Резонансный инвертор (преобразователь) на STM32F334 прямое цифровое управление
Вставка
- Опубліковано 1 жов 2024
- В этом видео поговорим об использовании STM32 в силовой электронике. А конкретно использование таймера вместо аналогового ШИМ контроллера, реализуя принцип прямого цифрового управления. На примере построения резонансный инвертор на большую мощность.
У нас есть четыре ключа, которые образуют полный мост, мы используем трансформаторный драйвер, напомню, что у нас PUSH-PULL а это значит, заполнение никогда не будет превышать 50% а по факту меньше так как есть еще и мертвое время.
Мы настраиваем контур в резонанс с частотой ШИМа, точнее немного ниже точки резонанса.
При этом форма тока у нас должна быть синусоидальная, а фаза тока совпадать с фазой ШИМ, точнее переключения транзисторов должны быть в нуле тока.
Это позволяет минимизировать коммутационные потери. На практике фаза тока немного сдвинута и переключение все равно не в нуле, но на минимуме.
Классическая коммутация ШИМ на контроллере TL494 и ему подобных.
Мы открываем пару ключей в соответствии с фазой ШИМ, на необходимую длительность, а затем закрываем их.
По сути, есть несколько вариантов, один из них это заключается в следующем. Одно плечо полумоста мы ШИМим с 50% заполнением и скважность не меняем никогда.
Вторым плечам мы управляем, меняя заполнение в зависимости от требуемых выходных параметров.
Все супер, но у TIM1 STM32 есть небольшая проблема это низкая частота тактирования, а также отсутствие аппаратного PUSH-PULL как следствие низкое разрешение. О том, как сделать на таймере 1 PUSH-PULL мы поговорим в одном из видео.
Но на плате у нас стоит STM32F334 с HRTIM на борту, сам бог велел его использовать.
Выхода таймеров А и Б настраиваем как комплиментарная пара и включаем PUSH-PULL. Осталось только включит выравнивание по импульсов по центру.
Сколько я времени потратил на поиски того бита который нужно поднять для этого, пока не прочитал вот этот документ называемый COOKBOOK или поварская книга по таймеру HRTIM.
Смотрим что в STM32F334 версия v1, идем в конец документа и смотрим отличия версий, выравнивание по центру добавлено в версия v2.
Затоптанная 48 мега умеет это делать, а хваленый STM32F334 с HRTIM нет.
В случае с фазой мы всегда делаем 50% заполнение, по сути, меандр, но меняем фазу между плечами.
Если нам нужен ноль на выходе, сдвиг фаз равен нулю если полная мощность то 180 градусов.
При этом мы всегда держим контур, так как два из четырех транзисторов открыты всегда, ну за исключением мертвого времени.
Фазосдвигающий мост это идеальное решение, конечно STM32F334 с HRTIM v1 разочаровывает.
Разработка электроники: flppotapov.com.ua
Разработка прототипов печатных плат и монтаж: flppotapov.com....
Примеры разработки электроники: flppotapov.com....
Если есть вопросы, пожелания, предложения, пишите!
Разработка электроники: flppotapov.com.ua
Разработка прототипов печатных плат и монтаж: flppotapov.com.ua/razrabotka-elektroniki/pechatnye-platy.html
Примеры разработки электроники: flppotapov.com.ua/primery.html
@@pastafarianbangladeshi9043 Хорошо не буду!:)
Напишите мне, пожалуйста
@@Muhomorchick Что написать? Или куда написать.
@@FastChargeIsFuture в личку
@@Muhomorchick Не знаю, как это сделать, укажите свою почту, или переходите на мой сайт там есть мои контакты! Ссылка на сайт в прикрепленном комментарии!
Тоже строю быструю зарядку для электромобилей на роботе. Вы путаете теплое с мягким, не нужен резонансному преобразователю идеальный синус, ему нужен высокий КПД, а в вашем случае при ШИМ регулировке КПД сильно упадет, вы смотрите не форму тока а меряйте входную и выходную мощность и сравнивайте потери ну или нагрев ключей прикрепив датчик к поверхности корпуса. Режим ZCS вообще не штатный для преобразователя и бывает при перегрузке, основной рабочий режим LLC резонансника ZVS, а если нужен больше диапазон регулирования то нужно просто сделать больше диапазон частот и меньше отношение индуктивности намагничивания к резонансной. В резонанснике всегда оптимальней регулировать частотой а не ШИМом, если так сильно хочется ШИМа и контролера то лучше уже делать фазовую модуляцию там тоже хороший КПД и работа в широком диапазоне выходных напряжений. Чтобы расширить диапазон частот мне пришлось отказаться от IGBT транзисторов и использовать полевки с малыми входными и переходными емкостями, легко работают на частотах 200-300 кГц, думаю смогут и на 400-500 кГц, были бы только хорошие диоды.
