМ, а точку семплирования смещают путем изменения фронта регистра сравнения 4 канала (выбирают нарастающий или падающий фронт). Если синхронизировать АЦП просто по переполнению таймера ШИМ - измерения будут некорректные, тк при малых значениях регистров сравнения каналов 1-3 - измерять Вы будете помехи переключения.
На продажу, контроллеры с векторным управлением для электровелов, изготавливают как раз и у нас. Называется "Ядрёный контроллер", если интересно. 3 модели, различающихся по мощности. Но это - бета-тест, и ждать надо по пол года для покупки. Себе прикупил младшую версию на 2-4кВт. Хочу затестить и сравнить обычный режим и векторный по эффективности.
А кто сейчас доверяет классике??? Это называется - Не толковательный подход к откровению. Поэтому оправдываться перед теми, кому со школы вдолбили в голову классику совсем не обязательно. С большим интересом слежу за Вашим творчеством. Удачи Вам во всем!!!
Заметка по поводу рекуперации: можно программно, синхронно вращению включая нижние ключи(один к земле на другой ШИМ), но код должен быть очень правильный. Второй вариант, это установка дополнительных диодов к ключам, а лучше у двигателя, но посколько напряжения для заряда будет недостаточно, и рекуперация будет не эффективной, нужно на выход моста ставить сборку из кондеров и dcdc повышающий, коэф.шима будет соответствовать степени нажатия на педаль тормоза.
Первый вариант - все ОЧЕНЬ не просто и не только по прошивке. Второй вариант - уже предварительно испытан - рабочий, но на "ездовой аппарат" не устанавливал. Надо защит побольше на случай если газ и тормоз одновременно и тому подобное.
12:00 несимметричное количество ключей полумоста имеет место быть совершенно по другим причинам при том нескольким. Во-первых преобладают всегда нижние ключи над верхними (2 сверху 3 снизу, 3-4, 4-5). Во-вторых это связано с торможением: для осуществления заряда батареи на низких оборотах обмотки мотора работают как генератор и повышающий преобразователь одновременно- нижний ключ коммутирующий, а верхний- просто диод (обычный Boost converter), и соответственно токи в нижних ключах при торможении значительно превышают токи тяговые. Рекуперация может задействоваться не всегда, однако даже просто замыкая фазы на землю для торможения разгревом мотора, необходимо пропускать через нижние ключи токи схожих с рекуперацией порядков, иначе не развить тормозного усилия. В общем причина этому так или иначе торможение, с разницей лишь куда выбрасывается энергия. Возможно есть и иные причины, я упомянаю лишь те, что мне известны.
По мне так управления оборотами самое удобное, зная какие колеса, можно задавать сразу скорость, а самое главное, эта скорость будет поддерживаться и при подъеме, и не нужно будет сильно работать газулькой. А для спуска накатом, я бы себе кнопарь поставил или если газ в ноль, то отключаем все фазы и катим,. Но это так чисто мои мысли.
Это вы наверно на мощных аппаратах не ездили. У меня например мотоцикл 15 кВт, он будет выпрыгивать из под водителя только сдвинь с места газ. На мощностях от 3 кВт нужно использовать только управление моментом.
о боже как же я долго ждал ваших новых видео, наконец то, с удовольствием смотрю очень интересно, и очень нравится подача большое вам спасибо лайк не глядя)
Класны видос!! Напоминает как я свой перво-последний пилил :). Прикол в том, что я думал что поделюсь с людьми ИНФОРМАЦИЕЙ, и прямо во время пиления понял, что я должен усладить их мировосприятие(ну типа всё логично, правильное правила, здесь всё хорошо, потому-что я не сказал что всё сложно). Ваш видос прикольный, я в теме :)! Жаль что фуюшки вам, а не мильён лайков, потому что всё сложно... Нужно два канала делать, где сенсация, и где облом(ну типа ковыряем отверткой пака не расковыряем, потому что оно там видно, но что за херь, нипанятна ;).)
....ближе к концу видео, "что-же делает векторное управление?" наткнулся на свою идею, откинуть хтирые манипуляции с механикой(обгонная муфта), и стелать на микроконтроллере(я в этом мастер), эмулятор *холостого хода*. Ну типа если я просто еду на велике, это ЛЁГКИЙ НАКАТ, но если мотор в связке с мотором, то я ещё и его крутить буду!... но почему-бы не подать на его напругу равную скорости велика?, расход энергии минимален, и не нужно городить обгонных муфт. Вариант так себе, просто мне микроконтроллеры(на ассемблере) понятней чем железо(которое трудно точить, пилить И НАЙТИ КТО ЭТО СДЕЛАЕТ). А мой незакончены сейчас проект, который в железо и упёрся, это моторчик(гироскутера) в раме, цепь и шестерня на колесе, но что если выкинуть обгонную муфту?, я-ж наверное могу со сдохшим аккумом ехать с эффектом свободного наката хоть в сто раз дальше, чем на полном заряде??!. *и я не еду в кругосветку, и педали крутить НОРМАЛЬНО умею, так-что вариант отказа от механики, в угоду того, что без педалей мне ездить максимум 15-20% от моторного :) ...но если чесно, я там с векторами не хотел особо заморачиваться, тупо считывать скорость велика, и давать на контроллер то напряжение, которое соответствует этой скорости в состоянии, "солесо крутится с этой скоростью без нагрузки"
11:51 тут не согласен :) (но спорить не буду, в рахных разработчиков свой подход). Обьясню, почему я так считаю. Двигатель (его индуктивность) в паре с контроллером работает как понижающий степ-даун преобразователь. Входящая мощность равна выходящей в мотор. Потерями в проводах и ключах пренебрежем. Если сделать некоторые математически преобразования, придем к тому, что вторычный ток (фазный, моторный) будет равен квадратному корню из (напряжения питания * силу тока в батарейной цепи / сопротивление между фаз) в случае отсутствия вращения, например - при старте. То есть, одна пара ключей, допустим - верхняя V_hight, открывается по ШИМу, а нижняя U_low - все время открыта, кроме того, запасенная энергия в индуктивности остреливает в нижий ключ V_low. Если грубо, при скважности 1:10 верхний ключ будет открыт 10% времени и на нем при токе 10А выделится 1Вт , то один нижний будет открыт 100% времени, и на нем выделится 10Вт, плюс на опозином ключе, который замыкает ЭДС самоиндукции выделится 9Вт за 90% времени. А дешевые контроллеры не умеют ограничивать "фазный" ток. Да и еще у них не синхронное выпрямление, а за счет паразыитных диодов ключей. По этому те ключи, которые вроде бы как и не ШИМят, а на них выделяется в разы больше тепла из за создания фазных токов.
Спасибо за видео, очень интересно и познавательно, у меня сейчас на мотоцикле установлен контроллер votol em150/2 , он заявлен как foc, имеет 2 датчика тока на фазах, но при этом режим управления сильно отличается от токового. Он как будто комбинированный, управляет оборотами но при этом ток на малых оборотах далеко не максимальный, мне этот режим очень нравится после классического foc в фар драйвер контроллере. Не сталкивались с контроллерами votol ?
