Boa noite, professor. Primeiramente, gostaria de parabenizar pela excelente aula/explicação. Quem dera as aulas na universidade fossem como as suas. Gostaria de perguntar, como que chego neste valor de aprox. 10,9 da frequência para -27,6 dB (no momento 18:18 da aula). Obrigado.
Oi Marcílio, obrigado pelas gentis palavras e pela dúvida. Não sei exatamente o que deseja saber, mas direi algumas coisas e se não for isso, pode perguntar novamente. No projeto queremos garantir o cruzamento da função de ganho por zero em uma frequência tal que a margem de fase seja adequada. O projeto objetiva subir a fase de 45 graus "na frequência" de cruzamento. A frequência será de cruzamento quando o ganho da planta + o ganho do compensador = 0dB. Como o ganho do compensador correspondente a \phi_m é 27,6dB, procuramos a frequência em que a planta tem ganho -27,6dB. Esse valor está indicado pelo traço horizontal em verde. O ponto em que cruza a resposta em frequência é algo pouco acima de 10 rad/s. Note que no eixo de frequência vemos 10^1=10. A próxima divisão (linha pontilhada vertical) corresponde a 20 rad/s. O gráfico no vídeo não permite ver os detalhes, mas o ponto de interesse é por volta de 10,9 rad/s.
Olá, @Prof.Aguirre. Eu consegui compreender que, graficamente, conseguimos ver que o valor de freq. \phi_m para o ganho -27,6 dB é aprox. 10,9 rad/s. Entretanto (e daí eu posso ter perdido algo ou não estar juntando as peças) eu gostaria de saber como chegar matematicamente nestes 10,9 rad/s. De toda a explicação, acredito que foi a única coisa que não consegui entender bem. Obrigado pela atenção e rápida resposta!
Oi@@marciliojrr esse valor é consequência do -27,6 dB. O que importa é o -27,6 dB... depois é só *buscar graficamente* em que frequência se encontra esse valor de ganho. Se você entendeu como se chegou ao -27,6 dB, então entendeu tudo...
@@Prof.Aguirre É porque, na prova, não usamos nenhum recurso gráfico. Então, precisamos fazer tudo com papel e caneta. Eu sei que: ganho_db = 20*log10(|G(jw)|, certo? Mas não estou conseguindo chegar manualmente neste valor de 10,9 rad/s.
@@Prof.Aguirre No caso, segui os seguintes passos: Primeiro, transformei G(s) em G(jw). Em seguida, calculei |G(jw)| fazendo sqrt(5²) / ( sqrt(w² + 1) )* sqrt(w²). Assim, |G(jw)| ficou igual a 5 / ( ( sqrt(w² + 1) ) * w ). Na calculadora, fiz o input da seguinte maneira: -27,6 = 20*log10(5 / ( ( sqrt(w² + 1) ) * w )) e usei a função solve. Com isso, obtive o valor de w igual a aproximadamente 10,9289... Obrigado pela atenção!
Professor quando eu gero o diagrama de bode de um conversor (boost) o range de angulo de de fase fica entre 360° e 180° positivos. O matlab mede a margem de fase como -70° neste caso específico. Isso seria pq no lugar das raizes esse conversor tende ao semiplano direito ? (Zero no semiplano direito e polos complexos conjugados de baixa frequência)
Carlos, o traçado do diagrama de Bode para sistemas de fase não mínima tem suas sutilezas... que não vou detalhar agora. Além disso, sistemas com ganho negativo (alguns conversores são modelados assim) têm ganho negativo. Nesse caso há um offset de 180 graus na fase (diagrama de Bode). Sugiro que tome funções de transferência simples (com ganho positivo e negativo, de fase mínima e não mínima) e brinque com o Matlab, até entender o que está havendo e aprender a interpretar. O Matlab às vezes fornece resultados inesperados...
Pedro, a expressão do compensador em avanço (atraso) é mais ou menos arbitrária DESDE QUE o polo esteja em uma frequência mais alta (baixa) que o zero. Você encontrará expressões diferentes em livros diferentes. No C(s) que eu uso neste vídeo, o ganho CC é Kc. Na sua expressão de C(s), o ganho CC é Kc.alpha... percebeu isso?
aula muito top !
Muito obrigado, Emerson. Sucesso!
Boa noite, professor. Primeiramente, gostaria de parabenizar pela excelente aula/explicação.
Quem dera as aulas na universidade fossem como as suas.
Gostaria de perguntar, como que chego neste valor de aprox. 10,9 da frequência para -27,6 dB (no momento 18:18 da aula).
Obrigado.
