Відео

Очень круто, спасибо =) С одной стороны понимание серв стало проще. С другой... прикидываю объём работы и всё равно печально =) Конечно, мне такие показатели не нужны, но... Но всё равно впечатляет.

Проблем никаких НЕТ! Есть не знание предмета! Учите физику и силовую ребятушки!

Решений с трапециидальной формой тока, так и не появилось за последние десятилетия? В начале нулевых я общался с конструктором В.С. Масленниковым, по его словам выходило что это прорывное направление для вентильных двигателей. У меня вот гибридный солнечный инвертор на столе ждет замены транзисторов низковольтной стороны, похоже как раз перенапряжение до них набралось при включении на холостой ход. Судя по комментариям отдельных мастеров по ремонту, добавление суппрессоров/варисторов может снизить вероятность такой аварии. Сомневаюсь что такое поможет с двигателями, наверное по массе более выигрышно с изоляцией переменной толщины экспериментировать, раз уж перенапряжения на внешних слоях обмоток.

Лекция норм ёпта

Спасибо, очень интересно. Побольше бы практических примеров с подробным разбором решений и экспериментами, очень было бы полезно.

А если индуктор синус фильтра выполнить с усиленной изоляцией в самом двигателе с отводами для подключениями конденсатора , а далее с обычной изоляцией.

Добрый день! Пытаюсь написать программу управления серводвигателя, возникла одна проблема на малых оборотах вал как бы залипает причём ровно столько раз сколько секторов у векторной шим. Тоесть на каждый сектор он останавливаться а потом едет дальше. Осцилограммы самой шим в порядке. Как решаеться такая проблема ?

Добрый день! Я разрабатываю программу управления двигателем с энкодером в любительских целях. Опыта с векторным управлением мало. Сейчас возник вопрос: при увеличении тока по оси q двигатель, как ему и положено, разгоняется. При уменьшении в этой оси - замедляется. Но замедляется безконтрольно. Каким образом можно замедлить его контролируемо? Что нужно для этого делать с осями q и d? Если располагаете ссылкой на подходящую литературу поделитесь пожалуйста. Значение угла с энкодера я подаю напрямую в прямое и обратное преобразование Parka.

Тамаша!

Как вам написать задать несколько вопросов.

В вашем схеме выпрямитель 6 пульсный? 12 пульсный выпрямитель легко сделать. Если потребуется и 24 пульсный

Момент с контуром скорости и резонансом не понятен. Если это дейсвительно резонанс, то он будет зависить он того что закрепили на вал, от того как жёстко закреплён мотор, от температуры... И небольшое смещение резонансной частоты сделает вашу схему управления не рабочей.

Мощно!

Спасибо. У вас мощности и обороты и тип двигателя как в гибридном приусе, только там они используют револьвер. Для России гибрид более актуален.

За такое видео огромное спасибо!

На 10:42 видно, что фильтр вносит запаздывание, какие ограничение появляются в полосе контура тока? Какую максимальную полосу можно получить?

Если д/с измеряет в 2 раза медленнее, чем нужно, поставьте два модулятора и запускайте цикл измерений по-очереди через такт основной частоты. На каждом такте будут данные то от первого модулятора, то от второго

а нельзя как-то в матлабе или симентеке алгоритм на Си реализовывать, а потом уже на плату переносить..

Изучаю вот эту реализацию безсенсорного управления асинхронником от NXP. Все понятно, кроме MRAS наблюдателя за скоростью, описанного на стр.17, 18. Вопросы:1. Почему нельзя просто вычислить угловую скорость, разделив разницу вычисленных углов в двух соседних выборках на период обработки цикла? 2. Как получается скорость на выходе PI контроллера на Figure 12 и в какие выражения она подставляется? Уже второй день ломаю голову, никак не могу понять. drive.google.com/file/d/1XCc50FNIn4Oj-zWVqplW8Mkxo80GWTEQ/view?usp=sharing

В метровагоны поставят ДВС? :-)

А где вы покупаете силовые транзисторы? Китай, или сложными путями из Европы?

