Весёлое видео! Можно диджейский пульт собирать на движках с разными настройками регуляторов. Сервопривод Mitsubishi с задранным в потолок быстродействием тоже оглушительно визжит. После остановки пытается убрать ошибку позиции, упирается в редуктор (червячный, механики уже меняют :), и начинает взывать о помощи.
Здравствуйте, не подскажите какой параметр отвечает за жесткость вала, у меня серводрайвер серии aasd, ни как не могу добится жесткой фиксации положения так как нагрузка имеет инерцию
Обычно в настройках в явном виде не бывает такого параметра, как жесткость вала. Непонятно, как это связано с изменяющимся моментом инерции - это разные типы проблем. Мягкий вал обычно говорит о том, что нужно учитывать, что система двухмассовая - одна масса (момент инерции) это сам двигатель, а вторая, через мягкий вал, это инерция нагрузки. Для таких систем помогает или второй датчик положения, установленный на нагрузке непосредственно, или тип управления Model Predictive Control, когда математическая модель объекта управления рассчитывается внутри привода, и там уже для модели надо знать всю кинематическую схему, и инерцию нагрузки, и жесткость вала, и люфт и т.п. Обычно, если в приводе есть такая опция, то там закладываются модели типичных механизмов, среди которых пользователь выбирает свой, а дальше автонастройка самостоятельно определяет параметры объекта управления. Для систем же с изменяющимся моментом инерции другие подходы - или нужна адаптивная система автоподстройки регуляторов во время работы (типа Tuningless mode в сервоприводах Yaskawa), или предсказание момента инерции исходя из положения плеч робота (если это можно предсказать), или просто занизить коэффициенты регуляторов сильно, чтобы система не осциллировала ни с большим, ни с малым моментом инерции.
Весёлое видео! Можно диджейский пульт собирать на движках с разными настройками регуляторов. Сервопривод Mitsubishi с задранным в потолок быстродействием тоже оглушительно визжит. После остановки пытается убрать ошибку позиции, упирается в редуктор (червячный, механики уже меняют :), и начинает взывать о помощи.
Здравствуйте, не подскажите какой параметр отвечает за жесткость вала, у меня серводрайвер серии aasd, ни как не могу добится жесткой фиксации положения так как нагрузка имеет инерцию
Обычно в настройках в явном виде не бывает такого параметра, как жесткость вала. Непонятно, как это связано с изменяющимся моментом инерции - это разные типы проблем. Мягкий вал обычно говорит о том, что нужно учитывать, что система двухмассовая - одна масса (момент инерции) это сам двигатель, а вторая, через мягкий вал, это инерция нагрузки. Для таких систем помогает или второй датчик положения, установленный на нагрузке непосредственно, или тип управления Model Predictive Control, когда математическая модель объекта управления рассчитывается внутри привода, и там уже для модели надо знать всю кинематическую схему, и инерцию нагрузки, и жесткость вала, и люфт и т.п. Обычно, если в приводе есть такая опция, то там закладываются модели типичных механизмов, среди которых пользователь выбирает свой, а дальше автонастройка самостоятельно определяет параметры объекта управления. Для систем же с изменяющимся моментом инерции другие подходы - или нужна адаптивная система автоподстройки регуляторов во время работы (типа Tuningless mode в сервоприводах Yaskawa), или предсказание момента инерции исходя из положения плеч робота (если это можно предсказать), или просто занизить коэффициенты регуляторов сильно, чтобы система не осциллировала ни с большим, ни с малым моментом инерции.