Спасибо большое Автору за столь интересный материал, особенно за подробное объяснения всех происходящих процессах и чем они друг от друга отличаются, пока что самое приятное услышал это то что появился накат который очень помогает при уже почти севшей батареи но десятки километров пути впереди и ещё и в жару при которой даже без мотора педали не так хочется крутить, шум конечно напрягает в BLDC! Какой думаете использовать контроллер или в этот ещё возможно уложиться? Про работу ключей тоже интересно, раньше не понимал по какой причине не чётное количество! Может у вас есть какие затруднения и нужна помощь подписчиков то обращайтесь, я думаю найдутся люди которым интересен этот проект, думаю в дальнейшем я бы его даже приобрёл в готовом виде или (в виде кит набора) за разумную цену. Ёщё раз спасибо вам за интузиазм и разработки в данном направлении, есть ещё куда стремиться... Желаю Вам творческих успехов и чтоб Ваши проекты Вас и не только Вас радовали.....
Смотрю в сторону контроллера STM32F407VET6. Но пока и с STM32F103 все получается. Сложности возникают только иногда при мониторинге процессов на компе через последовательный порт. Но там есть что оптимизировать и STM32F103 потянет. Но если в перспективе обвесить экраном, Bluetooth-ом тогда потребуется контроллер мощнее.
@@avislab7180 привет, может есть смысл использовать такой STM32F405RGT6 вместо того что установлен в плате гироскутера для дальнейших твоих проектов, он не сильно отличается от твоего, но мощнее того что стоит в гироскутерах, и на плате уже есть выводы под разные интерфейсы, как думаешь есть смысл в такой модернизации?
@@avislab7180 кстати интересный вариант, opensource проект с понятной документацией и продавать людям комплекты для сборки, а люди сами бы пытались дорабатывать, вроде для квадрокоптеров что то подобное есть muliwii называется если память не изменяет.
Моя заметка: для моторколес задействовать третью фазу некчему, поскольку в момент работы двух других фаз магниты третьей фазы находятся напротив зубцов статора. Это касается и 3s/2p моторов. Для Pmsm подходит векторное, типичный пример намотки, это автогенератор с любой машины(некоторые умудряются запустить обыкновенным китайконтроллером), на один магнитный полюс приходится сразу три фазных провода(3 зубца статора). Например у приуса 48s/8p, но 3 фазы укладываются в 6 пазов, и в итоге получаем магнитных полей 8 на 8 физических магнитов, это даёт высочайший момент т.к в работе все магниты! а не 2/3 как в блдс моторах.
На электровелосипеде управление моментом от ручки газа это скорее зло нежели польза. Умататься можно газулькой крутить учитывая разницу покрытия и уклоны дороги.
очень интересно. но для чего музыка? чтобы не скучно было или для создания художественного образа? ведь и так интересно! пытаюсь сосредоточиться, чтобы понять в темпе рассказуемого, а тут тихая "пилилка" сбивает :(
Здравствуйте. Спасибо за видео. Познавательно. Но для меня не очень... слишком много незнакомых слов))) У вас очень хороший подход к теме, мелочи, детали...
балин такая тема интересная! Пошукала сколько заводские пмс контроллеры стоят и чот прифигела)) Есть какие-нибудь более примитивные способы управления пусть не по моменту, а хотябы по общему потреблению тока?
Отличное видео все по делу! Интересно смотреть, однако ради экономии в 10% городить огород ? с векторным управлением и вычислительными мощностями ? ради того чтобы просто гнать ток через 3 обмотки, ну я хз, мне эл. велик нужен чтобы ездить на дальние расстояния и как-то от этого кайфовать а не заниматься аудиофильством.
Спасибо за серию роликов по управлению BLDS и PMSM! С недавних пор занялся разработкой синусного контроллера для двигателей с датчиками холла. Подскажите пожалуйста, каким образом реализовано замедление скорости вращения двигателя, когда уровень ручки акселератора становится меньше? Как происходит восстановление управления двигателем в случае, когда ручку акселератора отпускают, колесо крутится по инерции, и снова в этот момент нажимают ручку акселератора? Сколько не ищу информацию по этим вопросам - почему-то никто не заостряет внимания на этом, а ведь это весьма важные вопросы при комплементарной работе полумостов.
Торможение мотора при сбросе газа происходит естественным путем. Если объяснять по простому, на пальцах: При сбросе газа фактически на мотор подается меньшее напряжение (амплитуда синуса), чем он (мотор) вырабатывает в процессе вращения. В результате ток течет в обратном направлении, что притормаживает мотор до тех пор, пока скорость не установиться соответствующей заданному напряжению. При сбросе ручки газа в ноль контроллер должен продолжать отслеживать положение ротора. Пусть даже если сигналы на ключи и не подаются. Когда даем газ, контроллер уже знает положение ротора - проблем нет.
@@avislab7180 положение вала двигателя контроллер знает, а как узнать скважность ШИМа, для продолжения подачи напряжения на двигатель? Ведь при комплементарной работе ключей, если сразу не попасть в необходимую скважность - будет или торможение или ускорение двигателя.
Абсолютно верно. Именно так и происходит. А для того, чтобы "подхватить" мотор без рывков, люди извращаются по разному. Например, вычисляют напряжение (скважность) исходя из текущих оборотов мотора и его Kv. Ну, например, при максимальном напряжении (скважность 100%) обороты мотора 3000. Соответственно, если мотор вращается с оборотами 1500, то подхват без рывка будет при скважности 50%. Примерно так.
Но там "непонятка" может быть. Если мотором управляет человек. При отпускании газа не до нуля мотор будет тормозиться. А если отпустить до нуля а потом чуток поддать, а программа будет ждать пока ручку дожмут до "точки подхвата", и торможения не будет. Такое поведение газульки может обескуражить.
Добрый день! А как в векторном управлении вы обрабатывали сигналы с датчиков холла? Они же не позволяют рассчитать угол поворота ротора. Переключали фазы по появлению фронта сигнала с датчиков?
Так какой контроллер всё-таки купить для 3кВ двигателя скутера весом 80кг синусный или векторный. Чет запутался от того ,что мало в этом разбираюсь . Стоит сейчас обыкновенный, но хочется улучшения. Заранее спасибо.
Здравствуйте , подскажите пожалуйста , интересует такой вопрос если в прошивке платы гироскутера с управлением foc стоит настройка на 36 магнитов , а по факту подключена редукторное мотор колесо в котором 20 магнитов , отражается ли это как то на крутящем моменте или оборотах ?
потери или на заряд если акб напрямую подключено или перенапряжение и выход из строя схем. можно поставить резисторы и схему их включения при повышении напряжения.
А нельзя ли сделать так, чтобы ручка газа задавала величину мощности (I*U), а не тока? Я когда долго еду на велосипеде и кручу педали, почему-то, размышляю не о силе с которой давлю на педали, а о мощности которую затрачиваю своим организмом)
Как можно связаться для консультации? Собрал вел, но на старте грохот из мотора как с перфоратора.... чуток разогнал и тяга пошла, можно ли настроить максимальный момент при старте?
А такой вариант работоспособен? ШИМ стоит в питании, а фазы переключаются прямоугольниками сдвинутыми на 120 градусов по датчикам положения? Все три фазы работают.
Величезне дякую за стільки корисної інформації. Роблю диплом по управлінню BLDC мотором на електровелосипеді, на якому я їзджю. Хотів би дізнатися, на скільки ефективніше подавати синусоїду, замість трапеції? Можете дати посилання на інформацію про "попу-синусоїду" і її використання?
