hướng dẫn điều khiển PID sư phạm kĩ thuật TPHCM
Вставка
- Опубліковано 18 гру 2013
- chú ý các bạn: Lúc 20:30 mình nhầm Kd với Kp, sorry :)
link download sách (đây là sách thầy đã dùng thẻ điện thoại để mua online trên ebook): www.mediafire.com/download/662...
#dieukhienPID
Rất cần những bài giảng dễ hiểu rõ ràng như thế này, cảm ơn thầy!
rất cần những bài giảng thế này, cảm ơn thầy đã đơn giản hóa mọi thứ để kiến thức dễ tiếp cận hơn!
cảm ơn thầy và người đăng.video quay từ hồi smartphone chưa phổ biến như bây giờ
bài giảng hay quá. Em cảm ơn thầy.
Rất rõ ràng và dễ hiểu. Cảm ơn thầy.
Video rất hay, hướng dẫn rất chi tiết, e đã hiểu khá rõ về bản chất bộ điều khiển PID. Em cảm ơn thầy.
cảm ơn thầy.quá hay. mong thầy có thêm nhiều bài giảng hơn nữa.
Thầy dạy dễ hiểu ghê luôn, em cám ơn Thầy ạ !
Bài giảng của Thầy quá hay!
Em cảm ơn thầy . Bài giảng rất hay ạ
cám ơn thầy, bài giảng đầy tâm huyết và rất bổ ích
Cám ơn thầy, nhìn các bạn trong TPHCM được nghe giảng vậy mà thèm :) . Cám ơn thầy vì bài giảng bổ ích
Cám ơn thầy bài giảng rất bổ ích !
100k view chúc mừng thầy ạ
cám ơn thầy.. bài giảng của thầy rất hay
bài giảng rất bổ ích.cảm ơn thầy
Rất cảm ơn thầy ạ
hay quá, cảm ơn rất nhiều
Em cảm ơn thầy ạ!!!
Đã từng học thầy. Em Kđ khoá 07. Bài giảng rất hay thưa thầy.
em cám ơn thầy nhiều.
bài giảng rất hay, em rất mong thầy giáo có thêm bài giảng về điều khiển véc tơ FOC... cơ bản để sinh viên, học sinh cả nước có thêm nguồn tham khảo có thể nhanh chóng nắm bắt được nội dung cơ bản phục vụ học tập
hay quá thầy . cám ơn thầy, chúc thầy sức khỏe
mong thầy làm một clip nói riêng về ý nghĩa tích phân và vi phân. chúc thầy sức khỏe
Cảm ơn thầy nhiều
cảm ơn thầy. !
Cam on thay rat nhieu
cảm ơn thầy bài giảng rất hay, buồn chi thầy em
Em cảm ơn thầy
cám ơn thầy.
thank you thầy !!! >"
cam on thany thay giang rat hay
Thanks for making this useful video
Hay quá thầy ơi
A cho e hỏi là y#yr(y luôn luôn khác yr) à anh. E nghỉ là y=yr thì sẽ tốt hơn chứ anh?
Hay quá, cám ơn thầy
em chào Thầy .em có xem video của Thầy về phần PID này.
trong phần trình bày của Thầy thì đa số là thầy xét các trường hợp riêng lẽ của Kp,Ki,Kd từng cái một ảnh hưởng tơi hệ thống .... trình bày như vậy tụi em vẫn chưa hiểu nhiều về hệ thống , Thầy có thể làm thêm video trình bày về các thông số này ảnh hưởng qua lại tới hệ thống giúp tụi em hiểu hơn được k Thầy. em cảm ơn Thầy nhiều .
Cám ơn anh,nhưng khúc cuối nhầm Kp với Kd,nhưng không sao vẫn hiểu mà...hehe
cho em hỏi là cái bảng thông số Ki, Ti, TD là tự đặt hay là có sẵn ạ
Mình cũng đang tìm hiểu về pid bạn có thể bán cho mình bộ tài liệu để mình nghiên cứu ko..?
bài giảng thầy rất hay, nhưng em vẫn không hiểu, cách tìm ba thông số KP,KI,KD của hệ thống phải bắt đầu từ đâu.
cho em hỏi độ cao K trong phương pháp zeigler-nichols thứ nhất cho hệ tác động chậm đo bằng đơn vị cm , m hay gì ah
Độ vọt lố nghe nó sao sao ấy, cứ độ quá điều chỉnh thôi a
Anh ơi a có tài liệu học sâu về PID k cho em xin với ạ! Em cảm ơn anh nhiều ạ!
