Thanks for the reply. Since I am attempting to build one myself, I must say I haven't thought of running it also based on face tracking. Could you just tell me how face tracking was implemented? Did you use OpenCV? Thanks
Hey thanks for the reply. I wonder if you would mind sending the parts as files so I could maybe print them. I a student at a technical college and would love to rebuild this (and modify it of course) but I am not really good in Autocad.
Genial!!!! Los maestros los conectaron en serie (rbp=>maestro1TX=>maestro2RX) o todo al rbpi, usaron script de pololu, la alimentación de los servo, usaron lipo-liion en serie?Y directo a los servo?? Y que modelos de Servos usaron?saludos!!!!!!!!
La raspberry Pi se comunica con los mini maestro a través del puerto serie con la misma línea de recepción (se diferencian los dos mini maestro usando distintos identificadores que se configuran). El protocolo que se está usando para la comunicación con los mini maestros, es el propio de pololu. Para la alimentación se está usado una batería lipo a través de unos reguladores conmutados. Y por último los servos que se han usado son diversos ( ya que no todos las partes necesitan el mismo torque) pero principalmente para las patas lleva servos futaba s5301 y blue bird 2514, y para la cabeza otros con menos torque. Un saludo! :)
+Nitehack wow, gracias por responder, una LIPO?? solo da 3.7-4.2v y cuanta corriente? mmm, ok, en la alimentacion para los servos separaron grupos con los de alto torque, los de menos torque y la placa de control?? o todo a la fuente, por cierto es un DSN5000?. Con los bluebird y futaba, wow, tanta fuerza, deben ser muy tragones, cuanto tiempo dura la bateria aprox? Gracias y saludos!!!!!!!
+Spark RD el voltaje de las baterías lipo dependen del número de celdas que tengan, y cada celda da 3.7V. Por ejemplo una batería lipo de 4 celdas daría 14.8V. En cuanto a la corriente que da depende de la capacidad de la batería y la tasa de descarga. Por ejemplo una batería lipo de una capacidad de 5000mAh con una tasa de descarga de 30C podría dar de forma continuada 150A. La batería que tiene ahora no recuerdo cual era (no tengo aquí ahora a ihexapod jaja), pero recuerdo que la batería duraba entorno a 20 min, ya dependiendo del uso que se le diera. Se están usando 3 reguladores conmutados de jeti capaz de dar 18 A de forma continuada, que alimenta a grupos de servos. (ihexapod podría llegar a consumir 40 A en un caso crítico en teoría , pero si no mal recuerdo en un uso normal medimos que consumía unos 10A y a veces tenía picos de 15 o 20 A según el esfuerzo) Y sí, hace falta esos servos con ese torque porque pesa entorno a 6 kg el robot jajajaj
Nitehack jajajajaja, vale pensaba en hacer la el regulador switching, pero sigue siendo compleja, comprare el modulo :v , por cierto que pasa si le pongo un zener de 5v en lugar del regulador, cuantas celulas en serie pusieron? 11.1 o 14.8?, la eficiencia del modulo que le pusieron, que valor da?, bueno, eso es mas que todo en la alimentación, comentaste que usaste una linea para comunicar los maestros, fue por usb o una GPIO de la rbpi?
+Spark RD los reguladores conmutados tienen una alta eficiencia, ( no recuerdo cuantos tiene el de ihexapod). no se si te he entendido pero no uses un zener usa un regulador conmutado. La batería de lipo no le tienes que conectar las celdas eso ya viene hecho. Y la linea que se usa son en verdad dos RX y TX del puerto uart de raspberry pi saludos!
Se han usado diversos servos ( ya que no todos las partes necesitan el mismo torque) pero principalmente para las patas lleva servos futaba s5301 y blue bird 2514, y para la cabeza otros con menos torque.
Lleva una Raspberry pi que es quién toma las decisiones, y los polulus reciven las ordenes de mover los servos. Estos driver tienen una funcion para "leer" en que posición están cada uno de los servos. Digo "leer" porque en verdad creo que calcula en que posición están en un determinado momento en función de la velocidad, aceleración y posición que se le haya dado.
Enhorabuena por vuestro trabajo!!!
Da orgullo de ser andaluz con gente como vosotros
Solo cabe una palabra: GENIAL!!!
Enhorabuena por vuestro trabajo.
Enhorabuena a Nitehack y a sus tutores por el magnífico trabajo.
Espectacular robot interactivo. Enorabuena por este gran trabajo. Se me ponen los pelos de punta con el video :)
No se pude catalogar con otra palabra que no sea ¡Genial!
Hi. A quick question: Which Program did you use in order to plan and construct the parts, the one at the beginning of the video?
Hi! All parts of iHexapod have been designed with Autocad.
Thanks for the reply. Since I am attempting to build one myself, I must say I haven't thought of running it also based on face tracking. Could you just tell me how face tracking was implemented? Did you use OpenCV? Thanks
Yes, for face tracking I used OpenCV. You will need control the motors of head and body to tracking depending on the position of detected face.
Hey thanks for the reply. I wonder if you would mind sending the parts as files so I could maybe print them. I a student at a technical college and would love to rebuild this (and modify it of course) but I am not really good in Autocad.