Ефективність я ще не вимірював. Поки не маю чим. Гадаю для велосипедного колеса різниця буде незначна. Про векторну PWM можна нагуглити. Найприйнятніше графічне пояснення можна побачити у цій статті: habr.com/ru/company/npf_vektor/blog/367653/ Шукай "Рисунок 10. Изменение потенциалов фаз для скалярной и векторной ШИМ"
Наличие в схеме 3 транзисторных полумостов (по одному на каждую фазу) предполагают, что по обмоткам будет течь ток в обеих направлениях. Ток меняет свое направление, намагничивания не происходит.
А можете по подробнее рассказать про "попасинус", почему и зачем он отличается от обычного? Или ткнуть в книжку У меня самодельный частотник для асинхронного мотора (с обратной связью по оборотам) уже год работает с обычным синусом и нормально, живой пока.... Или это только для PMSM?
Если коротко, то такая форма синуса позволяет полностью использовать напряжение батареи. Если генерировать классический синус, то тоже все будет работать нормально, но на фазы мотора никогда не будет подаваться все напряжение батареи... для детального объяснения... придется сделать отдельно видео :)
@@avislab7180 А я понял несколько иначе. Попосинус подаётся на каждый из трёх контактов двигателя, причём этот сигнал имеет такую форму относительно земли. А обмотки двигателя соеденены по схеме "звезда", там никакой земли нет. Таким образом, на обмотках будет напряжение = разности напряжений на контактах. А вот как раз разность двух попо-синусов сдвинутых на 120 граусов по фазе даст правильный синус. Коротко - попосинус на контактах обеспечивает истинный синус на обмотках двигателя. В одной статье (на авислабе была ссылка на неё, но не нашёл) показаны осцилограммы напряжения на контактах (3 попосинуса) и напряжения на обмотке - правильный синус. Поправьте, если я не прав.
Повчальне відео. Підкажіть, будь-ласка, як реалізувати векторне управління PMSM двигуна при підключенні трикутником без датчиків. Китайський контроллер працює, хочу зрозуміти як?
Добрий день. Я не велиукий фахівець у бездатчикових моторах, ніколи їх не любив. Та якось так сталось, що ніколи не використовував "трикутник", тому сказати щось по ділу не можу. Буде можливість - спробую, розповім.
@@avislab7180 я так понимаю Нужен свободный аналоговый вход на микроконтроллере И 5 баксов на ручку газа Ну и сколько-то времени на написание и перепрошивку
Спасибо большое Автору , хотелось бы задать вопрос- у меня обычное киловатное китайское колесо с синусным контролером , но хотелось бы чтоб торможение нажатием на тормоз происходило двигателем, рекуперация есть , но срабатывает при больших скоростях. Что можете подсказать???
А каково Ваше мнение на счет асинхронников в комплекте с частотным преобразователем? Конечно изготовить его на коленке не получится, но с точки зрения его характеристик, скорее всего он наиболее оптимален для электротранспорта
Как я понял 4 дегенератам не хватило IQ. Спасибо за очень качественный контент . Покупаю те кто не испытал удовольствие от своего творения. Если у вас дурцкое хобби то мне приятно осознавать что не единственный "урод"на свете
Есть ещё одно устройство, кроме велосипеда, на котором можно потренироваться… это компрессор кондиционерный из которого народ делает тепловые насосы для замены газа при отоплении своих лачуг… готовое решение дорого и любые материалы секретятся фирмами изготовляющими эту технику… Нужен контролёр bldc трехфазного мотора uраб 143v частота до 120 гц dc…1,5 Kw
Если речь идет о векторном управлении, то нужно знать вектор тока независимо от того с датчиками мотор или без. Подробные ответы на все вопросы здесь: ua-cam.com/video/tjmou9dtxBg/v-deo.html
Пишите на andre@avislab.com Если будите просить что-то сделать - ответ сразу НЕТ. Я НЕ занимаюсь разработкой электроники под заказ. Это мое хобби, обращайтесь к профессионалам. Если есть вопросы, замечания постараюсь ответить на все, что знаю.
Когда я говорил BLDC-управление (BLDC-режим) имелось в виду блочная коммутация, которая используется для управления BLDC моторами. BLDC мотор - это бесколлекторный мотор разработанный так, чтобы им управляли как BLDC мотором (т.е. с применением блочной коммутации). Но такой мотор можно крутить и другими способами, например, возбуждая его синусоидальным напряжением.
@@avislab7180 А не в курсе на готовых самокатах по 15-30тр, стоят BLDC или PMSM, и какое управление векторное или тайминги? Как раз недавно читал что BLDC и PMSM моторы конструктивно отличаются, что то там с магнитами и на самокатах скорее всего стоят PMSM
@@RustyleSuper Вообще то BLDC можно отнести, как один из типов PMSM. А сама аббревиатура BLDC - это тип управления коммутацией электронными ключами. А PMSM делится на две группы: в поверхностными магнитами(тут и будет типичный BLDC), и встроенными магнитами. То есть, в электромашинах BLDC - это обычная синхронная машина с постоянными магнитами(PMSM). Если вы какой то синхронный двигатель питаете постоянным током - это будет BLDC. Если ЭТОТ ЖЕ двигатель запитали синусоидой - это уже НЕ BLDC, а просто синхронный двигатель) А магниты встраивают "по-хитрому" для того, чтобы двигатель имел лучше динамические характеристики(соотношение индуктивности, распределение магнитного потока, что то там вроде такое). В частности, важнейшим параметром является поддержание мощности в широком диапазоне частоты вращения. BLDC из за поверхностных постоянных магнитов не может поддерживать мощность, потому что для роста оборотов с поддержанием мощности нужно уменьшать магнитный поток, но у нас же ПОСТОЯННЫЕ магниты, уменьшать как?). То есть, для транспорта не годится. В этом плане двигатели с обмоткой возбуждения идеальны для транспорта. В частности синхронный с обмоткой возбуждения. Но они сложнее, больше меди, контактные кольца появляются (или коллектор для ДПТ) и т.д.
Можно будет использовать 6 igbt транзистора как оконечный каскад контроллера и управлять ими более маленьким контроллером, никак не получается их подружить, недавно пробовал через согласующие трансформаторы 3 шт на каждую фазу тоже чтото не пошло, можете помочь?
Для управления igbt транзисторами нужно использовать драйвер для igbt транзисторов (микросхема такая). Частенько драйверы подходят для IGBT- и MOSFET- транзисторов.
@@avislab7180 мосфеты открываются при 2х-3x вольтах а те модуля которые у меня начало открытия канала 6.4в а полное открытие 6.9в и такие драйвера не могу найти и к тому же у затвора своя масса и относительно стока или истока не управляется, одним словом 4 вывода, может подскажете какой драйвер можно будет использовать
Аслан, я не знаю что Вам посоветовать поскольку даже не сзнаю что у Вас за IGBT модули. Драйвер нужно выбирать с учетом параметров транзисторов. В Google легко ищутся по фразе "драйвер для igbt транзисторов". Например вот: doc.platan.ru/pdf/00608.pdf
здравствуйте. а вам известен проект нашего соотечественника (я имею в виду русскоговорящего) Amaora - electrotransport.ru/ussr/index.php?topic=58608 ? это открытый контролер с векторным управлением и просто огромным фаршем, перечислять здесь все его возможности места не хватит. в общем кому интересно - почитает. я все планирую собрать этот контроллер и попробовать его в качестве сервопривода для управления шпинделем на ЧПУ-станке (в перспективе всеми осями), да все как-то руки не дойдут... хотелось бы услышать ваше мнение?
