Настройка точности позиционирования сервопривода Delta
Вставка
- Опубліковано 6 вер 2024
- В данном видео я объясняю как настраивается точность позиционирования у сервопривода (серводрайвера) Delta. В частности настройку уставок P1 - 44 и P1 - 45. Об этом я уже рассказывал в видео: "Настройка сервопривода (серводрайвера) Delta теоретическая часть". Но я считаю, что этот вопрос заслуживает отдельного внимания и поэтому записал данный видеоролик.
Для доната( если вдруг у кого-то такое желание возникнет :) ) 4100116326191975(ЮМани)
backit.me/ru/c... - кэшбэк сервис, которым я
пользуюсь при покупках на Алиэкспресс.
ASD-CNSC0050 alii.pub/6z4fom - разъём CN1 для подключения входов и выходов блока управления.
alii.pub/6z4fq6 - разъём CN1 для подключения входов и выходов блока управления, но с кабелем и промаркированными проводами.
alii.pub/6z4fr5 - DVP28SV11T2 контроллер с высокоскоростными транзисторными выходами.
alii.pub/6z4frq - дешёвый переходник USB-RS232 для имитации COM-порта
компьютера. Актуален для новых компьютеров и ноутбуков где уже нет
COM-порта.У него на одном конце USB - разъём, на другом - DB9M (папа).
alii.pub/6z4fs4 - кабель для программирования контроллеров Delta.
На одном конце разъём COM - порта DB9F (мама), а на другом MINI-DIN 8 PIN -
уже подключается к контроллеру. Если на компьютере нет COM - порта, то
прекрасно подойдёт вышеуказанный переходник alii.pub/6sskjc - USB-RS232.
alii.pub/6z4fsb - сильфонные муфты. Предназначены для компенсации небольшой несоосности. Устанавливаются между валом серводвигателя и ШВП.
Сильфон ("гармошка") может изгибаться в осевом направлении, имея при этом
высокую сопротивляемость к скручиванию.
ASD-CAPW1205 - силовой кабель 5 метров для подключения серводвигателя.
alii.pub/6z4fsi - ASD-CAEN1005 кабель энкодера 5 метров для подключения серводвигателя.
alii.pub/6z4fsp - EA-043A Samkoon HMI Сенсорный экран 4,3 дюйма. Это одна из
самых дешёвых сенсорных панелей, дружит с контроллером Delta и рядом других
производителей. Простой софт. Идеально подходит для простых нетребовательных
решений.
alii.pub/6z4fvm - Delta DOP-107BV HMI, сенсорный экран 7 дюймов. Это одна из
самых дешёвых семидюймовых сенсорных панелей у Delta. Графику удобно
создавать в программе: DopSoft.
Для доната( если вдруг у кого-то такое желание возникнет :) ) 4100116326191975(ЮМани)
backit.me/ru/cashback?inviter=001r8l6&ref_type=epn-profit - кэшбэк сервис, которым я
пользуюсь при покупках на Алиэкспресс.
ASD-CNSC0050 alii.pub/6z4fom - разъём CN1 для подключения входов и выходов блока управления.
alii.pub/6z4fq6 - разъём CN1 для подключения входов и выходов блока управления, но с кабелем и промаркированными проводами.
alii.pub/6z4fr5 - DVP28SV11T2 контроллер с высокоскоростными транзисторными выходами.
alii.pub/6z4frq - дешёвый переходник USB-RS232 для имитации COM-порта
компьютера. Актуален для новых компьютеров и ноутбуков где уже нет
COM-порта.У него на одном конце USB - разъём, на другом - DB9M (папа).
alii.pub/6z4fs4 - кабель для программирования контроллеров Delta.
На одном конце разъём COM - порта DB9F (мама), а на другом MINI-DIN 8 PIN -
уже подключается к контроллеру. Если на компьютере нет COM - порта, то
прекрасно подойдёт вышеуказанный переходник alii.pub/6sskjc - USB-RS232.
alii.pub/6z4fsb - сильфонные муфты. Предназначены для компенсации небольшой несоосности. Устанавливаются между валом серводвигателя и ШВП.
Сильфон ("гармошка") может изгибаться в осевом направлении, имея при этом
высокую сопротивляемость к скручиванию.
ASD-CAPW1205 - силовой кабель 5 метров для подключения серводвигателя.
alii.pub/6z4fsi - ASD-CAEN1005 кабель энкодера 5 метров для подключения серводвигателя.
alii.pub/6z4fsp - EA-043A Samkoon HMI Сенсорный экран 4,3 дюйма. Это одна из
самых дешёвых сенсорных панелей, дружит с контроллером Delta и рядом других
производителей. Простой софт. Идеально подходит для простых нетребовательных
решений.
alii.pub/6z4fvm - Delta DOP-107BV HMI, сенсорный экран 7 дюймов. Это одна из
самых дешёвых семидюймовых сенсорных панелей у Delta. Графику удобно
создавать в программе: DopSoft.
