помню одни чуваки делали квадрокоптерные и самолетные мозги на самодельных (фабрично изготовленных) платах на ARM процах на OS QNX. Где-то 2013-2014 год с ними пересекался, был весьма впечатлен, все датчики по RS485. А сам из ардуино и mpu6050 колхозил квадрик на MultiWii. Они тогда на мозги от DJI как на говно смотрели. Есть ли мысли переезда на RaspberryPi и им подобное железо? там при кажущейся избыточности весьма обширные возможности. Ты очень крут, спасибо за информацию, за открытый код и уделенное нам время!
RaspberryPi выглядит вполне привлекательно для подобных целей, учитывая что объем и сложность задач, которые возлагаются на разные беспилотники постоянно возрастает (и видеоаналитика по уйме каналов, и крипта по всем направлениям и т.д. и т.п.), но Raspberry это уже скорее Линукс, не FreeRTOS, то есть это будет не переезд, я переосмысление с нуля. Я вряд ли найду на это время, хотя тема безусловно интересная. Если бы погружался в это с нуля сейчас пожалуй очень плотно бы рассмотрел этот вариант.
Спасибо, за то что делитесь своим опытом. Пытаюсь перейти с Arduino на VScode + ESP IDF, но так как VSC универсальный инструмент, переход дается с трудом. Если не сложно поделитесь источниками по которым Вы осваивали VScode + ESP IDF.
записал видео на эту тему. Если коротко - все что нужно это описание ESP-IDF на официальном сайте, ну и дальше анализировать примеры, которые в приличном количестве разбросаны по интернету. Поначалу тяжеловато было, но потом пошло ). Ну да, технический английский нужен, но боюсь в этой сфере без него никуда
все вместе (и управление полетом, и обработку/передачу видео) в одном чипе ужать будет сложно, тем более что задачи управления полетом имеют жесткие тайминги. Если интересует передача видео - посмотрите ESP32-CAM, "профильная" плата для этих нужд. Самому интересно было бы с ней поработать, особенно по части видеоаналитики, но все руки не доходят
а я всех блоггеров пытаю другим интересным вопросом: Покупаем плату для разработки проектрв на stm32f405, 411, 446 с поддержкой dfu и т. д. для чипов которых есть прошивки betaflight 4.4 или 4.5. Прошиваем нужной прошивкой и собираем квадрокоптер на этой основе, докупив гироскоп за копейки и приемник для нужной аппаратуры управления. Остается выбрать регуляторы для моторов.. Я это попробовал, залил в режиме dfu прошивку, а после переключения в обычный usb режим в бф и в моëм компьютере не появляется сом порт с нужным номером. Как это работает, не можете подсказать? Если по usb в режиме dfu плату программатор Betaflight видит, видит еë и кубик для stm32, то почему в обычном режиме по usb не работает?
Скиньте где-нибудь пожалуйста фотографии дрона изнутри) Очень интересно как именно внутри всё подсоединено И ещё вопрос, вы плату сами спроектировали и заказали? например с Китая Я новичок в радиодеталях, в основном являюсь веб разработчиком, но жизнь туда тянет, чтоб я ещё и там разобрался))
проектировал сам, производил в Китае. Видео есть на канале с разбором принципиальной схемы. Из внешних подключений - контроллеры двигателей, UART от платы связи с пультом управления, лидар по UART, GPS по UART, ну и токовый датчик для INA219. Все можно сказать стандартно. Вот тут как это в сборе выглядит, красоту особо не наводил, для полетов при хорошей погоде ) cloud.mail.ru/public/urFU/NKAAQ5Fu5
я начинал этим проектом заниматься в 2022, как раз когда волна санкций пошла и STM коснулась в том числе. Понятно что достать не проблема, но можно сказать пошел на принцип )
а нужна ли производительность для учебного проекта? чтобы коптер летел даже атмеги хватит. А esp сейчас - самый оптимальный вариант по доступности и удобству
@@Drova326 о каком ограничении речь? у есп ресурсов более чем достаточно плюс многоядерность, вайфай, меньшая цена. по цене девборды stm пожно пяток esp плат взять
по производительности - есть в проекте опция USING_PERFORMANCE_MESUREMENT. Если эта штука определена - создается задача performace_monitor, которая раз в 5 секунд выводит статистику загруженности контроллера при помощи vTaskGetRunTimeStats. При полной загрузке (подключен GPS, лидар, магнетометр, пишем логи на флеш) загрузка каждого из ядер не превышает 35-40%. То есть формально под текущие задачи мощи хватает, ну и запас приличный есть. Из самого "тяжелого" - это конечно Маджвик, один цикл которого занимает порядка 100мкс без магнетометра и около 300мкс магнетометром, а так же перевод из кватерниона в углы (функция Convert_Q_to_degrees) - около 150 мкс. Это относительно много, плавающая запятая не сильная сторона ESP32, но жить можно. Ну и вариантов оптимизации много, например использовать IMU который не просто сырые данные выдает, а сразу кватернион положения (как, например, реализовано у @chriswonyeobpark на BNO080), тогда сложные Маджвики не нужны и высвобождается много ресурсов.