Добрый день. Да, конечно же я с интересом слежу за разработками по данной теме. И этот проект я видел ранее. Но не могу ничего о нем сказать, поскольку не собирал его и не испытывал.
Сколько десятилетий уже мучают этот несчастный синхронный двигатель. То кпд не устраивает, то датчики холла/энкодер захочется выкинуть, то пределы регулировки не устраивают, то рекуперацию добавить решают, то схема слишком дорогая выходит. И все опять по кругу.
А сколько десятилетий уже мучают этот мотор внутреннего сгорания. То расход не устраивает, то лямбда зонд с электронным зажиганием хочется воткнуть, то инжектор, форсунки, катализатор, то... Это прогресс ребята! Технический прогресс! Он во всех сферах. И его не остановить. Но из него можно выпасть...
Спасибо за подробную информацию. Как вы думаете , что если попробовать сделать двигатель стовбуненко? Я даже присмотрел венец маховика от десятки у него 128 зубьев. Если их попарно поставить на концах вала, и сделать смещение на пол зуба то может получится очень экономичный вариант с большим крутящим моментом при этом габариты получаются очень привлекательные( 12 мм толщина одного венца маховика) то есть при габаритах 5-6 сантиметров в толщину и диаметре 30-35 см можно получить несколько десятков Ньютон на метр крутящего момента при 200-300 мА на 12 вольт. Да, конечно, возни много но этот вариант по экономичности и КПД при сильном крутящием моменте гораздо лучше чем любой другой мотор. ua-cam.com/video/5NAgsBhBTq8/v-deo.html
![Как создаются Микрочипы? Этапы производства процессоров [Branch Education на русском]](/img/n.gif)
Уважаю и щитаю, что, это хобби ни разу не дурацкое, а даже на оборот, сильно уважаю таких Людей, которые свободное время посвящают не распитию напитков на детской площадке, а саморазвитию и конструктиву. Очень благодарен Вам за Ваши труды, очень много полезной информации удалось почерпнуть из Ваших видео и статей.
Несколько раз хотель поставить "Нравится", но можно только один!
Спасибо за Ваши труды!!! Очень ждём продолжения! Если нужна помощь то обращайтесь!
Просто супермен в мире электроники :) Спасибо. Очень приятно слушать.
Купить проще для тех, кто хочет купить.(и следовательно тем, кто задаёт такие вопросы)
Простое и доступное объяснение. Управление током наверное наиболее хороший вариант с точки зрения надёжности и защиты цепей.
При накате получается электроника компенсирует индуцируемую эдс. Но потери в магнитопроводе по идее должны быть такие же как при накате bldc.
Рекуперацию конечно лучше всего было бы сделать на ионисторах, но тогда сложность возрастает в разы. Рекуперация скорее актуальна для тяжёлого транспорта.
Рекуперация для велосипедов бесполезна и может только колодки тормозные сохранить. У меня относительно тяжелый электро-мопед 68 кг все равно возврат энергии низкий, а когда поставил обгонку и получил хороший накат вот тут экономия пошла, один раз 4 км накатом проехал.
Огромная благодарность за ваши видео. После них я стал понимать другие тексты/видео.
Недавно заинтересовался этой темой, а тот такой подарок. Спасибо вам, Вы отлично объясняете!
просто красавчик!!!! Молодец мужик!!!как всегда всё понятно и доходчиво!!! Спаибо!!!
Огромное спасибо за качественную подачу материала. Около года назад познакомился с Вашим сайтом, когда нужно было в общих чертах понять что за бесколлекторные движки такие - прочитал весь сайт). Успехов Вам!
Автор конечно молодец и огромный респект за видео! Хочу отметить несколько моментов...
1. Дополнительные транзисторы используются для рекуперации. Транзисторы нижнего ключа работают в более тяжелом тепловом режиме (некомплементарный режим полумоста).
2. Учитывая, что код пишите сами, очень важно правильно определить момент измерения фазных токов АЦП , чтобы вблизи (на временном отрезке) в момент измерения отсутствовала любая силовая коммутация. Иначе измерения будут некорректны из за всплесков и наводок.
3. Используется ли PI регулирование потока id или регулируется только момент iq?
4. Не совсем ясно какая структура двигателя SM-PMSM (не зависит) или I-PMSM (индуктивность обмоток зависит от положения ротора)? Во втором случае для максимальной эффективности используется другая математика (MTPA)
5. К сожалению, основная проблема для измерений эффективности даже не ваттметр, а динамометрический стенд, те его отсутствие...
6. Во "взрослых" библиотеках используются алгоритмы ослабления магнитного потока для увеличения максимальных оборотов.
7. Какой электрический угол между фронтом датчика Холла H1 и максимумом BeckEMF первой обмотки в Вашем моторе?
Эх, представляю сколько еще предстоит сделать помимо PI регулирования скорости... Удачи и успехов!
Спасибо за весьма содержательный комментарий.
1. +
2. Токи измеряются посередине между коммутациями. Т.е. измерение токов синхронизировано с ШИМ.
3. Только момент.
4. Сижу читаю про MTPA. Признаться, до сего дня не слышал.
5. Увы, при отсутствии стенда, приходиться придумывать другие "мерила"...
6. Я экспериментировал с ослаблением поля, правда с другим мотором. Не однозначное впечатление. Обороты растут, но и ток тоже. У меня движок начинал греться. Но, может я что-то не так делал.
7. Я правда не знаю. Знаю, что звучит дико, но это так и есть. Мотор не вскрывал. Из него торчит три фазы (где какая не известно) и провода от датчиков Холла (тоже где какой - не известно). Поэтому я и сделал систему автоопределения. По факту я могу поменять фазы местами, запустить автоопределение, контроллер сам определит и запомнит в свою память в своем формате всю нужную информацию.
@@avislab7180 7. Все же, в отличие от 6 шагового управления, где сигналы датчиков Холла используются для определения момента коммутации, в векторнике они используются для определения электрического угла, который, в свою очередь, используется в преобразованиях Кларка и Парка. Это один из ключевых моментов. У разных моторов расположение ДХ разное и это нужно учитывать. Методика определения достаточно проста и если нужно опишу.Надеюсь двухканальный осциллограф есть....
@@avislab7180 2. Для корректного измерения токов при использовании одного АЦП точка начала семплирования должна быть ПЛАВАЮЩЕЙ!!! и меняться в зависимости от текущего коэффициента заполнения ШИМ. Для синхронизации АЦП используют 4 канал таймера ШИМ, а точку семплирования смещают путем изменения фронта регистра сравнения 4 канала (выбирают нарастающий или падающий фронт). Если синхронизировать АЦП просто по переполнению таймера ШИМ - измерения будут некорректные, тк при малых значениях регистров сравнения каналов 1-3 - измерять Вы будете помехи переключения.
Измерение тока выполняется по средине включенного сигнала ШИМ.
Спасибо, я в курсе этого метода.
Крутое видео. Пересматриваю периодически.
Классная лекция по электроприводу, кратко и понятно!!! Большое спасибо!
На продажу, контроллеры с векторным управлением для электровелов, изготавливают как раз и у нас. Называется "Ядрёный контроллер", если интересно. 3 модели, различающихся по мощности. Но это - бета-тест, и ждать надо по пол года для покупки. Себе прикупил младшую версию на 2-4кВт. Хочу затестить и сравнить обычный режим и векторный по эффективности.
