BRAZO ROBOTICO controlado por BOTONES || Proyecto ARDUINO || FACIL y RAPIDO || explicación + código

[@RobotUNO]

CODIGO DE PROGRAMACION: www.robotuno.com/proyecto-brazo-robotico-con-arduino/#Codigo-de-Arduino-para-la-programacion-del-brazo-robotico
ESQUEMA DE CONEXIONES: www.robotuno.com/proyecto-brazo-robotico-con-arduino/#Esquema-de-conexiones-Arduino-para-la-construccion-del-brazo-robotico
LISTA de MATERIALES (Mejores productos de AMAZON):
-Mi kit de ARDUINO: amzn.to/2FYAw1N
-Pack Servomotores: amzn.to/2SO1fEY
-Motor paso a paso: amzn.to/37LsZOU
-Botones: amzn.to/32f7WmF
-Kit botones/leds/resistencias: amzn.to/2SYb6Hm
-Encoder: amzn.to/38PD1jp
-Protoboard: amzn.to/2V9oHOF
-Placa Arduino UNO: amzn.to/2SK3xVQ
-Cables: amzn.to/2vPz9jQ
Espero que te haya gustado y si quieres el código de programación, no dudes en pedírmelo por los comentarios.

[@luiszuniga4613]

Me puedes pasar el código estoy suscrito

[@DavidJimenez-vy9yi]

Muchas gracias por darme la lista de materiales. Me podrías dar la programación de Arduino para que funcione?? Mil gracias!!

[@jorgebanuelosa6009]

oye hermano ojala me contestes
una disculpa pero use tu código y me marca dos errores y no e podido detectar cuales son
tengo la aplicación zinjai crees que sea eso ?

[@abnervelasquez7812]

Necesito el código porfa

[@zuleimamendoza6119]

Hola oye me puedes pasar el código por favor

[@zaratemorenocarlosalberto2375]

Es el video Más completo que he visto de Arduino. Por favor sigue haciendo videos como este, explicando paso a paso.

[@sebastiandeleon-rj3jr]

Guao me gusto mucho el video y ademas yo estoy estudiando para tecnico electrónico, esto que e visto podria servirme para un proyecto o una prectica donde estudio.
Sigue haciendo videos asi, me gusto mucho y aprendí.
Muchas gracias por este video

[@stevenfabianmolina9382]

Buen video lo voy a realizar para un proyecto del colegio de mi hija

[@davidgzrz4814]

Hola, ya estoy suscrito, me pareció muy bueno el vídeo, me podrías pasar el código por favor 🙏

[@RobotUNO]

Claro! aqui tienes el codigo! Un saludo.

[@RobotUNO]

