Projeto LR: Atraso de Fase (ELT009, ELT035):
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- Опубліковано 3 гру 2024
- Neste vídeo realiza-se o projeto de um compensador em atraso de fase pelo método do Lugar das Raízes. Esse tipo de compensador é particularmente recomendado quando a resposta transiente é adequada, mas o desempenho em estado estacionário não é atingido. O código disponível em: www.researchga...
Parabéns Professor! Você tem uma didática excelente! Videos de ótima qualidade. Ainda mais na minha situação que tenho que conciliar os estudos com o trabalho e consequentemente perco varias aulas.
Oi Tarcísio, muito obrigado pelo retorno. Sim, muitos de meus alunos também trabalham boa parte do dia e poder assistir uma aula perdida ou rever uma aula "dormida" é sempre bom ;-) Não esqueça que o material é apenas de apoio e que usar um bom livro é fundamental. Sucesso no trabalho e nos estudos!
Excelente didática professor
Obrigado Nathan. Sucesso nos estudos!
Ótima aula professor.
Uma pergunta. Aos 18:25 você disse que um polo real próximo da origem fazia a resposta do sistema muito lenta. Eu posso considerar sempre que polos reais ou imaginários próximos a origem, faz a resposta do sistema ficar lenta ?
Sim, desde que não haja zeros bem próximos a esses polos, pois nesse caso os zeros reduzem grandemente o efeito dos polos na resposta (veja vídeo sobre dominância modal).
Bom dia professor. Não entendi muito bem qual foi o procedimento para determinar o coeficiente de amortecimento e a frequência natural em 1:16.
Abraços e muito obrigado pelas aulas.
Luis Felipe, são duas equações com duas incógnitas. Iguale as partes real e imaginária a suas expressões e resolva.
-zeta*wn + j*wn*sqrt(1-zeta²) = -1.84 + j*2.6
-zeta*wn - j*wn*sqrt(1-zeta²) = -1.84 - j*2.6
assim?
@@felipekunzler9618 Quase... -zeta*wn=-1.84 e wn*sqrt(1-zeta²)=2.6. Certo?
@@Prof.Aguirre aah, claro! estou precisando de umas horas de sono eu acho, hahah. Muitíssimo obrigado!
Excelentes vídeos! Eu tive uma pequena dúvida sobre o acréscimo do ramo devido ao regulador, pois este inclui polos que parecem não atender à especificação de tempo. Isto é devido à proximidade de Z e P e então sua dinâmica não domina?!
Maurício Júnior Oi Maurício, obrigado. Sim, exatamente isso, a questão tem a ver com a dominância modal. Lembre-se que, via de regra, a especificação da localização dos polos de malha fechada no projeto do lugar das raízes é feito imaginando que o sistema controlado (a malha fechada) SE COMPORTA APROXIMADAMENTE COMO UM SISTEMA DE 2a ORDEM. No exemplo do vídeo há 3 polos, pois a planta é de 2a ordem e o dompensador tem um polo. O projeto "aposta" que os polos complexos conjugados serão dominantes. Na medida em que isso não for verdadeiro, o desempenho do regulador se afastará daquele projetado. Note que o polo de malha fechada real, pqra o valor de ganho projetado, está bastante próximo do zero, ou seja, ele não será dominante. Agora vou lhe contar o calcanhar de Aquiles desse tipo de projeto: a função de transferência em malha fechada do distúrbio para a saída às vezes não tem o zero que tira a dominância do polo lento que, nesse caso, será dominante. Portanto essa malha de controle será bem LENTA na redução do efeito de distúrbios.
Excelente vídeo professor Aguirre! Fiz hoje o projeto de um compensador por atraso de fase para função de transferência similar a sua, com 3 polos reais negativos (1, 4, 8). Compensador ficou com polo = 0,01 e zero = 0,02 (ganho de apenas 2). A resposta ao degrau apresentou resultado compatível com o cálculo em regime permanente, mas a resposta transiente alterou bastante sua aparência (com um pico rápido inicial). Projeto o compensador mais espaçado da origem como você fez no vídeo, com polo = 0,1 e zero = 1 (ganho de 10). Dessa forma a resposta transiente não se alterou muito. Posso entender então que essa alteração da resposta transiente é em virtude do polo e zero muito próximos da origem? É normal esse comportamento ou devo evitá-lo?