Существует ряд вариантов и стратегий управления. У частотной регулировки тоже есть недостатки. В данном видео показана стратегия управления с фиксированной частотой, многие моменты идеализированы или отброшены, разговор идет именно об управлении.
Касательно отказа от IGBT, можете посоветовать MOSFET, (ибо IGBT тоже полевик), с малой емкостью напряжение 1200В и на ток ампер 200, а лучше 400, чтобы был быстрым и стоил не в 10 раз дороже, чем IGBT. Я не нашел!
@@FastChargeIsFuture а зачем вам полевик на 1200 вольт да еще и 200А в преобразователе на 3,3 кВт?) Для таких инверторов есть куча недорогих полевиков на 20-30А 600-700 В с малыми емкостями. Если нужно преобразователь напрямую запитывать от трех фаз то есть каскадное включение, по два полевка последовательно или по два преобразователя последовательно с общей нагрузкой, в трансформаторе управления мотается по одной дополнительной обмотке на каждое плече моста по эффективности в разы лучше IGBTшников на 1200 В, и при управлении частотой с минимальными паузами полевикам не нужны сложные драйвера и снабера, достаточно резисторов и диодов в затворах, это не IGBTшники с их конскими емкостями.
По поводу стратегии управления фиксированной частотой то это уже квазирезонансник сама синусоидальная форма тока не показатель так как ключи уже сами перезаряжают свои емкостя при переключении а не индуктивность рассеивания, в таком случае намного эффективней сделать фазовую регулировку с нормальным меандром на кождом полумосте с минимальным паузами, ШИМ всегда создает кучу лишних проблем для борьбы с которыми нужно обвешиваться кучей снаберов и делать мудреные драйвера особенно с IGBT транзисторами.
А вообще желаю только успехов в этом деле, сам долго искал что и как делают люди в таких случаях, пересмотрел кучу схем разных промышленных блоков питания на большие мощностя и методом тыка пришел к чистому LLC резонанснику на полевиках за счет его простейшей реализации, с фазниками не стал связываться хотя все промышленные серверники и прочие мощные БП сделаны с фазовой модуляцией. Управление полевиками через один трансформатор общий для всех 4 ключей. Выходной трансформатор на EE65/32/27 с интегрированной индуктивностью рассеивания за счет разнесенных обмоток, так как габариты сердечников с большим запасом для 4-5 кВт.
@@UA_Power Не 3.3 а 10 кВт и это для однофазной сети. На самом деле с MOSFET проблема, если мы говорим о мощности до пары киловатт то преимущества MOSFET на лицо, особенно если делаем синхронный выпрямитель. Дольше только IGBT, MOSFET на большой ток имеют большое сопротивление открытого канала, поэтому потери статические растут и начинают обгонять IGBT. Надежность при этом ниже, так как перегрузочная способность MOSFET значительно ниже. Емкость затворов напрямую зависит от тока и у новых IGBT она даже ниже, просто ток выше.
Касательно потереть и полупроводников, на самом деле мы все просчитали. Мы не в начале пути, а в стадии запуска в серию. Динамические потери при переключении это только часть беды, и факт с ростом частоты они растут. С увеличением частоты увеличивается потери в магнитапроводе, особенно дроссель, на диодах, потери в обмотках. На большие мощности IGBT вне конкуренции.
Есть новые полупроводники, например карбид кремния, но их цена в десять раз выше, да и достать проблема. Да и феррит тоже упор.
Если досмотрите видео до конца, то увидите что последний способ регулирования фазосдвигающий мост!
Боюсь показаться глупым, но что подразумевалось под фразой "фазовая модуляция"? Она лучше частотно-импульсной?