//Canal de UA-cam -> RobotUNO
//BRAZO ROBOTICO 2.0
#include
#include
#define STEPS 32
#define temp 25
//MOTOR PASO A PASO
volatile boolean TurnDetected;
volatile boolean rotationdirection;
const int PinCLK=2;
const int PinDT=3;
int RotaryPosition=0;
int PrevPosition;
int StepsToTake;
Stepper small_stepper(STEPS, 4, 6, 5, 7);
void isr () {
delay(4); // delay for Debouncing
if (digitalRead(PinCLK))
rotationdirection= digitalRead(PinDT);
else
rotationdirection= !digitalRead(PinDT);
TurnDetected = true;
}
//SERVOMOTORES
int i=0,j=0,x=0;
Servo servomotor3; //Servomotor pinza
int boton_sub3=0;
int boton_baj3=0;
Servo servomotor2; //Servomotor en medio
int boton_sub2=0;
int boton_baj2=0;
Servo servomotor1; //Servomotor abajo
int boton_sub1=0;
int boton_baj1=0;
void setup(){
//MOTOR PASO A PASO
pinMode(PinCLK,INPUT);
pinMode(PinDT,INPUT);
attachInterrupt (0,isr,FALLING);
//SERVOMOTORES
servomotor3.attach(13);
servomotor3.write(0);
pinMode(A4,INPUT);
pinMode(A5,INPUT);
servomotor2.attach(12);
servomotor2.write(0);
pinMode(A2,INPUT);
pinMode(A3,INPUT);
servomotor1.attach(11);
servomotor1.write(0);
pinMode(A0,INPUT);
pinMode(A1,INPUT);
}
void loop(){
//MOTOR PASO A PASO
small_stepper.setSpeed(700);
if (TurnDetected) {
PrevPosition = RotaryPosition;
if (rotationdirection) {
RotaryPosition=RotaryPosition-1;}
else {RotaryPosition=RotaryPosition+1;}
TurnDetected = false;
if ((PrevPosition + 1) == RotaryPosition) {
StepsToTake=50;
small_stepper.step(StepsToTake);}
if ((RotaryPosition + 1) == PrevPosition) {
StepsToTake=-50;
small_stepper.step(StepsToTake);}
}
digitalWrite(4, LOW);
digitalWrite(5, LOW);
digitalWrite(6, LOW);
digitalWrite(7, LOW);
//SERVOMOTOR pinza
boton_sub3=digitalRead(A4);
boton_baj3=digitalRead(A5);
if(boton_sub3==HIGH){
i++;
servomotor3.write(i);
delay(temp);
}
if(boton_baj3==HIGH){
i--;
servomotor3.write(i);
delay(temp);
}
//SERVOMOTOR en medio
boton_sub2=digitalRead(A2);
boton_baj2=digitalRead(A3);
if(boton_sub2==HIGH){
j++;
servomotor2.write(j);
delay(temp);
}
if(boton_baj2==HIGH){
j--;
servomotor2.write(j);
delay(temp);
}
//SERVOMOTOR abajo
boton_sub1=digitalRead(A0);
boton_baj1=digitalRead(A1);
if(boton_sub1==HIGH){
x++;
servomotor1.write(x);
delay(temp);
}
if(boton_baj1==HIGH){
x--;
servomotor1.write(x);
delay(temp);
}
}

[@javiercantalejo4681]

David podrías decirme si te funciono?

[@miguelrivera2652]

​@@RobotUNO2:09

[@Eduardozz561]

Oye Bro con que programa pones el código

[@depredadordark777]

Bro muy buen video pregunta ¿Este tipo de brazo robótico de cuantos grados de libertad seria y como se le implementaria un joystick es para un proyecto? 👍

[@Notengonombre29]

Yo hice ese proyecto y mi profesor me dijo que el Arduino necesita un tipo de cargador para que tenga la suficiente fuerza para que mueva el motor paso a paso y los tres servo motores

[@ingjosecanelamorales7732]

Usa una fuerte externa de 5V (o 4 pilas de 1.5V) para alimentar los servomotores y el motor paso a paso

[@Notengonombre29]

​@@ingjosecanelamorales7732 y donde las pongo porque ya tengo todo listo

[@Eduardozz561]

Oye tienes el código Bro ?

[@joseignacioapontemedina330]

Muy bueno el video de verdad!!

[@joseignacioapontemedina330]

Podrías enviar el código?!?!

[@RobotUNO]

@@joseignacioapontemedina330 Muchas gracias Jose Ignacio! aqui tienes el codigo

[@RobotUNO]

Borro ya el codigo!

[@jfernandoespinoza3982]

genial tu brazo robotico mejorado! estoy iniciando y me gustaria presentarle a mis profes este proyecto. te agradeceria que me compartas el codigo! mientras voy armando el resto! saludos!!!

[@anderssonsantoro7003]

Wao que gran vídeo de proyecto!! es hora de ponerlo a prueba a ver como me va, seria grandioso que pudieras compartir el código de programación de todo y haci poder realizarlo con su ayuda . Gracias saludos.

[@JuanFloresguzman]

Puedo usar una batería de 9V en vez de conectar el cable rojo los 5V y el cable negro al GND ? O si lo hago el proyecto no funcionará?