На презентации, также икал и экал?

Хорошо не намотало )

а в чём проблема для самых первых практик взять stm32, китайский IGBT-модуль, любой мотор трёхфазный или двухфазный из любой бытовухи(там в сумме меньше 2тыс руб будет), проекты на stm32 управляют нормальными такими по мощности станками, не считая бытовой электромеханики

Максим Михайлович, когда на машине будем испытывать данную разработку . Как говорится на практике ?

А можно вас попросить выложить примеры проектов которые относятся к этой работе в гитхаб или ЯД?

Дяденько, а почему у тебя все слайды не на нашей мове?

Отличное познавательное видео. Спасибо! Подскажите почему не мерят токи после выходного дросселя, ведь там меньше ВЧ помех?

ОГРОМНОЕ спасибо!

Очень ценная инфа, сейчас как раз изучаю архитектуру СиК преобразователей.

шлицов

каменный век какой то...

Технология не нова, и хорошо известна. Ваши выводы, весьма спорны. Если говорить за Японию, мне это ближе, в частности в силовых инверторах на автотранспорте это не применяется. А габариты и кпд там, сами понимаете, какое имеют значение.

Хотел посмотреть более подробную информацию на сайте. Хоть иногда обновлять надо, не позориться!

Смотрю и глаз радуется. Огромная работа проделана. Я так понял основная выгода от 3-х уровневого инвертора получается на высоких частотах, поскольку на низких частотах частоты ШИМ будет хватать с запасом и двухуровневого, хотя по гармоникам всё равно будет похожая картина и это в принципе понятно. Отсюда и потери.. Очень неплохое решение по малым сервоприводам. Надеюсь будет допилено и запущено в серию..

16кГц на 30к об/мин вращения, это 32 шага регулирования. По-моему маловато будет. По радиаторам и транзисторам, ну такая себе экономия. 1 килограмм алюминия стоит 800 рублей, а 1 транзистор стоит 1000 рублей и вы предлагаете экономить на радиаторе воткнув ещё 6 транзисторов. Ну такая себе экономия. Из килограмма алюминия можно очень большой радиатор сделать, 6 радиаторов, что бы поставить каждый транзистор на свой радиатор и избавиться от изоляции между транзистором и радиатором. В общем, не понятно для чего видео. То ли студентам мозги пополоскать, то ли заказчикам которые не будут задумываться и просто головами покивают даже если им на экране схему "сопротивление бесполезно" показать и одновременно говорить в микрофон: "на самом деле самого дела нет. В самой деятельности заключена самость дела - и наоборот. Наоборот получим оборот на, и таким образом перевернем образ. Я уже не говорю о природе говора в роде при уже. Ужи и узы".

Пару замечаний. - Двух-уровневый инвертер дешевле, чем трех-уровневый. Если у Вас получается иначе, значит Вы неправильно считали. Расчет надо делать хотя бы для ста тысяч штук. Предположу, что ваша фирма занимается лиш разработкой, а не производством. Сами подумайте, почему в автомобильной индустрии, где считают каждый цент абсолютно ВСЕ инверторы 2-х уровневые. Ответ я Вам уже дал. - Если Вы сравниваете 2-уровневый с 3-х уровневым, то надо сравнивать при одинаковых условиях. Вы же сравниваете 2-х уровневых при 8 кГц с 3-х при 16кГц. И еше "удивляетесь", что гармоники так далеко от фундаментальной. Сравнения амплитуды согласен. 3-х уровневый безусловно "лучше" в цифрах, но сравнение некорректно чисто научно, тем более Вы это где-то показываете. - Еффективность так не меряют:-) Еффективность - это не число, это кривая. Тем более Вы мериете без нагрузки - кого она вообше интересует. Я бы это тоже на широкую публику не показывал. Проще заплатит за лабораторию где ест тестовые стенды и получить серьезные научные резултаты. - В измерении тока у Вас где-то ошибка. Говорите про частоту модулятора 20МГц и ОСР = 64 ну никак не получится 9.6мкс. В 3 раза менше получится. Но и это не самое главное. Частота ШИМ и частота регулировки - это не одно и то же и вовсе не обязателно регулироват (мерит ток, угол итд.) в каждом периоде. Мотор еше такой не изобрели, чтобы его надо было регулироват с частотой в 300кГц. Подшибники такой скорости не выдержат, может турбины без подшибников да и то сомневаусь... И сенсоры Холла или дешевле или сравнимы с делта-сигма. Преимушесво шунтов в точности, но в инверторах болшой мошности их не примениш. А ваши модули на 400А - тут шунты не пройдут уверен на 90% без расчета.

