Behavior Tree как способ задания сценария действий робота - ROS Russia meetup 2/2019

Докладчик - Евгений Сафронов.
Во многих случаях поведение робота должно быть не только сложным и разнообразным, но и как можно более (желательно на 100%) предсказуемым. Статистические модели поведения, основанные на методах ML, позволяют имитировать очень сложные действия, но гарантировать безопасность и прозрачность поведения робота всё ещё тяжело. В таких случаях инженеры прибегают к помощи различных машин состояний. Альтернатива им - деревья поведений (Behavior Trees / BT), пришедшие в робототехнику из игровой индустрии.
В этом видео мы начнём с основ Behavior Tree - рассмотрим типы узлов и листьев, правила обхода (выполнения) дерева, разберём два главных стиля создания BT - императивный и реактивный, и убедимся, что в чистом виде они редко применяются. Обсудим, чем могут являться BT с точки зрения машинного обучения и как методы ML можно интегрировать в созданную руками структуру дерева, увидим, что шаблоны узлов, как и классы в ООП помогают инкапсулировать поведение, увеличить читаемость ̶к̶о̶д̶а̶ логики дерева и создавать отдельные библиотеки. Напоследок - краткий обзор готовых фреймворков для работы с ROS. Тут нет явного лидера, у всех разные подходы ко многим ключевым аспектам, начиная с семантики базовых и заканчивая взаимодействием с ROS. Однако, уже сейчас можно скачивать и пробовать подключить BT к своему роботу/симулятору!
#ros #robot #robot operating system

[@hate_winter]

Можно ссылку на презу ?)