Dạ thầy cho em hỏi,em có hàm truyền bậc 2 không dao động thì em phải làm thế nào để tìm được PI & D của nó,mong thầy giúp đỡ,em xin cảm ơn ạ!
thầy cho em hỏi nếu bị vọt lố thì có dùng pp Neigler-Nichols 1 được không?
thầy ơi. với những tải nào nên dùng bkđ P? tải nào dùng PI? tải nào dùng cả PID thầy nói cho em vấn đề này được ko thầy :D
Trạm khò hàn DIY của mình có đồ thị PID ( Kp, Ki, Kd) mà nhìn k hiểu lắm 😂😂
Câu hỏi của em là :Cách nào để chọn bộ PI, hay PID hay P ???
hay lawms anh
thay oi cho em hoi tim k gioi han voi t gioi han the nao a
thầy cho e xin số điện thoại để đặt mạch PID được không ạ. Thân chào thầy!
vọt lố là độ quá điều chỉnh
em đang làm đề tài tự động điều chỉnh điện áp máy phát, đang tìm hiểu thuật toán pso, thầy có thể cho em gmail em gửi file hỏi thầy tí được không ạ.
Thưa thầy,
ở phút 7:20, thầy nói rằng thời gian xác lập là khoảng thời gian để y=yxl. Nhưng trong trường hợp hệ có vọt lố, sẽ có nhiều thời điểm y=yxl (biên độ sai số (y-yxl) sẽ nhỏ dần). Vậy chính xác thì mình sẽ chọn thời điểm nào vậy thầy?
mình nghĩ là khi đầu tiên nó bắt đầu ổn định,tùy yêu cầu có thể là không dao động quá 5% là ok
Em đang làm đề tài lò nhiệt dùng PID. Cho e hỏi PID thì mình sẽ điều khiển nhiệt độ bằng cách bật đèn,tắt quạt .tắt quạt bật đèn.Vậy giờ thêm PID vào thì mình tìm 3 thông số quan trong đó là độ vọt đố,sai số xác lập ,thời gian xác lập như thế nào ạ
duc nguyen , với giá trị Kp, Ki, Kd thông qua thử sai, bạn phải cho mô hình chạy thực. Nếu hệ thống ổn định thì bạn mới tìm độ vọt lố, sai số xác lập và thời gian xác lập dựa vào đáp ứng theo thời gian thu thập từ hệ thống thực, theo cách diễn giải của clip (các giá trị nhiệt độ thu thập theo thời gian được vẽ lên thành 1 đồ thị)
Thầy cho em hỏi tại sao khi em đặt 1 khâu khuếch đại phía sau bộ PID có chống bão hòa tích phân thì mức giới hạn của khâu chống bão hòa tích phân sẽ bị tăng lên = (Limit up x K) + Limit up
Thầy cho em hỏi chút về PID trong matlab simulink. Em đang tìm hiểu về sách lược điều khiển tầng cho thiết bị gia nhiệt, vòng ngoài em chọn phản hồi từ nhiệt độ đầu ra đối tượng và so sánh với tín hiệu đặt để tạo setpoint cho vòng trong. Vòng trong em chọn phản hồi áp suất ra van cấp hơi nhiệt.và so sánh với setpoint từ vòng ngoài để tạo tín hiệu điều khiển van cấp hơi nhiệt. Em đang mắc ở vòng trong không biết đưa phản hồi về như thế nào, thầy gợi ý cho em chỗ này với.
anh duc Nguyen phần đầu bạn hỏi thì chắc bạn phải gửi mình sơ đồ để mình xem mới có thể hiểu và cố gang trả lời bạn được (bạn gửi vào medeafire rùi gửi link trong phần comment này cho mình)Còn phần thiết bị gai nhiệt thì thú thật mình ko rành nên ko trả lời bạn được. bạn thông cảm
qua bài hướng dẫn của thầy e đã hiểu hơn về bđk PID. e muốn xây dựng bđk PID ổn định tốc độ của mô hình băng tải sử dụng đc 1 chiều là motor thầy có thể định hướng cách xác định các thông số cho bđk của e được không ạ...e cảm ơn thầy!
chọn 1 bộ thông số xem đáp ứng rùi từ từ hiệu chỉnh trên nền thông số đó. Hãy chọn Kp trước, điều chỉnh khi nào ổn địh thì tiếp tục hiệu chỉnh Kd rùi Ki. QUá trình thay đổi Kp, Ki, Kd sẽ là chất lượng thay đổi như trong bài giảng. Trên cơ sở đó mình chỉnh khi nào thấy tốt nhất th2i dừng lại
e cảm ơn thầy ạ!
dạ tức là, e thiết kế bộ pid của hệ thống có hàm truyên bậc bậc 4 bằng PID tuner trong matlab nó cho các hệ số kp, kd, ki, với đọ vọt lố bằng 0%. thì lấy các chỉ số kp,kd,ki đó đk ko, hay là phải chỉnh response time cho độ vọt lố khác 0% rồi lấy kp,kd ki à.