Schaschinger Thomas Hi! I would like to open this project but I need to change some things before.
I like it!
Adeept Studio Thank you!
work very good but complex.
hay, can you explain how to use 12 servo dinamixel to use arduino mega, i want to make robot hexapod
Genial!!!! Los maestros los conectaron en serie (rbp=>maestro1TX=>maestro2RX) o todo al rbpi, usaron script de pololu, la alimentación de los servo, usaron lipo-liion en serie?Y directo a los servo?? Y que modelos de Servos usaron?saludos!!!!!!!!
La raspberry Pi se comunica con los mini maestro a través del puerto serie con la misma línea de recepción (se diferencian los dos mini maestro usando distintos identificadores que se configuran).
El protocolo que se está usando para la comunicación con los mini maestros, es el propio de pololu.
Para la alimentación se está usado una batería lipo a través de unos reguladores conmutados.
Y por último los servos que se han usado son diversos ( ya que no todos las partes necesitan el mismo torque) pero principalmente para las patas lleva servos futaba s5301 y blue bird 2514, y para la cabeza otros con menos torque.
Un saludo! :)
+Nitehack wow, gracias por responder, una LIPO?? solo da 3.7-4.2v y cuanta corriente? mmm, ok, en la alimentacion para los servos separaron grupos con los de alto torque, los de menos torque y la placa de control?? o todo a la fuente, por cierto es un DSN5000?.
Con los bluebird y futaba, wow, tanta fuerza, deben ser muy tragones, cuanto tiempo dura la bateria aprox?
Gracias y saludos!!!!!!!
+Spark RD el voltaje de las baterías lipo dependen del número de celdas que tengan, y cada celda da 3.7V. Por ejemplo una batería lipo de 4 celdas daría 14.8V.
En cuanto a la corriente que da depende de la capacidad de la batería y la tasa de descarga. Por ejemplo una batería lipo de una capacidad de 5000mAh con una tasa de descarga de 30C podría dar de forma continuada 150A.
La batería que tiene ahora no recuerdo cual era (no tengo aquí ahora a ihexapod jaja), pero recuerdo que la batería duraba entorno a 20 min, ya dependiendo del uso que se le diera.
Se están usando 3 reguladores conmutados de jeti capaz de dar 18 A de forma continuada, que alimenta a grupos de servos. (ihexapod podría llegar a consumir 40 A en un caso crítico en teoría , pero si no mal recuerdo en un uso normal medimos que consumía unos 10A y a veces tenía picos de 15 o 20 A según el esfuerzo)
Y sí, hace falta esos servos con ese torque porque pesa entorno a 6 kg el robot jajajaj
Nitehack jajajajaja, vale pensaba en hacer la el regulador switching, pero sigue siendo compleja, comprare el modulo :v , por cierto que pasa si le pongo un zener de 5v en lugar del regulador, cuantas celulas en serie pusieron? 11.1 o 14.8?, la eficiencia del modulo que le pusieron, que valor da?, bueno, eso es mas que todo en la alimentación, comentaste que usaste una linea para comunicar los maestros, fue por usb o una GPIO de la rbpi?
+Spark RD los reguladores conmutados tienen una alta eficiencia, ( no recuerdo cuantos tiene el de ihexapod). no se si te he entendido pero no uses un zener usa un regulador conmutado.
La batería de lipo no le tienes que conectar las celdas eso ya viene hecho.
Y la linea que se usa son en verdad dos RX y TX del puerto uart de raspberry pi
saludos!
Does it rin off an iphone?? THEN WHY THE "i"Hexapod?? Lame.
interactive+Hexapod
que servos usaste ?
Se han usado diversos servos ( ya que no todos las partes
necesitan el mismo torque) pero principalmente para las patas lleva
servos futaba s5301 y blue bird 2514, y para la cabeza otros con menos
torque.
Has usado directamente el driver que llevan los servos o los has abierto para diseñarlo tu ?
Para controlar todos los servos he utilizado un driver pololu mini maestro 24. Aqui puedes encontrar mas información nitehack.github.io/iHexapod/
El lazo de control como lo cierras ? Es que voy en el bus y esto es más fácil de leer que descargarme el proyecto :p
Lleva una Raspberry pi que es quién toma las decisiones, y los polulus reciven las ordenes de mover los servos. Estos driver tienen una funcion para "leer" en que posición están cada uno de los servos. Digo "leer" porque en verdad creo que calcula en que posición están en un determinado momento en función de la velocidad, aceleración y posición que se le haya dado.
eres un crack ! muy chulo, has seguido trabajando con ello ?¿
Gracias!
Pues está pausado el proyecto pero está pensado que se continue haciendole mejoras a iHexapod.
u will sel it???
It is not for sale. Greetings!
Can you share your code,thanks for your help
Hello, coming soon I will release the code in my repository Github github.com/nitehack . Other info nitehack.github.io/iHexapod/
Oh thank you so much,I can't wait
overdramatized much.. jeeze
raspberry pi 2... ¿ no habría sido mejor un arduino?
No, porque también está haciendo uso detección facial con la ayuda de OpenCV, por eso se está usando Raspberry Pi.
Saludos!
code