Хороший текст. Мне понравилось. Думаю, что студентам, которым я отправлю ролик тоже понравится. Чтобы принять текст как руководство к действию хотелось бы узнать в какой среде (IDE) вы работали. Я приобрёл TMS320 F 28.. Голая плата! Я конечно найду среду, но если подскажите где взять, то я сберегу время. В настоящее время много ограничений. Я с ними столкнулся при освоении STM. Подписался Чингиз ханом - не помогло, вычислили.

Есть более подробное объяснение про измерение анизотропии стали, как это реализуется?

Спасибо, но про регуляторы сложновато. Ничего не понял))

Здравствуйте! Что такое потокосцепление?

Почему во времена когда я заканчивал институт не было таких лекций в доступе, на ютуб тогда было только развлекалово😢

Хорошая лекция. Спасибо.

Автор вводит понятие дифференциальная индуктивность. Вполне возможно, что это явление существует, но тогда надо точно дать определение этому понятию. Второе, и как мне кажется более существенное. Автор приводит два уравнения равновесия напряжения и, называет их математической моделью двигателя, не уточняя режим работы двигателя. Два уравнения - это не мат модель. По фамилиям авторов "плохих учебников" я понял о каком режиме идёт речь. Поэтому следующее замечание: Тот режим управления, которым занимается автор "плохого учебника", принято называть "векторным управлением", но оно таковым не является. Основоположник метода (блашке) метод называл по другому. А такахаши, критикуя блашке, и рекомендуя свой способ, отмечал, что блашке использует принцип Флеминга. А сам такахаши предложил к использованию принцип Араго. Таким образом, блашке применяет фазовый способ управления, а такахаши использует частотный принцип. Существует ещё третий принцип - амплитудный, который предложил Костенко в 1925 году. Других нет! В настоящее время амплитудный метод успешно применяется при управлении моторчиками БПЛА. Обобщаю. Существует всего три способа управления двигателями с вращающимся полем: Амплитудный (Костенко). Фазовый (блашке); Частотный (такахаши). Именно блашке ввел термин -двигатель с вращающимся полем, противопоставляя его коллекторному двигателю двигателю (который в силу традиции называется двигателем постоянного тока, не являясь таковым). Систему управления, реализующую фазовое и частотное управление (FOC и DTC) правильно называть так: цифровая система управления , реализующая фазовый и частотный метод. Что касается слова "векторный" способ, то хотелось бы уточнить, кто предложил этот термин и на каком основании. Предполагаю, что это проникновение является результатом неквалифицированной работы переводчика - гуманитария. Сразу отмечу, что прекрасно знаком с книгой лайбля "векторный метод анализа электрических машин", книгой хенкока про матричный метод и книгой крона про тензорный метод в электротехнике. Готов подискутировать по этой теме в любом формате. Нестыковки в терминологии по этому вопросу доходят до абсурда. Хотя, как говорил Пуанкаре, важен образ слова, а не само слово.