Доброго времени, случайно наткнулся на видос, ну прям кладезь инфы!
А кто сейчас доверяет классике??? Это называется - Не толковательный подход к откровению. Поэтому оправдываться перед теми, кому со школы вдолбили в голову классику совсем не обязательно. С большим интересом слежу за Вашим творчеством. Удачи Вам во всем!!!
Заметка по поводу рекуперации: можно программно, синхронно вращению включая нижние ключи(один к земле на другой ШИМ), но код должен быть очень правильный. Второй вариант, это установка дополнительных диодов к ключам, а лучше у двигателя, но посколько напряжения для заряда будет недостаточно, и рекуперация будет не эффективной, нужно на выход моста ставить сборку из кондеров и dcdc повышающий, коэф.шима будет соответствовать степени нажатия на педаль тормоза.
Первый вариант - все ОЧЕНЬ не просто и не только по прошивке.
Второй вариант - уже предварительно испытан - рабочий, но на "ездовой аппарат" не устанавливал. Надо защит побольше на случай если газ и тормоз одновременно и тому подобное.
Автору огромное спасибо!
Всё доходчиво и понятно!
Спасибо за работу! Даже я на 1 мм сдвинулся в понимании вопроса :))
Как ты мог сдвинуться если блдс мотор он путает с трапецией??? Я думаю что ещё глубже всё закопал)))
Хобби у Вас - прекрасное!)
12:00 несимметричное количество ключей полумоста имеет место быть совершенно по другим причинам при том нескольким. Во-первых преобладают всегда нижние ключи над верхними (2 сверху 3 снизу, 3-4, 4-5). Во-вторых это связано с торможением: для осуществления заряда батареи на низких оборотах обмотки мотора работают как генератор и повышающий преобразователь одновременно- нижний ключ коммутирующий, а верхний- просто диод (обычный Boost converter), и соответственно токи в нижних ключах при торможении значительно превышают токи тяговые. Рекуперация может задействоваться не всегда, однако даже просто замыкая фазы на землю для торможения разгревом мотора, необходимо пропускать через нижние ключи токи схожих с рекуперацией порядков, иначе не развить тормозного усилия. В общем причина этому так или иначе торможение, с разницей лишь куда выбрасывается энергия. Возможно есть и иные причины, я упомянаю лишь те, что мне известны.
Очень, очень компетентное видео. Я тоже делаю регулятори BLDC, но учусь от вам. Благадарю. Буду пробваю ваши контролери на STM32.
По мне так управления оборотами самое удобное, зная какие колеса, можно задавать сразу скорость, а самое главное, эта скорость будет поддерживаться и при подъеме, и не нужно будет сильно работать газулькой. А для спуска накатом, я бы себе кнопарь поставил или если газ в ноль, то отключаем все фазы и катим,.
Но это так чисто мои мысли.
Это вы наверно на мощных аппаратах не ездили. У меня например мотоцикл 15 кВт, он будет выпрыгивать из под водителя только сдвинь с места газ. На мощностях от 3 кВт нужно использовать только управление моментом.
Увожаемый Вам в Сколково нужно или в МГУ. Не бросайте начатое. А на Счёт коммерческого варианта вы зря. Китайцы не постесняются, поверьте.
я вот только не понял - ты автору зла желаешь, или большого распила бабла, посылая в сколково ?
Добра конечно и сил в этом не легком деле.
зачем китайцам контроллеры от любителя, они давно скопировали все что нужно у именитых производителей.
Сатурн Рулит / а тама кто это латает, китайцы - или такие же фанаты - тока за зряплату? Вопрос риторический, если поняли можно не отвечать :)
о боже как же я долго ждал ваших новых видео, наконец то, с удовольствием смотрю очень интересно, и очень нравится подача большое вам спасибо лайк не глядя)
Очень познавательно 👍
Класны видос!! Напоминает как я свой перво-последний пилил :).
Прикол в том, что я думал что поделюсь с людьми ИНФОРМАЦИЕЙ, и прямо во время пиления понял, что я должен усладить их мировосприятие(ну типа всё логично, правильное правила, здесь всё хорошо, потому-что я не сказал что всё сложно).
Ваш видос прикольный, я в теме :)! Жаль что фуюшки вам, а не мильён лайков, потому что всё сложно... Нужно два канала делать, где сенсация, и где облом(ну типа ковыряем отверткой пака не расковыряем, потому что оно там видно, но что за херь, нипанятна ;).)
....ближе к концу видео, "что-же делает векторное управление?" наткнулся на свою идею, откинуть хтирые манипуляции с механикой(обгонная муфта), и стелать на микроконтроллере(я в этом мастер), эмулятор *холостого хода*. Ну типа если я просто еду на велике, это ЛЁГКИЙ НАКАТ, но если мотор в связке с мотором, то я ещё и его крутить буду!... но почему-бы не подать на его напругу равную скорости велика?, расход энергии минимален, и не нужно городить обгонных муфт. Вариант так себе, просто мне микроконтроллеры(на ассемблере) понятней чем железо(которое трудно точить, пилить И НАЙТИ КТО ЭТО СДЕЛАЕТ).
А мой незакончены сейчас проект, который в железо и упёрся, это моторчик(гироскутера) в раме, цепь и шестерня на колесе, но что если выкинуть обгонную муфту?, я-ж наверное могу со сдохшим аккумом ехать с эффектом свободного наката хоть в сто раз дальше, чем на полном заряде??!. *и я не еду в кругосветку, и педали крутить НОРМАЛЬНО умею, так-что вариант отказа от механики, в угоду того, что без педалей мне ездить максимум 15-20% от моторного :)
...но если чесно, я там с векторами не хотел особо заморачиваться, тупо считывать скорость велика, и давать на контроллер то напряжение, которое соответствует этой скорости в состоянии, "солесо крутится с этой скоростью без нагрузки"
Спасибо, очень полезное видео.
Спасибо за видео. Очень интересно!
Красава!!! У меня тоже хобби! Я бы поспорил о дурацкости... но очень интересно же.
Офигенно!
11:51 тут не согласен :) (но спорить не буду, в рахных разработчиков свой подход). Обьясню, почему я так считаю. Двигатель (его индуктивность) в паре с контроллером работает как понижающий степ-даун преобразователь. Входящая мощность равна выходящей в мотор. Потерями в проводах и ключах пренебрежем. Если сделать некоторые математически преобразования, придем к тому, что вторычный ток (фазный, моторный) будет равен квадратному корню из (напряжения питания * силу тока в батарейной цепи / сопротивление между фаз) в случае отсутствия вращения, например - при старте. То есть, одна пара ключей, допустим - верхняя V_hight, открывается по ШИМу, а нижняя U_low - все время открыта, кроме того, запасенная энергия в индуктивности остреливает в нижий ключ V_low. Если грубо, при скважности 1:10 верхний ключ будет открыт 10% времени и на нем при токе 10А выделится 1Вт , то один нижний будет открыт 100% времени, и на нем выделится 10Вт, плюс на опозином ключе, который замыкает ЭДС самоиндукции выделится 9Вт за 90% времени. А дешевые контроллеры не умеют ограничивать "фазный" ток. Да и еще у них не синхронное выпрямление, а за счет паразыитных диодов ключей. По этому те ключи, которые вроде бы как и не ШИМят, а на них выделяется в разы больше тепла из за создания фазных токов.
Качественный контент
очень интересно и полезно. Спасибо
Интересно было бы услышать ваше мнение о весках. VESC controller.