Сергей здравствуйте!. Сделайте подробный видео "Как и относительно к чему можно рассчитыват коэффициент редукции"
И я правильно понимаю, расчёты аналогичные даже если стоит механический редуктор? Мы отталкиваемся от шага швп на один оборот вала двигателя
Здравствуйте! Вы правы, коэффициенты (значения уставок P1-44 и P1-45) рассчитываются исходя из требуемой точности работы механизма. Пусть возьмём пример из видео. Если P1-44 = 128 и P1-45 = 5, то при подаче 50000 импульсов вал серводвигателя совершит 1 оборот и механизм переместится на 5 мм (шаг ШВП). (128/5)*50000 = 1280000. Допустим у нас есть понижающий редуктор 1/5 Пять оборотов на входном валу преобразуются в 1 оборот на выходе. Следовательно, чтобы соответствовать той же точности, нужно, чтобы вал серводвигателя совершал один оборот уже за 10000 импульсов. Считаем (128/x) * 10000 = 1280000. Отсюда x = 1, т.е. P1-44 = 128 и P1-45 = 1. А если редуктор 1/10, то P1-44 = 256 P1-45 = 1 при той же точности перемещения механизма.
Перемещние механизма на 5 мм, то есть по сути это и есть шаг винта? Который описан в инструкии ниже
Да, всё верно - это и есть шаг винта ШВП - 5 мм.
Здравствуйте.
Скажите сервы Delta умеет в режиме внутреннего позиционирования переходить в позицию по короткому пути? Например (всего 10 позиций) серва стоит на 10 позиции (между позициями одинаковое число оборотов), нам нужно перейти на второю позицию. Вот в этом случае серва поедет назад 8мь позиций, а хотелось бы по короткому пути две позиции вперед и она пришла в задаю точку . Жду ответа, спасибо.
Какие настройки отвечают за короткий путь?
Здравствуйте! Пришлось подумать над Вашим вопросом. Такое чувство что у Вас происходит движение по кругу. Предлагаю ввести дополнительные точки в которые Вы собираетесь возвращаться по кратчайшему пути. Например, окружность разбита на 12 точек по 30 градусов. Если Вам необходимо вернуться из точки 330 градусов в точку 60 градусов, то необходимо пройти обратно 270 градусов. В тоже время пройти вперёд 90 градусов. Значит вводим новую точку 420 градусов(360+60) и эта точка точно такаяже, что и точка 60 градусов, но движение в неё будет происходить вперёд и на меньшее расстояние. Т.е. эту идею переносите на свой проект. У Вас будут точки с разными координатами, с меньшим и большим значением, но по сути это будет одна и та же точка.
@@LupandinSergey создание дополнительных точек не решит поставленных задач. Представите, что по вашей схеме нужно переходить сотни раз, причем в разные позиции.(запас позиций не хватит). Тут алгоритм должен быть обнуления при достижении 360 градусов, но при этом не терять заданные позиции. Похожая логика у 4й оси (поворотная ось) фрезерного станка с ЧПУ
Приветствую! Сервопак Delta ASDA-A2 работает с обратной связью от оптической линейки разрешением 0,5 мкм. Как бы я не настраивал ПИД, драйвер с бОльшим или меньшим рвением, но всё-равно пытается установить положение механизма с точностью в эти 0,5мкм. чем создаёт нестабильность. Есть ли параметр в настройках, который бы отвечал за чувствительность к ошибке позиционирования? Ошибка в 2-3 мкм меня бы устроила. На ум приходит только - загрубить импульсы от линейки делителем импульсов. Ну, или поменять линейку (считывающую головку) на другую с меньшим разрешением. Электронная редукция, как я понял, к линейке не относится,- только перерасчёт внешних импульсов, условно говоря.
Не когда не слышал о энкодере на такое количество импульсов, Вы ничего не путаете ???
Здравствуйте! Можете например зайти на сайт deltronics.ru, далее выбираете Сервоприводы, далее, например, серию ASD-A2 и характеристики. Там показано разрешение энкодера. Это ещё что 1280000 импульсов на оборот не самое большое разрешение энкодера. Вы характеристики серии ASD-B3 посмотрите - у неё разрешение 16777216 импульсов на оборот. Технологии вперёд идут. Хотя согласен для большинства механизмов такая точность сверхизбыточна.
@@LupandinSergey Да Вы правы, но там написано 20 бит разрешение. Думаю, там не импульсный в классическом смысле энкодер, а абсолютный.
Как можно с вами связаться?
Здравствуйте! Можете задать вопрос на почту lupandinsergey@mail.ru. Постараюсь по-возможности ответить.
Привет однофамилец
@@ДмитрийЛупандин Привет!
одну десятую не микрона, а миллиметра
Если P1-44 = 128, P1-45 = 5. То для совершения одного оборота вала сервопривода нужно подать 50000 импульсов. Это проверено инструкцией ddrva. Если использовать ШВП, то за один её оборот механизм переместится на 5 мм или 5000 микрон. Делим 5000 микрон на 50000 импульсов. Получается механизм переместится на 0,1 микрона за 1 импульс. Точность сервоприводов серии A2 достаточно высокая. Механика из-за точности изготовления и люфтов не позволяет в полной мере реализовать возможности сервоприводов.