можно ли использовать два датчика? можно же изменить передаточное число и из 80 оборотов сделать 400

Позвольте некоторую интерпретацию для студентов (отсылаю студентов к этому видео). 1. Формулы оптимального isd . Имеется в виду оптимальность с точки зрения максимизации момента (maximum torque per Ampere), о чем в докладе и говорится, просто эти слова есть до и после, но они опущены во время произнесения этих формул. Специалисты понимают. Про студентов - не уверен. 2. На слайде с кривыми "Момент-скорость" и "мощность-скорость" говорится об "опережающем векторе тока". Имеется в виду опережение, имеющее место при ослаблении поля (то есть наличии отрицательного ненулевого тока isd<0). Это опережение вектором тока оси q. 3. Падение момента в зоне ослабления поля с ростом скорости вызвано не только увеличением потерь в стали, но и, кроме того - характером нагрузки. Например для электромобиля - это еще и виндаж (рост вязкого трения лобовой поверхности электромобиля о воздух). 4. Проблема межфазного КЗ для PMSM объясняется тем, что даже при снятии напряжения в обмотке статора наводится ЭДС от вращающихся магнитов. 5. Возможность разгона при условии Psi <= Ld*Iном. Физический смысл таков: разгон возможен пока противо ЭДС e=w(Psi+Ld*id) меньше приложенного к обмоткам напряжения U. Ведь для разгона нужен момент, для момента - нужен ток iq, а ток iq = (uq - e) /Z. При ослаблении поля мы уменьшая противоЭДС - увеличиваем максимально достижимую двигателем скорость. 6. Отказ инвертора на большой скорости (во время работы ослабления поля). Под отказом инвертора имеется в виду исчезновение импульсов управления силовыми ключами. При этом ключи перестают управляться, управление значениями токов id, iq прекращается и алгоритмы ослабления поля накрываются медным тазом. И если при работе инвертора алгоритмы ослабления поля на скорости 6000 об/мин обеспечивали величину e=w(Psi+Ld*id) = 750 Вольт (я назвал ЭДСом все вместе и саму ЭДС и перекрестную вольт-добавку), то при отказе инвертора isd =0 и величина e=w(Psi+Ld*id) =e=w*Psi = 1500 Вольт. Это приводит к существенному броску тока i = (u-e)/Z, ведь приложенное напряжение-то осталось равным 800 Вольтам. Например, было u= 800 В, e = 750 В, Z = 0.4 Ом (на фиксированной скорости, скажем при 5000 об/мин). При этом i =(800-750)/0.4= 125 A . При отказе инвертора u=0 => i = (800-1500)/0.4 = -1750 А, при этом силовая группа (ключи) выгорят (кстати, выгореть могут не только обратные диоды, но и сами транзисторы), и, может быть, - взорвутся баки электролитов звена постоянного тока. Если я тут нафантазировал - поправьте меня. 7. Почему при выгорании силовой группы начнется торможение двигателя? При выгорании ключа возможно его размыкание или замыкание. При замыкании получаем схему звезда (пусть - была звезда) начала которой соединены в точку (пусть не все, а - хотя бы 2 фазы между собой). Получаем схему торможения. 8. Вывод. СДПМ для тяги дает "больше проблем, чем пользы". Есть обзоры по серийным приводам электромобилей. С 1970 по 2019 из 100% двигателей 50% на 50% - асинхроники и pmsm, причем в 70-х превалировали асинхроники, а в 21 веке - синхронные машины с постоянными магнитами. Как ни странно SRM и SRM с магнитами (как в последней тесле)- экзотика. ВИРДов - вообще практически нет. Вопросы по слайду с отказом инвертора: -На диаграмме по оси ординат отложены момент Te, токи id, iq и напряжение u. А красная кривая, повторяющая по форме id - это мощность? -Почему при автономном питании имеем самоторможение при отказе инвертора? (В п. 7 попытался интерпретировать - возможно некорректно)

Это очень нужны, вот такие обсуждения! Действительно, это понятно, наверное, только специалистам и преподавателям. Вернее, даже, не понятно, а способны это воспринимать и обсуждать только специалисты. Но вопросы есть - сформулирую позже. Пока пытаемся осознать представленную информацию.

А где можно вашу новую статью посмотреть?

так себе способ, так себе инженер

У крестов оптимизатор навороченнее и на шаблонах можно всякое с компайл тайме сгенерить.