Спасибо за видео, очень интересно и познавательно, у меня сейчас на мотоцикле установлен контроллер votol em150/2 , он заявлен как foc, имеет 2 датчика тока на фазах, но при этом режим управления сильно отличается от токового. Он как будто комбинированный, управляет оборотами но при этом ток на малых оборотах далеко не максимальный, мне этот режим очень нравится после классического foc в фар драйвер контроллере. Не сталкивались с контроллерами votol ?
Спасибо большое Автору за столь интересный материал, особенно за подробное объяснения всех происходящих процессах и чем они друг от друга отличаются, пока что самое приятное услышал это то что появился накат который очень помогает при уже почти севшей батареи но десятки километров пути впереди и ещё и в жару при которой даже без мотора педали не так хочется крутить, шум конечно напрягает в BLDC!
Какой думаете использовать контроллер или в этот ещё возможно уложиться?
Про работу ключей тоже интересно, раньше не понимал по какой причине не чётное количество!
Может у вас есть какие затруднения и нужна помощь подписчиков то обращайтесь, я думаю найдутся люди которым интересен этот проект, думаю в дальнейшем я бы его даже приобрёл в готовом виде или (в виде кит набора) за разумную цену.
Ёщё раз спасибо вам за интузиазм и разработки в данном направлении, есть ещё куда стремиться...
Желаю Вам творческих успехов и чтоб Ваши проекты Вас и не только Вас радовали.....
Смотрю в сторону контроллера STM32F407VET6. Но пока и с STM32F103 все получается. Сложности возникают только иногда при мониторинге процессов на компе через последовательный порт. Но там есть что оптимизировать и STM32F103 потянет. Но если в перспективе обвесить экраном, Bluetooth-ом тогда потребуется контроллер мощнее.
@@avislab7180 Вы смотрите в будущее!!!
@@avislab7180 привет, может есть смысл использовать такой STM32F405RGT6 вместо того что установлен в плате гироскутера для дальнейших твоих проектов, он не сильно отличается от твоего, но мощнее того что стоит в гироскутерах, и на плате уже есть выводы под разные интерфейсы, как думаешь есть смысл в такой модернизации?
@@avislab7180 кстати интересный вариант, opensource проект с понятной документацией и продавать людям комплекты для сборки, а люди сами бы пытались дорабатывать, вроде для квадрокоптеров что то подобное есть muliwii называется если память не изменяет.
@@avislab7180А на "пиках" не лучше?
Замечательно!
Спасибо за ваш труд!
Лайк и подписка
За изложение материала
Отличное хобби! А по поводу готовых решений спорный вопрос.
Спасибо! Интересно! Да и хобби очень даже ничего)
шикаарно) это велокаен
Хорошая лекция!! Такой вопрос - может ли быть векторное управление не на синусе? С рыком в моторе?
Моя заметка: для моторколес задействовать третью фазу некчему, поскольку в момент работы двух других фаз магниты третьей фазы находятся напротив зубцов статора. Это касается и 3s/2p моторов.
Для Pmsm подходит векторное, типичный пример намотки, это автогенератор с любой машины(некоторые умудряются запустить обыкновенным китайконтроллером), на один магнитный полюс приходится сразу три фазных провода(3 зубца статора). Например у приуса 48s/8p, но 3 фазы укладываются в 6 пазов, и в итоге получаем магнитных полей 8 на 8 физических магнитов, это даёт высочайший момент т.к в работе все магниты! а не 2/3 как в блдс моторах.
Я не знаю как можно сделать векторное управление не используя все три фазы.
Отличные видео
На электровелосипеде управление моментом от ручки газа это скорее зло нежели польза. Умататься можно газулькой крутить учитывая разницу покрытия и уклоны дороги.
очень интересно. но для чего музыка? чтобы не скучно было или для создания художественного образа? ведь и так интересно! пытаюсь сосредоточиться, чтобы понять в темпе рассказуемого, а тут тихая "пилилка" сбивает :(
Здравствуйте. Спасибо за видео. Познавательно. Но для меня не очень... слишком много незнакомых слов))) У вас очень хороший подход к теме, мелочи, детали...
Лайк. Подписка.
Хотелось бы найти контроллер векторный, и что он ещё мог работать в режиме моноцикла.
балин такая тема интересная! Пошукала сколько заводские пмс контроллеры стоят и чот прифигела)) Есть какие-нибудь более примитивные способы управления пусть не по моменту, а хотябы по общему потреблению тока?
Отличное видео все по делу! Интересно смотреть, однако ради экономии в 10% городить огород ? с векторным управлением и вычислительными мощностями ? ради того чтобы просто гнать ток через 3 обмотки, ну я хз, мне эл. велик нужен чтобы ездить на дальние расстояния и как-то от этого кайфовать а не заниматься аудиофильством.
Спасибо за серию роликов по управлению BLDS и PMSM! С недавних пор занялся разработкой синусного контроллера для двигателей с датчиками холла. Подскажите пожалуйста, каким образом реализовано замедление скорости вращения двигателя, когда уровень ручки акселератора становится меньше? Как происходит восстановление управления двигателем в случае, когда ручку акселератора отпускают, колесо крутится по инерции, и снова в этот момент нажимают ручку акселератора? Сколько не ищу информацию по этим вопросам - почему-то никто не заостряет внимания на этом, а ведь это весьма важные вопросы при комплементарной работе полумостов.
Торможение мотора при сбросе газа происходит естественным путем. Если объяснять по простому, на пальцах: При сбросе газа фактически на мотор подается меньшее напряжение (амплитуда синуса), чем он (мотор) вырабатывает в процессе вращения. В результате ток течет в обратном направлении, что притормаживает мотор до тех пор, пока скорость не установиться соответствующей заданному напряжению.
При сбросе ручки газа в ноль контроллер должен продолжать отслеживать положение ротора. Пусть даже если сигналы на ключи и не подаются. Когда даем газ, контроллер уже знает положение ротора - проблем нет.
@@avislab7180 положение вала двигателя контроллер знает, а как узнать скважность ШИМа, для продолжения подачи напряжения на двигатель? Ведь при комплементарной работе ключей, если сразу не попасть в необходимую скважность - будет или торможение или ускорение двигателя.
Абсолютно верно. Именно так и происходит. А для того, чтобы "подхватить" мотор без рывков, люди извращаются по разному. Например, вычисляют напряжение (скважность) исходя из текущих оборотов мотора и его Kv. Ну, например, при максимальном напряжении (скважность 100%) обороты мотора 3000. Соответственно, если мотор вращается с оборотами 1500, то подхват без рывка будет при скважности 50%. Примерно так.
Но там "непонятка" может быть. Если мотором управляет человек. При отпускании газа не до нуля мотор будет тормозиться. А если отпустить до нуля а потом чуток поддать, а программа будет ждать пока ручку дожмут до "точки подхвата", и торможения не будет. Такое поведение газульки может обескуражить.
@@avislab7180 спасибо за наводку! Примерно так и сделал. Вычисляю ориентировочную скважность ШИМа по текущей скорости и напряжению в сети.
Добрый день! А как в векторном управлении вы обрабатывали сигналы с датчиков холла? Они же не позволяют рассчитать угол поворота ротора. Переключали фазы по появлению фронта сигнала с датчиков?
Мне бы такие мозги.
Лайк !!!!!