Full HD các hệ số nó cho ko phải Kp, Ki, Kd đâu bạn. Chỉ có Kp mình dám chắc là đúng còn hai thông số Ki, Kd thì ko phải. hai thông số kia chỉ liên hệ với Ki, và Kd thôi
thầy ơi cho em hỏi mô phỏng để ra mấy cái đồ thị thầy vẽ ấy dùng phần mềm gì ạ, em cảm ơn
Matlab 2012b
anh owjj, cho e hỏi, e thiết kế bộ điều khiển PID bằng tuner simulink nó cho độ vọt lốc -0 thì sao nhỉ
bạn hỏi vậy thì mình cũng chịu thua :) phải hỏi rõ hơn mới trả lời đc
dạ tức là, e thiết kế bộ pid của hệ thống có hàm truyên bậc bậc 4 bằng PID tuner trong matlab nó cho các hệ số kp, kd, ki, với đọ vọt lố bằng 0%. thì lấy các chỉ số kp,kd,ki đó đk ko, hay là phải chỉnh response time cho độ vọt lố khác 0% rồi lấy kp,kd ki à.
em chào thầy , cho em hỏi pid số và pid tương tự khác nhau như thế nào ? em cảm ơn
PID số xét trên miền thời gian rời rạc, còn PID liên tục (tương tự) xét trên miền thời gian liên tục. Định nghĩa thời gian rời rạc và liên tục chắc bạn hiểu?
Ung ho ban 1 like va 1 sub
Thưa thầy tại 17:25 em nghĩ công thức tích phân, các số hạng trong đó đều chỉ nhân với delta(t) thôi chứ ạ? Nghĩa là bằng delta(t)*(tổng các error) thôi ạ.
Em chắc chắn 90% như vậy vì về sau thầy cũng có nói như vậy nhưng thầy lại viết khác ạ :)
Uhm mình cũng nghĩ vậy, khi tính gần đúng diện tích miền gạch chéo đó thì coi như e không đổi trong suốt 1 chu kì lấy mẫu là deltaT
cho e xin gmail thầy để trao đổi vs e xíu dc ko ạ
thầy ơi e hỏi 1 chút
Thầy cho em xin video Điều khiển PID rời rạc part3 với thầy..
thầy làm có 2 phần à, làm gì có phần 3????
Thầy ơi cho em hỏi chút được không ạ, em đang làm đồ án về ổn định tốc độ động cơ DC, em cần tìm hàm truyền của động cơ ấy, nhưng trên proteus khi em mô phỏng thì motor DC không có đủ thông số như hệ số ma sát trục để em tìm hàm truyền thì giờ em tự cho hay nào thầy ạ, Mong thầy chỉ dùm em với
trên proteus, cái động cơ có thông số nữa sao? thầy ko biết vụ đó. Thầy chỉ lấy động cơ ra rùi kích cho chạy, cho dừng thôi. Thầy chưa làm nên ko góp ý cho em dc. nhưng sao em ko dùng matlab cho rồi?
Đồ án là mô phỏng trên protues thầy ạ. Nên em không biết hàm truyền chọn sao
em cảm ơn thầy nhiều ạ. em cũng đang xem video về tốc độ của thầy ạ
Thầy đính chính lại phần Kp với Ki lại một chút ạ. Hình như có nhầm lẫn
dưới cái chú thích cho video mình đã đính chính lại rùi, ngay dưới clip, các bạn để ý nhé!
Published on Dec 19, 2013
chú ý các bạn: Lúc 20:30 mình nhầm Kd với Kp, sorry :)
ah thay Dong hai Su pham ky thuat, chao thay, em hieu PID nhung lam sao de bo cac tich phan va dao ham vao trong chuong trinh lap trinh duoc, thay co code va file mo phong khong, a, em muon xem sample vi em chua hoc toan roi rac. Cam on thay
đạo hàm tức giá trị hiện thời trừ di giá trị trước đó 1 mẫu, kết quả đc chia cho thời gian lấy mẫu (v=ds/dt là đạo hàm của s), nguyên hàm có thể xấp xỉ là cộng dồn sai số (như bài giảng ở trên), việc còn lại là bạn tự mình viết lại điều đó bằng ngôn ngữ vi xử lí :) phải tự viết mới dc
nguyen van dong hai da cam on thay, thay cho em hoi la sach tham khao cua co Nguyen THi Phuong Ha , co phai co Giao Su Ha` truong minh` khong thay
Thanh Ngo không, của cô Nguyễn Thị Phương Hà bên bách khoa
thầy cho e xin gmail của thầy với.