так как это был самообразовательный проект, я старался обходиться минимально необходимым "набором функционала", чтобы эта штука летала. Betaflight, ardu, pix, crazyflie и тд они в десятки раз функциональнее, и да, безусловно там есть чему учиться и что черпать. Но как следствие своей универсальности и продвинутости тот код сложноват (для меня) для целостного восприятия, подкачаю скилы и подумаю что можно оттуда выцепить полезного, не сильно усложнив концепт )
наверное дело привычки, мне наоборот не удобно когда все разбито на десятки - сотни файлов, в каждом из которых по 2-3 строчки, целостная картина теряется.
Благодарю за то что Вы делаете и делитесь этим. Очень полезный опыт для всех электронщиков. Сейчас в нашем колледже развиваем тему БАС, внедряем в учебную программу. Занимаюсь этим только Я один и нужны Ваши советы. Как с Вами можно связаться для общения?
ссылка на github github.com/well-techn/Aquila
Очень интересно, продолжайте
Титаническая работа! Спасибо за видео
Надеюсь, будут еще видеоролики, очень хочется ознакомиться со всей той информацией, что вы так долго собирали
Желаю успехов проекту)
Надо будет разобраться на досуге, самому стало интересно, хоть не являюсь программистом)
Очень интересно, вы молодец ❤🎉😊
Очень интересный проект. Спасибо за то что поделились им. Можно было бы посмотреть, пожалуйста, на электрическую схему дрона?
вот тут я схему разбирал ua-cam.com/video/D1TzcSRNAOY/v-deo.html
помню одни чуваки делали квадрокоптерные и самолетные мозги на самодельных (фабрично изготовленных) платах на ARM процах на OS QNX. Где-то 2013-2014 год с ними пересекался, был весьма впечатлен, все датчики по RS485. А сам из ардуино и mpu6050 колхозил квадрик на MultiWii. Они тогда на мозги от DJI как на говно смотрели. Есть ли мысли переезда на RaspberryPi и им подобное железо? там при кажущейся избыточности весьма обширные возможности.
Ты очень крут, спасибо за информацию, за открытый код и уделенное нам время!
RaspberryPi выглядит вполне привлекательно для подобных целей, учитывая что объем и сложность задач, которые возлагаются на разные беспилотники постоянно возрастает (и видеоаналитика по уйме каналов, и крипта по всем направлениям и т.д. и т.п.), но Raspberry это уже скорее Линукс, не FreeRTOS, то есть это будет не переезд, я переосмысление с нуля. Я вряд ли найду на это время, хотя тема безусловно интересная. Если бы погружался в это с нуля сейчас пожалуй очень плотно бы рассмотрел этот вариант.
@@well_techn я про Малинку заикнулся именно потому как там есть FreeRTOS. Не линуксами едины микрокомпы )
Спасибо, за то что делитесь своим опытом.
Пытаюсь перейти с Arduino на VScode + ESP IDF, но так как VSC универсальный инструмент, переход дается с трудом.
Если не сложно поделитесь источниками по которым Вы осваивали VScode + ESP IDF.
записал видео на эту тему. Если коротко - все что нужно это описание ESP-IDF на официальном сайте, ну и дальше анализировать примеры, которые в приличном количестве разбросаны по интернету. Поначалу тяжеловато было, но потом пошло ). Ну да, технический английский нужен, но боюсь в этой сфере без него никуда
на 11:25 вы говорите, что не задействована беспроводка вайфай - а ведь цифровую передачу видеоданных можно замутить? или там чип слабенький для этого?
все вместе (и управление полетом, и обработку/передачу видео) в одном чипе ужать будет сложно, тем более что задачи управления полетом имеют жесткие тайминги. Если интересует передача видео - посмотрите ESP32-CAM, "профильная" плата для этих нужд. Самому интересно было бы с ней поработать, особенно по части видеоаналитики, но все руки не доходят
Очень полезным и нужным делом занимаетесь! Как можно выйти с вами на связь?
пишите на well_techn@inbox.ru
А какую версию ESP32 использовалали?
ESP32-S3-MINI-1U-N8, по схеме есть отдельное видео на канале
а я всех блоггеров пытаю другим интересным вопросом:
Покупаем плату для разработки проектрв на stm32f405, 411, 446 с поддержкой dfu и т. д. для чипов которых есть прошивки betaflight 4.4 или 4.5.