Oi Marcílio, obrigado pelas gentis palavras e pela dúvida. Não sei exatamente o que deseja saber, mas direi algumas coisas e se não for isso, pode perguntar novamente. No projeto queremos garantir o cruzamento da função de ganho por zero em uma frequência tal que a margem de fase seja adequada. O projeto objetiva subir a fase de 45 graus "na frequência" de cruzamento. A frequência será de cruzamento quando o ganho da planta + o ganho do compensador = 0dB. Como o ganho do compensador correspondente a \phi_m é 27,6dB, procuramos a frequência em que a planta tem ganho -27,6dB. Esse valor está indicado pelo traço horizontal em verde. O ponto em que cruza a resposta em frequência é algo pouco acima de 10 rad/s. Note que no eixo de frequência vemos 10^1=10. A próxima divisão (linha pontilhada vertical) corresponde a 20 rad/s. O gráfico no vídeo não permite ver os detalhes, mas o ponto de interesse é por volta de 10,9 rad/s.
Olá, @Prof.Aguirre. Eu consegui compreender que, graficamente, conseguimos ver que o valor de freq. \phi_m para o ganho -27,6 dB é aprox. 10,9 rad/s. Entretanto (e daí eu posso ter perdido algo ou não estar juntando as peças) eu gostaria de saber como chegar matematicamente nestes 10,9 rad/s. De toda a explicação, acredito que foi a única coisa que não consegui entender bem. Obrigado pela atenção e rápida resposta!
Oi@@marciliojrr esse valor é consequência do -27,6 dB. O que importa é o -27,6 dB... depois é só *buscar graficamente* em que frequência se encontra esse valor de ganho. Se você entendeu como se chegou ao -27,6 dB, então entendeu tudo...
@@Prof.Aguirre É porque, na prova, não usamos nenhum recurso gráfico. Então, precisamos fazer tudo com papel e caneta. Eu sei que: ganho_db = 20*log10(|G(jw)|, certo? Mas não estou conseguindo chegar manualmente neste valor de 10,9 rad/s.
@@Prof.Aguirre
No caso, segui os seguintes passos:
Primeiro, transformei G(s) em G(jw). Em seguida, calculei |G(jw)| fazendo sqrt(5²) / ( sqrt(w² + 1) )* sqrt(w²). Assim, |G(jw)| ficou igual a 5 / ( ( sqrt(w² + 1) ) * w ).
Na calculadora, fiz o input da seguinte maneira: -27,6 = 20*log10(5 / ( ( sqrt(w² + 1) ) * w )) e usei a função solve. Com isso, obtive o valor de w igual a aproximadamente 10,9289...
Obrigado pela atenção!
muito bom.
Obrigado, Antonio. Sucesso nos estudos.
Professor quando eu gero o diagrama de bode de um conversor (boost) o range de angulo de de fase fica entre 360° e 180° positivos. O matlab mede a margem de fase como -70° neste caso específico. Isso seria pq no lugar das raizes esse conversor tende ao semiplano direito ? (Zero no semiplano direito e polos complexos conjugados de baixa frequência)
Carlos, o traçado do diagrama de Bode para sistemas de fase não mínima tem suas sutilezas... que não vou detalhar agora. Além disso, sistemas com ganho negativo (alguns conversores são modelados assim) têm ganho negativo. Nesse caso há um offset de 180 graus na fase (diagrama de Bode). Sugiro que tome funções de transferência simples (com ganho positivo e negativo, de fase mínima e não mínima) e brinque com o Matlab, até entender o que está havendo e aprender a interpretar. O Matlab às vezes fornece resultados inesperados...
Luis Antonio Aguirre professor muitíssimo obrigado. Parabéns pela aula estou aprendendo muito no canal
Valeu, Carlos. Prossiga firme.
em 6:40 seria Kc certo?
Obrigado pela aula!
Giovani R Oi Giovani, obrigado pela correção. Sim, deveria ter dito Kc. Farei uma legenda corretiva. Mais uma vez, obrigado.
Professor, a expressão de C(s) não deveria ser C(s)=Kc*alpha*(T*s+1)/(alpha*T*s+1)?
Pedro, a expressão do compensador em avanço (atraso) é mais ou menos arbitrária DESDE QUE o polo esteja em uma frequência mais alta (baixa) que o zero. Você encontrará expressões diferentes em livros diferentes. No C(s) que eu uso neste vídeo, o ganho CC é Kc. Na sua expressão de C(s), o ganho CC é Kc.alpha... percebeu isso?
@@Prof.Aguirre Sim, obrigado.
Olá professor Luiz, pode me enviar em zip o arquivo do matlab ou em txt mesmo. - eloiarts@hotmail.com obrigado
Eloi, é só baixar do sítio indicado: www.researchgate.net/publication/317398744_Projeto_de_regulador_de_avanco_de_fase_no_dominio_de_frequencia