@@FastChargeIsFuture я смотрел до конца и видел какой-то гибрид разных схемотехник, в нормальной фазовой модуляции нету ШИМа на ключах, получается в сумме как бы ШИМ на первичной обмотке за счет смещения фаз двух полумостов выдающих меандр. С феритами и дросселем не понятно, возможно у вас что-то не так с расчетами или реализацией, у меня дешровые китайские ферриты нормально работают на частотах 200-300 кГц без особого нагрева, намотка литцендратом.
Ох тыж...
Так от ож!:)
+1
+1
Подскажите что за тип резонансного конденсатора?
MKPH-R 0.24uF 3000V
Мне понравилось
Я рад!
Можно подетальней про драйвер с ТГР зачем там смещение отрицательное что активное запирание это плохо?
Касательно Расширенного таймера юзал на 103RET6 думал частотник там пуш-пул нормально тягал.. Там мною был замечен глюк сиситемы, в момент когда прошиваешь или включаешь контроллер пока он по коду не прошол ГПИО инит, ножки камня дергаются как угодно.. Благо у меня стояла защита по току, а так не раз срабатывала бяка. В цепях управления(если напрямую с контролера) обязательно нужно ставить через "диверсную" логику, тоисть чтоб разрешающий и управляющий были инверсны, например разрешающий 0, а управление 1.. Так спасешь много транзюков под мк проинициализируется.
Есть "шимка" уже с фазовым регилированием и даже под резонансник UCC2895. Я за применение спец микрух и лишь косвенное управление мк на шим и то уже в мощность.. Всетаки камень может зависнуть...
Смещение делается для увеличения помехозащищенности.
Когда транзистор выключен, на затворе не 0В а -3В, поэтому ниже случайное открытие в случае сильной помехи.
В TIM1 аппаратный push-pull отсутствует, он заточен на полумостовую топологию, у него правда разрешение ШИМ получается низкое, поэтому есть трудности при высоком напряжении на шине и низкой частотой, а так для частотников он и предназначен.
Это на самом деле не глюк, при включении PINы еще не сконфигурированы, поэтму они в Z состоянии и ловят помехи.
Нужно конфигурировать как можно быстрее, без лишних библиотек, или поставить внешние резисторы для подтяжки.
Также нужно использовать полумостовые драйвера например IR2130, у них встроена защита от включения двух транзисторов сразу.
Открытие двух транзисторов это очень плохо и токовая защита не поможет, точнее сказать они могут выжить, но ресурс сильно падает.
Сквозняк это худший сценарий, даже КЗ на выходе не так опасны.
Микросхемы есть, но цифровая техника дает множество преимуществ, это как катушечный магнитофон и диски. Одним словом можно сделать то, что аналоговой ШИМ даже мечтать не может!
По поводу зависания так и аналоговые ШИМ тоже могут зависнуть от помех, при этом способа отловить нет, а 334 специально заточен под силу, например защита настраивается как аппаратный узел, и даже если ядро в сон перевести она отработает.
Гарна робота👌
Дякую!
Классные видео. По этой тематике очень мало материала. Я простой радиогубитель, но мне очень интересно. Как профессионал, скажите, в качестве повышающего преобразователя LLC или psfb будет эффективнее.? Нагрузка конденсатор и разрядник 2500. Входное 12.
Класс молодец
Спасибо!
как смотреть синусоиду? в какие точки подключать осцилограф?
Смотря какую синусоиду хотите смотреть, если ток, то трансформатор тока (ТТ) на провод ток которого хочется смотреть, щупы на выходную обмотку ТТ или в разрыв провода включить измерительный шут и напрямую подключать к нему щупы, если напряжение на резонансном конденсаторе то подключать к самому конденсатору через делитель, при прямом подключении щупов к элементам схемы осциллограф должен быть гальванически отвязан от сети а на руках резиновые перчатки.
В видео используется трансформатор тока, в цепи резонансного контура. Это иметься ввиду ток. При настройке резонанса нужно пропустить виток или пару через сердечник резонансного дросселя, синус на конденсаторе смотреть не нужно, он не несет информации. Напрямую тоже садиться не стоит, особенно если это сетевой инвертор, есть риск убить осциллограф.
@@FastChargeIsFuture eximage.ru/image.php?di=YJ9U пробовал на трансформаторе в первичке смотреть ) блок начинает возмущаться
@@user-romanckua Питание не связано с общим осциллографа? С заземлением например?