Так какой контроллер всё-таки купить для 3кВ двигателя скутера весом 80кг синусный или векторный. Чет запутался от того ,что мало в этом разбираюсь . Стоит сейчас обыкновенный, но хочется улучшения. Заранее спасибо.
Для редукторного мотора в самый раз такой контроллер
Спасибо за труды) А какая у Вас в двигателе форма обратной ЭДС?
Здравствуйте , подскажите пожалуйста , интересует такой вопрос если в прошивке платы гироскутера с управлением foc стоит настройка на 36 магнитов , а по факту подключена редукторное мотор колесо в котором 20 магнитов , отражается ли это как то на крутящем моменте или оборотах ?
Узнаю проспект Бальзака )
Спасибо. Классный урок.
Вот только не пойму, куда девается энергия торможением двигателем? Если в тепло, то что тогда должен греться?
Да, именно так и происходит.
потери или на заряд если акб напрямую подключено или перенапряжение и выход из строя схем. можно поставить резисторы и схему их включения при повышении напряжения.
А нельзя ли сделать так, чтобы ручка газа задавала величину мощности (I*U), а не тока? Я когда долго еду на велосипеде и кручу педали, почему-то, размышляю не о силе с которой давлю на педали, а о мощности которую затрачиваю своим организмом)
Как можно связаться для консультации?
Собрал вел, но на старте грохот из мотора как с перфоратора.... чуток разогнал и тяга пошла, можно ли настроить максимальный момент при старте?
А такой вариант работоспособен? ШИМ стоит в питании, а фазы переключаются прямоугольниками сдвинутыми на 120 градусов по датчикам положения? Все три фазы работают.
Вариант работоспособен но лишние городульки ключами как следствие стоимость, когда можно все это сделать и на управляющих ключах.
Величезне дякую за стільки корисної інформації. Роблю диплом по управлінню BLDC мотором на електровелосипеді, на якому я їзджю. Хотів би дізнатися, на скільки ефективніше подавати синусоїду, замість трапеції? Можете дати посилання на інформацію про "попу-синусоїду" і її використання?
Ефективність я ще не вимірював. Поки не маю чим. Гадаю для велосипедного колеса різниця буде незначна. Про векторну PWM можна нагуглити. Найприйнятніше графічне пояснення можна побачити у цій статті: habr.com/ru/company/npf_vektor/blog/367653/
Шукай "Рисунок 10. Изменение потенциалов фаз для скалярной и векторной ШИМ"
Думаю самый простой способ чтоб не клевать носом, это поставить по диоду на каждую фазу чтоб не было торможения рекуперацией
А можно схемку с диодами, а то я вообще не понял как это…
и еще, у меня нет рекуперации. Пока нет.
Вот этот обратный ток и есть рекупирация? Тогда почему он не на всех регулях и моторах работает?
Управление обмотками происходит импульсами только одной полярности? Нет ли в таком случае намагничивания магнитопровода?
Наличие в схеме 3 транзисторных полумостов (по одному на каждую фазу) предполагают, что по обмоткам будет течь ток в обеих направлениях. Ток меняет свое направление, намагничивания не происходит.
А можете по подробнее рассказать про "попасинус", почему и зачем он отличается от обычного? Или ткнуть в книжку
У меня самодельный частотник для асинхронного мотора (с обратной связью по оборотам) уже год работает с обычным синусом и нормально, живой пока.... Или это только для PMSM?
Позволяет эффективнее задействовать амплитуду DC звена. Оно же обзывается "векторной ШИМ".
Если коротко, то такая форма синуса позволяет полностью использовать напряжение батареи. Если генерировать классический синус, то тоже все будет работать нормально, но на фазы мотора никогда не будет подаваться все напряжение батареи... для детального объяснения... придется сделать отдельно видео :)
@@avislab7180 А я понял несколько иначе.
Попосинус подаётся на каждый из трёх контактов двигателя, причём этот сигнал имеет такую форму относительно земли. А обмотки двигателя соеденены по схеме "звезда", там никакой земли нет. Таким образом, на обмотках будет напряжение = разности напряжений на контактах. А вот как раз разность двух попо-синусов сдвинутых на 120 граусов по фазе даст правильный синус. Коротко - попосинус на контактах обеспечивает истинный синус на обмотках двигателя.
В одной статье (на авислабе была ссылка на неё, но не нашёл) показаны осцилограммы напряжения на контактах (3 попосинуса) и напряжения на обмотке - правильный синус.
Поправьте, если я не прав.
@@avislab7180 прошло 2 года, а где видео? Сиси и попы синусы знаете ли очень интересующуя всех тема.
Повчальне відео. Підкажіть, будь-ласка, як реалізувати векторне управління PMSM двигуна при підключенні трикутником без датчиків. Китайський контроллер працює, хочу зрозуміти як?
Добрий день. Я не велиукий фахівець у бездатчикових моторах, ніколи їх не любив. Та якось так сталось, що ніколи не використовував "трикутник", тому сказати щось по ділу не можу. Буде можливість - спробую, розповім.
Конспект готов, можно и на экзамен идти )))
Буду експериментувати... При нагоді, якщо є в наявності, скиньте , будь-ласка, Ваші напрацювання по вектору...
Я в захваті)
Thank you so much (:
А можно ли организовать управляемый тормоз
Допустим в виде второй ручки газа
Технически возможно. Но я так не делал, поскольку у меня нет второй ручки газа :)
@@avislab7180 я так понимаю
Нужен свободный аналоговый вход на микроконтроллере
И 5 баксов на ручку газа
Ну и сколько-то времени на написание и перепрошивку
Именно так :)
2 раза посмотрел )
Интересно
А у Kelly controller какое управление ?
Не шумит это точно и едет плавно
Векторное
Здраствуйте ,для редукторного 500w мотора Бафанг на фэт байк какой контроллер купить ? синусволновой или квадратноволновой ?
Квадратногнездовой
13 мин - сообщите пожалуйста где почитать про попасинус и чем он лучше и хуже обычного синуса
Набери в строке поиска: пространственная векторная модуляция
Спасибо большое Автору , хотелось бы задать вопрос- у меня обычное киловатное китайское колесо с синусным контролером , но хотелось бы чтоб торможение нажатием на тормоз происходило двигателем, рекуперация есть , но срабатывает при больших скоростях. Что можете подсказать???
Настройки контроллера поменять.
Было очень интересно, спасибо! На счет ваттметра, если Вы умеете программировать МК, то может стоит изготовить такой прибор самому?
Може векторное управление лучше подходит асинхронным двигателя?
Странная постановка вопроса. Векторное управление может быть успешно использовано для управления как синхронными так и асинхронными моторами.
сделай ваттметр сам чтоб мерял ватты в обе стороны,я знаю ты можешь,а китай г. не могу понять,почему шим на верхних ключах ими управлять сложнее.
А каково Ваше мнение на счет асинхронников в комплекте с частотным преобразователем? Конечно изготовить его на коленке не получится, но с точки зрения его характеристик, скорее всего он наиболее оптимален для электротранспорта
Как я понял 4 дегенератам не хватило IQ. Спасибо за очень качественный контент . Покупаю те кто не испытал удовольствие от своего творения. Если у вас дурцкое хобби то мне приятно осознавать что не единственный "урод"на свете
Есть ещё одно устройство, кроме велосипеда, на котором можно потренироваться… это компрессор кондиционерный из которого народ делает тепловые насосы для замены газа при отоплении своих лачуг… готовое решение дорого и любые материалы секретятся фирмами изготовляющими эту технику…
Нужен контролёр bldc трехфазного мотора uраб 143v частота до 120 гц dc…1,5
Kw
A dse kod???