Thầy ơi cho em hỏi với việc đo ở nhiệt độ 106,5±0,5 độ C thôi, thì điều khiển PID này thôi có thể đáp ứng được không?
vvấn đề em để cập là do cảm biến sử dụng, cảm biến em dùng có độ phân giải là bao nhiêu? (ko liên quan vấn đề điều khiển). Ngoài ra, tốc độ đáp ứng của cơ cấu chấp hành cũng nên đề cập tới! ví dụ: đóng ngắt bằng relay thì chắc ăn là hệ thống ngõ ra bị trễ từ trên 10ms :) (nếu đóng ngắt là lò nhiệt bằng relay). Mặt khác tốc độ lấy mẫu để điều khiển cũng là 1 vvấn đề.
nguyen van dong hai lâu quá em mới online lại, chân thành cảm ơn Thầy !!!
Thầy cho em kinh nghiệm tìm PID để điều khiển nhiệt độ với ạ,nó không giống với lý thuyết bình thường chút nào. Mong thầy giúp đỡ với ạ!
+ngoc trieu phan thầy đang làm clip hướng dẫn về phần em nói! Khi nào có thầy sẽ gửi em qua đường link này. Thông cảm, làm clip không nhanh đc, 1 clip vậy phải mất cả ngày nên còn tùy sắp xếp công việc nữa :)
+ngoc trieu phan thầy vừa up 1 số clip hướng dẫn mô phỏng rời rạc và liên tục cho lò nhiệt! (nhiều ngườ nhầm lẫn, dùng điều khển liên tục cho hệ vi xử lí- hệ rời rạc của mình nên ko chính xác) tuy nhiên, trong thực tế, em phải dựa vào đáp ứng mà chỉnh thui. Bảng thay đổi Kp, Ki, Kd chỉ là tham khảo mà thui
Dạ! em cảm ơn thầy ạ!
Lúc 20:30 hình như bạn nhầm Kd với Kp, phải ko???
chính xác, mình nhầm Kp với Kd, cám ơn bạn nhiều
a ơi cho em hỏi để tìm hàm truyền khi mình đã có các mẫu thực nghiệm rồi thì làm theo như thế nào ạ e cảm ơn
đối tượng thực tế là hàm phi tuyến thì yêu cầu bạn vừa đòi hỏi ko bao giờ thực hiện đc. Còn nếu đối tượng mình xem như là tuyến tính và là hệ một vào 1 ra thi áp dụng toolbox idenfication cảu matlab để nhận dạng theo mô hình arx, armax, oe... rùi từ đó viết lại thành hàm truyền liên tục từ hàm truyền rời rạc
nguyen van dong hai thầy có thể cho 1 vidu không ạ...em đang điều khiển lò nhiệt...tính dùng armax tìm hàm truyền....mà ko biết làm thế nào
em phai tim hieu truoc, gap truc trac thi thay moi giup duoc
nguyen van dong hai em đã làm mô hình và chạy thực rồi...đã có số liệu trên matlab...mà em ko biết dùng lệnh armax thế... trong matlba để tìm hàm truyền...em đã tìm trong phần help của matlab mà vẫn ko hiểu cách dùng lém...xin thầy hướng dẫn ạ...em cảm ơn thầy
Em cảm ơn thầy . bài giảng của thầy rất hay . giá mà em được thầy dạy từ năm năm về trước thì hay biết mấy . Em có học lý thuyết , và thực hành trên matlab . Thầy ơi cho em hỏi sau khi em mô phỏng hàm truyền . thì thấy vọt lố . em Dùng chuột kéo giản đồ về để cho hệ thông ổn định ( hiệu chỉnh trên giản đồ ) . các thông số p,i,d thay đổi theo . em lấy con số này đưa vào hệ thống được không thầy . Từ trước đến giờ em hiệu chỉnh bàng kinh nghiệm rất mất nhiều thời gian thầy ạ . hoặc có cách nào hay hơn không thầy .
em chào thầy !!!!
Thầy vẫn khỏe chứ thầy
Dạ em thắng nè thầy
em làm quadcopter cơ bản là cũng bay được
link em : ua-cam.com/video/MfsyFOC-AyE/v-deo.html
Bạn có thể cho mình xem tham khảo được ko? Mình cũng đang làm đề tài giống như bạn nhưng vướng chỗ điều khiển PID, tìm hàm truyền. (T_T)
ĐIỀU gì xảy ra khj Ki=0
cám ơn thầy.. bài giảng của thầy rất hay
+Nhật Lệ cám ơn em đã ửng hộ :)