@@FastChargeIsFuture нет, землю на ослик отключил
Спасибо за видео) Такой вопрос: давно хочу сделать инвертер для питания лабораторных печей ( в родном университете), но пока дальше чтения аппноутов дело не идет:( Изначально хотел собрать резонансный инвертор с фиксированной частотой, а мощность регулировать управляемым выпрямителем по входу питания от сети. Теперь глянул ваше видео и получается что шим со сдвигом фазы вполне позволяет регулировать выходную мощность в широких пределах. Скажите, есть ли какие-то подводные камни у такой затеи (шим со смещением для резонансного инвертера для питания низкоомных тенов) и какую максимальную мощность можно получить с такой топологией как на видео при питании от 540в? Спасибо.
Лучше делать многофазный шим.
@@FastChargeIsFuture я может не о том многофазном шиме думаю, но это же вроде просто условно понижающие преобразователи без гальванической развязки работа которых смещена во времени относительно друг-друга. Согласование низкоомной нагрузки вроде бы легче сделать на трансформаторе, но это мне как не специалисту кажется. Можете название апноута с реализацией предложенного вами способа скинуть, или ссылку на одно из своих видео если такой проект уже реализовывали, с удовольствием посмотрю - видео у вас интересные)
@@tolikche ua-cam.com/video/M32ONt68ZQ4/v-deo.html
@@FastChargeIsFuture спасибо, поглядим)
Хорошее объяснение! Было бы интересно увидеть видео по программной части. Про данный мк очень мало информации по настройкам таймером, и периферии которую можно использовать в силовой электронике. Спасибо!
Есть планы сделать серию роликов по этому МК, но в будущем.
Здравствуйте благодарю очень интересно
Заздалегідь прошу вибачення, можливо десь прослухав: частота задається вручну чи тут автопідлаштування? Чи нема необхідності в PLL?
Конкретно в данном видео, вручную, настраивается резонанс.
На зарядке 10кВт, резонанс также настраивается, но для низковольтных аккумуляторов мы двигаем частоту немного вверх.
Чтобы уменьшить статические потери!
@@FastChargeIsFuture Дякую)
На асме вставку, зачем таймер?
Видео сделано давно, не помню, на какой минуте?
Резонансник, пуш-пул, шим, фазосдвигающий мост - ты, автор, уж определись наконец, что ты там изобретаешь. Для твоего развития: LLC-преобразователь всегда управляется ТОЛЬКО частотой, но никак не скважностью ШИМ (которая в резонанснике всегда 50%).
Данное видео ознакомительное, в котором рассматриваются основные алгоритмы управления современными инверторами.
Упор сделан на управу.
Видео сложное, как и любое другое техническое.
Если что-то не понятно, нужно пересматривать несколько раз, желательно без перемоток.
Тогда подобных вопросов и советов не будет!
Як підключаєте осцилограф(напряму чи через розділювальний трансформатор, і дільник для щупів самопал чи заводський з Алі)
странно рассуждаете, в меге выравнивание по центру то для обычного таймера. В STM у обычных таймеров оно тоже есть
В версии 2 они добавили такую функцию, явно косяк.
Есть ряд приложений, где это требуется.
Например, преобразователи частоты с векторной ШИМ, было бы очень неплохо, повысить разрешение, особенно на низких частотах.
возбмите любой блок питания от асик майнера innosilicon так уже давно все это реализованно именно на stm32f334
Что мне это дает, что где-то, кто-то это реализовал.
А так у меня есть опыт и понимание процесса.
Кстати уже реализованы две станции на 10 и 20кВт, на основе принципов изложенных в этом видео!
центрирование есть в atmega8 phase correct pwm
Да! Но, а толку!
Микропроцессор не будет зависать или перезагружаться от импульсных помех рядом с ключами?
Реально осуществлять поцикловое управление ключами по датчикам тока в ключах?
Не зависает! У STM разнесено питание ядра и периферии, поэтому если правильно развести то проблем нет.
У HRTIM специально заточены под силу, на борту есть быстрые компараторы, которые можно настроить как событие для таймера. Настройки очень гибкие особенно в таймере HRTIMv2 и семейств STM32G, естественно поцикловое ограничение не проблема.
Спасибо. есть вопрос. Есть ли смысл в регулировании входного DC напряжения, а заполнение оставлять 50/50 ?