Может я что-то упустил, но зачем нужно определять вектор тока в моторах с датчиками положения?
Если речь идет о векторном управлении, то нужно знать вектор тока независимо от того с датчиками мотор или без. Подробные ответы на все вопросы здесь:
ua-cam.com/video/tjmou9dtxBg/v-deo.html
Сделайте свой ваттметр, я делал на СТМ32, более менее точный получился
Это как раз тот случай, когда купить проще быстрее и надежнее :)
Avislab помогите людям разобраться) ua-cam.com/video/YGr4WzzVLiw/v-deo.html
Молодец. Всё разложил по полочкам
А разработать на 96в и 300а И управлять вашим контроллером реально?
Реально. Нужно только силовую часть переделать.
@@avislab7180 как купить? Силовую подцеплю сам
Показал бы как какие то цифры, замеры, пробег на одной зарядке при разном управлении, а так проект можно назвать "когда собаке делать нечего.....".
Доброго времени, как можно с вами связаться?
Пишите на andre@avislab.com
Если будите просить что-то сделать - ответ сразу НЕТ. Я НЕ занимаюсь разработкой электроники под заказ. Это мое хобби, обращайтесь к профессионалам. Если есть вопросы, замечания постараюсь ответить на все, что знаю.
2 раза задремал, а на векторном вырубился)
Так я не понял BLDC это тип мотора или тип регулятора (контроллера)? в видео говорится то про BLDC-мотор то BLDC-управление
Когда я говорил BLDC-управление (BLDC-режим) имелось в виду блочная коммутация, которая используется для управления BLDC моторами.
BLDC мотор - это бесколлекторный мотор разработанный так, чтобы им управляли как BLDC мотором (т.е. с применением блочной коммутации).
Но такой мотор можно крутить и другими способами, например, возбуждая его синусоидальным напряжением.
@@avislab7180 А не в курсе на готовых самокатах по 15-30тр, стоят BLDC или PMSM, и какое управление векторное или тайминги? Как раз недавно читал что BLDC и PMSM моторы конструктивно отличаются, что то там с магнитами и на самокатах скорее всего стоят PMSM
@@RustyleSuper Вообще то BLDC можно отнести, как один из типов PMSM. А сама аббревиатура BLDC - это тип управления коммутацией электронными ключами. А PMSM делится на две группы: в поверхностными магнитами(тут и будет типичный BLDC), и встроенными магнитами.
То есть, в электромашинах BLDC - это обычная синхронная машина с постоянными магнитами(PMSM). Если вы какой то синхронный двигатель питаете постоянным током - это будет BLDC. Если ЭТОТ ЖЕ двигатель запитали синусоидой - это уже НЕ BLDC, а просто синхронный двигатель)
А магниты встраивают "по-хитрому" для того, чтобы двигатель имел лучше динамические характеристики(соотношение индуктивности, распределение магнитного потока, что то там вроде такое). В частности, важнейшим параметром является поддержание мощности в широком диапазоне частоты вращения. BLDC из за поверхностных постоянных магнитов не может поддерживать мощность, потому что для роста оборотов с поддержанием мощности нужно уменьшать магнитный поток, но у нас же ПОСТОЯННЫЕ магниты, уменьшать как?). То есть, для транспорта не годится.
В этом плане двигатели с обмоткой возбуждения идеальны для транспорта. В частности синхронный с обмоткой возбуждения. Но они сложнее, больше меди, контактные кольца появляются (или коллектор для ДПТ) и т.д.
Используется ли в вашей установке датчик положения ротора, если да, то подскажите какой тип
В качестве датчиков положения используются установленные в мотор колесо три датчика Холла.
@@avislab7180 Датчики хола какой сигнал выдают аналоговый или дискретный?
@@КириллЧесноков-л7д дискретный.
Можно будет использовать 6 igbt транзистора как оконечный каскад контроллера и управлять ими более маленьким контроллером, никак не получается их подружить, недавно пробовал через согласующие трансформаторы 3 шт на каждую фазу тоже чтото не пошло, можете помочь?
Для управления igbt транзисторами нужно использовать драйвер для igbt транзисторов (микросхема такая). Частенько драйверы подходят для IGBT- и MOSFET- транзисторов.
@@avislab7180 мосфеты открываются при 2х-3x вольтах а те модуля которые у меня начало открытия канала 6.4в а полное открытие 6.9в и такие драйвера не могу найти и к тому же у затвора своя масса и относительно стока или истока не управляется, одним словом 4 вывода, может подскажете какой драйвер можно будет использовать
Аслан, я не знаю что Вам посоветовать поскольку даже не сзнаю что у Вас за IGBT модули. Драйвер нужно выбирать с учетом параметров транзисторов.
В Google легко ищутся по фразе "драйвер для igbt транзисторов". Например вот: doc.platan.ru/pdf/00608.pdf
@@avislab7180 модуль из 6 igbt транзисторов от приусовского контроллера
@@avislab7180 от 30го приуса
здравствуйте.
а вам известен проект нашего соотечественника (я имею в виду русскоговорящего) Amaora - electrotransport.ru/ussr/index.php?topic=58608 ?
это открытый контролер с векторным управлением и просто огромным фаршем, перечислять здесь все его возможности места не хватит. в общем кому интересно - почитает.
я все планирую собрать этот контроллер и попробовать его в качестве сервопривода для управления шпинделем на ЧПУ-станке (в перспективе всеми осями), да все как-то руки не дойдут...
хотелось бы услышать ваше мнение?
Добрый день. Да, конечно же я с интересом слежу за разработками по данной теме. И этот проект я видел ранее. Но не могу ничего о нем сказать, поскольку не собирал его и не испытывал.
Не правильно размыкать! Ток пойдёт через паразитные диоды транзисторов и будут потери. 11:56
Сколько десятилетий уже мучают этот несчастный синхронный двигатель. То кпд не устраивает, то датчики холла/энкодер захочется выкинуть, то пределы регулировки не устраивают, то рекуперацию добавить решают, то схема слишком дорогая выходит. И все опять по кругу.
А сколько десятилетий уже мучают этот мотор внутреннего сгорания. То расход не устраивает, то лямбда зонд с электронным зажиганием хочется воткнуть, то инжектор, форсунки, катализатор, то... Это прогресс ребята! Технический прогресс! Он во всех сферах. И его не остановить. Но из него можно выпасть...
Спасибо за подробную информацию.
Как вы думаете , что если попробовать сделать двигатель стовбуненко? Я даже присмотрел венец маховика от десятки у него 128 зубьев. Если их попарно поставить на концах вала, и сделать смещение на пол зуба то может получится очень экономичный вариант с большим крутящим моментом при этом габариты получаются очень привлекательные( 12 мм толщина одного венца маховика) то есть при габаритах 5-6 сантиметров в толщину и диаметре 30-35 см можно получить несколько десятков Ньютон на метр крутящего момента при 200-300 мА на 12 вольт. Да, конечно, возни много но этот вариант по экономичности и КПД при сильном крутящием моменте гораздо лучше чем любой другой мотор.
ua-cam.com/video/5NAgsBhBTq8/v-deo.html
Попробуйте. Эксперименты - это всегда хорошо. Вы главное меня в это не втягивайте.