Alexandre, eu teria que ver o projeto e o resultado com mais detalhes, o que não posso fazer. Não sei o que significa o transiente alterou bastante ou nao alterou... Como está fazendo o projeto pelo Lugar das Raízes, procure observar o formato do LR e onde estão os polos de malha fechada. Isso deve ser suficiente para entender as diferenças na resposta ao degrau.
@@Prof.Aguirre Bacana professor! Vou colocar em prática sua dica. Obrigado
Professor, me ajude. Estou precisando entender o processo passo a passo
Que livro está seguindo? Quantas vezes leu essa parte da matéria? Quantos exercícios resolveu? Isso me ajudará a lhe responder.
@@Prof.Aguirre Eu estou me interessando nessa parte agora, e queria que o senhor me ensinasse passo a passo para resolver algumas questões, eu tenho uma aqui de exemplo mas não sei por onde começar
E me perdoe por estar puxando o seu tempo
@@lucaslopes6998 Segue o passa a passo, Lucas: 1) Adote um livro, 2) leia a matéria uma vez, 3) leia 2a vez resolvendo os exemplos, 4) resolva alguns exercícios do fim do capítulo, 5) volte a assistir o vídeo. Duvido que ao fazer isso ainda tenha dúvidas, mas se tiver, pode perguntar (questões específicas, ou seja, pontuais). Lembre-se: não existem atalhos. Bons estudos!
@@Prof.Aguirre Ok
Bom dia Professor, qual a bibliografia que você utiliza para esta matéria?
Oi Matheus, eu uso várias. A última vez que lecionei a matéria usei o livro dos Professores Castrucci, Bittar e Moura Salles (da LTC). Mas confesso que a minha exposição não segue nenhuma referência em particular, uma vez que ela é a minha compreensão e visão do tema.
Professor, por que que em 5:32 o Kp era 9?
Eduardo, Kp=9 porque foi pedido que ep(infinito)=0,1 ou seja, o erro em estado estacionário para entrada em degrau deve se aproximadamente 0,1. Portanto Kp=9 (basta usar a definição e fazer a conta).
@@Prof.Aguirre Estava bem perdido em relação à Kp e erro, mas assistindo o vídeo até o final consegui esclarecer minha dúvida. Muito obrigado pelos seus vídeos, parabéns pelo trabalho!
@@ERosostolato Não tenho vídeos mais específicos sobre esse tema ainda (só gravei vídeos de controle um semestre)... Mas para entender o presente vídeo, basta saber que o erro em estado estacionário para entradas em degrau de sistemas estáveis em malha fechada é 1/(1+Kp) em que Kp foi definido em 2:24 (é o erro em estado estacionário de G(s), que é a função de transferência de malha aberta).
@@Prof.Aguirre muito obrigado! Eu tenho mais uma pergunta: eu tenho que fazer um compensador de atraso para ajustar o Ep e o Mp. Já consegui ajustar o Ep seguindo este vídeo, mas não faço ideia de como ajustar o Mp. Eu percebi que mudando o Kc eu consigo alterar o Mp, mas não sei quanto de Kc aplicar. Eu tenho que alterar o Mp de 50% para 20%.
@@ERosostolato Eduardo... você precisa descobrir qual é o valor do quociente de amortecimento (zeta) necessário para ter Mp=20% (no exemplo do vídeo, zeta=0,6). O valor de zeta corresponde a um determinado lugar geométrico no plano s (retas radiais, que saem da origem e sobem/descem em sentido noroeste/sudoeste). O valor de Kc necessário é aquele que posicionará as raízes de malha fechada onde o lugar das raízes cruzar com o lugar geométrico de interesse. Sugiro estudar o assunto em livro, caso não entenda, pois é difícil explicar essa situação no corpo de uma mensagem.