В идеале конечно резонансный инвертор лучше крутить на полную мощность, а на выходе сделать отдельный регулятора, например многофазный ШИМ. Так будет выше надежность и КПД. Но на практике это дорого, поэтому идем на компромиссы!
Почему только STMicroelectronics и TI рассматриваете? У Microchip есть достойные продукты. Например dsPIC33CK, dsPIC33EPxxxGS.
С точки зрения фарша внутри и цены при этом STM32 впереди планеты всей.
Но у них проблема с документацией, кодом и апноутами.
Все приходиться писать самому, догадываясь как должно быть, и в чем заключалась фишка.
TI тут выигрывает, код есть, примеры, обучающие видео, тулсы и т.д. но у них камни объективно слабее и плюс цена повыше будет.
Микрочип получается не рыба не мясо!
@@FastChargeIsFuture Я всегда считал, что с доками у Микрочипа все отлично. Особенно в части соответствия указанных в доках характеристик реальным. Насчет стоимости. Ведь стоимость МК составляет малую долю от стоимости всего изделия.
@@РадикТимербаев-х1ю Меня интересует силовая электроника, datasheet у меня вопросов нет.
Именно как правильно использовать указанную периферию для конкретных задач.
И TI тут самый лучший, хотя я уже разобрался с STM32 можно свои апноуты писать.
Если цена не важна, то выбор за TI.
Работа серьезная, но как показывает практика, подобные схемы всё равно не отличаются надёжностью какими хорошими и качественными бы не были элементы..
Откуда такая информация?
@@FastChargeIsFuture из практики и только. Сейчас резонанты на микроконтроллерах стали крайне популярны в профессиональном звуковом и световом оборудовании. К сожалению, ‘бабах’ в таких БП происходит значительно чаще чем в старых-добрых ШИМах вне зависимости от происхождения техники, будь то Италия, Франция, Китай - разницы никакой. Сразу оговорюсь, я не электронщик, а всего лишь звукорежиссер, просто понимающий общую разницу между резонансными схемами и ШИМ..
@@user-ustarfostman У резонанса меньше износ ключей, это большой плюс.
Конденсатор как раз не проблема, есть высоковольтные, сильноточные.
Резанансником управлять тяжело, и требования к ферриту выше!
Познавательно!
Спасибо!
Доброго времени суток! Год назад пытался сделать классический полумостовой ШИМ блок питания с stm32f334 - таймер HRTIM. НО были глюки - при резком изменении скважности (при набросе/сбросе нагрузки) таймер просто выключался - не было ничего на входах.Да и со стабильностью петли обратной связи была нестабильность: но вроде-бы PID алгоритм почти настроил... Если бы оно стабильно вышло - для LLC идеальный вариант!
Что-то у Вас с инициализацией или настройками, работает очень надежно.
Сделал программные настройки частоты ШИМ и мертвого времени прямо на лету. Работает как трактор.
Поначалу тоже были глюки, но это скорее багги и недоработки, плюс плохая документация, но терпение и труд дали свои плоды!
Завтра выложу видео на канале, зарядка 10кВт на HRTIM, фазосдвигающий мост, уже можно сказать отлаженный продукт!
@@FastChargeIsFuture благодарю за информацию!Кстати перед написанием ПО я перевел и осмыслил весь раздел даташита касательно HRTIM. Может микросхема бракованная? Если Скважность меняется медленно - то и глбков не видать... Но в процессе авторегулирования петли обратной связи при сбросе/набросе нагрузки - такой вот глюк.(((. Использовал HAL.
@@andrewandrosow4797 Не знаю. У таймера есть косяки, но их можно учесть.
Я не совсем понял топологию, с которой проблема обычный ШИМ, PUSH -PULL, фазоздвиг?
@@FastChargeIsFuture обычный ШИМ.
is it running phase shift ?
In the video I showed several variants of PWM , one of them is phase shift!
@@FastChargeIsFuture can you make some phase shift full bridge converter based on this ?
Какой смысл резонанса
Переключение в ноле тока. Уменьшаются динамические потери. Повышается надежность.
СПС смысл резонанса
Не понял?
Не понятно почему бы не сделать первичной обмоткой сразу резонансную индуктивность, почему первичка трансформатора включена последовательно?
Потому что это сложно.
По сути, резонанс, это уравнение, интегрированный трансформатор это очень сложное уравнение.
Спасибо, много полезной информации, что за среда разработки?