Прошиваем нужной прошивкой и собираем квадрокоптер на этой основе, докупив гироскоп за копейки и приемник для нужной аппаратуры управления.
Остается выбрать регуляторы для моторов..
Я это попробовал, залил в режиме dfu прошивку, а после переключения в обычный usb режим в бф и в моëм компьютере не появляется сом порт с нужным номером.
Как это работает, не можете подсказать? Если по usb в режиме dfu плату программатор Betaflight видит, видит еë и кубик для stm32, то почему в обычном режиме по usb не работает?
Скиньте где-нибудь пожалуйста фотографии дрона изнутри)
Очень интересно как именно внутри всё подсоединено
И ещё вопрос, вы плату сами спроектировали и заказали? например с Китая
Я новичок в радиодеталях, в основном являюсь веб разработчиком, но жизнь туда тянет, чтоб я ещё и там разобрался))
проектировал сам, производил в Китае. Видео есть на канале с разбором принципиальной схемы. Из внешних подключений - контроллеры двигателей, UART от платы связи с пультом управления, лидар по UART, GPS по UART, ну и токовый датчик для INA219. Все можно сказать стандартно. Вот тут как это в сборе выглядит, красоту особо не наводил, для полетов при хорошей погоде ) cloud.mail.ru/public/urFU/NKAAQ5Fu5
Крутой проект! В целях изучения стека программирование+железа+математика классно. А почему не stm32? Там вроде с производительностью лучше ведь
я начинал этим проектом заниматься в 2022, как раз когда волна санкций пошла и STM коснулась в том числе. Понятно что достать не проблема, но можно сказать пошел на принцип )
а нужна ли производительность для учебного проекта? чтобы коптер летел даже атмеги хватит. А esp сейчас - самый оптимальный вариант по доступности и удобству
@@mikenomatter если нет проблемы достать как esp так и stm, то какой смысл ограничиваться изначально? Пускай это даже учебный проект?
@@Drova326 о каком ограничении речь? у есп ресурсов более чем достаточно плюс многоядерность, вайфай, меньшая цена. по цене девборды stm пожно пяток esp плат взять
по производительности - есть в проекте опция USING_PERFORMANCE_MESUREMENT. Если эта штука определена - создается задача performace_monitor, которая раз в 5 секунд выводит статистику загруженности контроллера при помощи vTaskGetRunTimeStats. При полной загрузке (подключен GPS, лидар, магнетометр, пишем логи на флеш) загрузка каждого из ядер не превышает 35-40%. То есть формально под текущие задачи мощи хватает, ну и запас приличный есть. Из самого "тяжелого" - это конечно Маджвик, один цикл которого занимает порядка 100мкс без магнетометра и около 300мкс магнетометром, а так же перевод из кватерниона в углы (функция Convert_Q_to_degrees) - около 150 мкс. Это относительно много, плавающая запятая не сильная сторона ESP32, но жить можно. Ну и вариантов оптимизации много, например использовать IMU который не просто сырые данные выдает, а сразу кватернион положения (как, например, реализовано у @chriswonyeobpark на BNO080), тогда сложные Маджвики не нужны и высвобождается много ресурсов.
почему не препарировать Betaflight и не черпнуть идеи оттуда? там фильтры на гироскоп на сколько я знаю просто наилучший среди опенсорс прошивок
так как это был самообразовательный проект, я старался обходиться минимально необходимым "набором функционала", чтобы эта штука летала. Betaflight, ardu, pix, crazyflie и тд они в десятки раз функциональнее, и да, безусловно там есть чему учиться и что черпать. Но как следствие своей универсальности и продвинутости тот код сложноват (для меня) для целостного восприятия, подкачаю скилы и подумаю что можно оттуда выцепить полезного, не сильно усложнив концепт )
@well_techn тогда понятно. В целом это очень круто, если сделано с 0 своими руками весь комплекс
Нужно было хотя бы по этим секциям на файлы разбить, а то 3000 строк это ужас
наверное дело привычки, мне наоборот не удобно когда все разбито на десятки - сотни файлов, в каждом из которых по 2-3 строчки, целостная картина теряется.
Благодарю за то что Вы делаете и делитесь этим. Очень полезный опыт для всех электронщиков.
Сейчас в нашем колледже развиваем тему БАС, внедряем в учебную программу. Занимаюсь этим только Я один и нужны Ваши советы. Как с Вами можно связаться для общения?
пишите на well_techn@inbox.ru , не могу обещать что смогу помочь ввиду высокой загруженности, но постараюсь )
сылку на гитхаб можно ?
в закрепленном комментарии