вообще при желании можно и в первой версии таймера выровнять по центру. Использовать два регистра сравнения, по одному включать по второму выключать. Использовать предзагрузку. Ну да чуть больше хлопот. Вот что реально напрягает в HRTIM, так невозможность отключать по событию выход 2 когда включена мертвая зона. Причем в обоих версиях таймера.
Есть масса вариантов, например, ставить обычный ШИМ контроллер и не морочить голову с сырыми поделками, я напомню, что 334 стоит почти в два раза выше, чем обычный и почти в 4 раза, чем F103.
Фишка сец. таймеров в том, что правильно настроил и забыл, не отвлекаясь на расчеты перерасчеты костылей!
@@FastChargeIsFuture не знаю какие у вас цены, у нас 334 в 64 пин корпусе не сильно дороже 103, рублей 50 разница. Но сейчас 103 стоят так, что 334 дешевле :-) Но и сравнивать нет смысла т.к. у 334 АЦП два быстрых и ЦАП и компараторы. 103 с ЦАП почти как 334 стоили. Ближайший к 334 это 303, но ценник у них почти одинаковый. Фишка этого спец таймера в высоком разрешении и множестве вариантов событий, позволяющий подстроиться под задачу, все аппаратно не предусмотреть. То же выравнивание неизбежно сожрет или частоту или разрешение вдвое.
@@bus12 Я ориентируюсь на цены в Китае, 103 стоит 70 центов, а 334 3,5 доллара.
Толку с быстрого АЦП, если поток не обработать, тактовая низкая, плюс нет аппаратного ускорителей фильтра для реализации 2P2Z компенсатора.
ЦАП и компараторы приятный бонус, но по факту и даром не нужны, а нужен полноценный HR таймер, который таким не является.
334 поковырял основательно, по итогу для моих задач остановился на G474, в котором решены многие проблемы и недоработки F334.
Но чем дальше, тем больше смотрю в сторону TSM320, политика ST весьма странная, камни вроде хорошие, при этом документация очень низкого качества, много нужно додумывать и реализовывать методом тыка.
Примеры и библиотеки прячут, продают демонстрационные наборы без софта.
Тот же G474 сделан для силовой электроники, но софтверной поддержки нет.
Например, как настроить фазосдвигающий мост, догадайся сам.
@@FastChargeIsFuture TSM320 дешевле ?
@@bus12 Цена близкая. Может немного дороже на старые камни. Вот только документация от TI просто шикарная.
4 компаратора, RC и 6 транзисторов дадут аналоговую точность в сдвиге фаз, которая не снилась процессору. За $1. В дальнейшем планировал сигнал с компараторов пустить напрямую на Si8244 (один входной сигнал pwm, вход на выключение, регулировка dead time, независиміе и изолированніе драйверные каскады - хоть на Hi, хоть на Lo подключай, что исключает вообще любые дополнительные детали) Правда, пока только добился
Это не так. HRTIM позволяет добиться разрешение в 16 бит, это по сути CD Audio качество.
Зачем точнее в силовой электронике ума не приложу.
С компараторами и транзисторами есть проблема, это все нужно настраивать и калибровать.
С цифрой проще.
F334 имеет недостатки, следующее поколение G серия, они это поправили.
@@FastChargeIsFutureВ принципе - да, но есть нюансы ) Проц, силовая схемотехника - это меры по защите от глюков. Аналог, если большинство времени уделено проектированию, вместо настройки - это надежность. Но, может, и попробую. Есть интересные гибриды risc-v и cpld за $1 с тактовыми 60-70МГц.
@@FastChargeIsFuturePS Разрешение во временной области я имел в виду. Это же ШИМ. Так-то и 32 бита при медленном тактировании не дадут нужной точности
@@sc0or Цифра будет надежнее.
Плюс можно программно предусмотреть проверку и защиту от аварий.
Естественно, что если задней нагой нарисовать и код на кубе, с ртосом, тогда да.
Но раз сделал и повторяемость 100%!
Аналог имеет те же проблемы что и цифра, просто еще и куча других проблем.
Просто часто сравнивают отлаженную работку микросхемки шим, и рукоблудство на AVR.
@@sc0or Почитайте за HRTIM у него эквивалент больше гигагерца!
236 - подписчик.
Я жду на мой канал
Тематика не моя! Зачем Вам подписчики которые не будут смотреть ваш контент?