[@tocamesevals]

Buen video!! En este caso, no es necesario alimentar con una fuente externa los servos? Agradecido

[@juanmixteco]

Quedo muy bien con las mejoras excelente trabajo!!
Me podrías compartir el código.

[@RobotUNO]

Perdon por no habertelo pasado antes, youtube no me notificó del comentario. Aquí tienes el codigo! Un saludo Jose!

[@joseariascarrasco9253]

eres un genio,peaso de proyecto,me puedes pasar el codigo

[@RobotUNO]

@@joseariascarrasco9253 por supuesto! y muchas gracias jose

[@RobotUNO]

//UA-cam -> RobotUNO
//BRAZO ROBOTICO 2.0
#include
#include
#define STEPS 32
#define temp 25
//MOTOR PASO A PASO
volatile boolean TurnDetected;
volatile boolean rotationdirection;
const int PinCLK=2;
const int PinDT=3;
int RotaryPosition=0;
int PrevPosition;
int StepsToTake;
Stepper small_stepper(STEPS, 4, 6, 5, 7);
void isr () {
delay(4); // delay for Debouncing
if (digitalRead(PinCLK))
rotationdirection= digitalRead(PinDT);
else
rotationdirection= !digitalRead(PinDT);
TurnDetected = true;
}
//SERVOMOTORES
int i=0,j=0,x=0;
Servo servomotor3; //Servomotor pinza
int boton_sub3=0;
int boton_baj3=0;
Servo servomotor2; //Servomotor en medio
int boton_sub2=0;
int boton_baj2=0;
Servo servomotor1; //Servomotor abajo
int boton_sub1=0;
int boton_baj1=0;
void setup(){
//MOTOR PASO A PASO
pinMode(PinCLK,INPUT);
pinMode(PinDT,INPUT);
attachInterrupt (0,isr,FALLING);
//SERVOMOTORES
servomotor3.attach(13);
servomotor3.write(0);
pinMode(A4,INPUT);
pinMode(A5,INPUT);

servomotor2.attach(12);
servomotor2.write(0);
pinMode(A2,INPUT);
pinMode(A3,INPUT);

servomotor1.attach(11);
servomotor1.write(0);
pinMode(A0,INPUT);
pinMode(A1,INPUT);
}
void loop(){
//MOTOR PASO A PASO
small_stepper.setSpeed(700);
if (TurnDetected) {
PrevPosition = RotaryPosition;
if (rotationdirection) {
RotaryPosition=RotaryPosition-1;}
else {RotaryPosition=RotaryPosition+1;}
TurnDetected = false;
if ((PrevPosition + 1) == RotaryPosition) {
StepsToTake=50;
small_stepper.step(StepsToTake);}
if ((RotaryPosition + 1) == PrevPosition) {
StepsToTake=-50;
small_stepper.step(StepsToTake);}
}
digitalWrite(4, LOW);
digitalWrite(5, LOW);
digitalWrite(6, LOW);
digitalWrite(7, LOW);

//SERVOMOTOR pinza
boton_sub3=digitalRead(A4);
boton_baj3=digitalRead(A5);
if(boton_sub3==HIGH){
i++;
servomotor3.write(i);
delay(temp);
}
if(boton_baj3==HIGH){
i--;
servomotor3.write(i);
delay(temp);
}
//SERVOMOTOR en medio
boton_sub2=digitalRead(A2);
boton_baj2=digitalRead(A3);
if(boton_sub2==HIGH){
j++;
servomotor2.write(j);
delay(temp);
}
if(boton_baj2==HIGH){
j--;
servomotor2.write(j);
delay(temp);
}
//SERVOMOTOR abajo
boton_sub1=digitalRead(A0);
boton_baj1=digitalRead(A1);
if(boton_sub1==HIGH){
x++;
servomotor1.write(x);
delay(temp);
}
if(boton_baj1==HIGH){
x--;
servomotor1.write(x);
delay(temp);
}
}

[@pablosamuelescobar841]

@@RobotUNO gracias

[@jordivitu2111]

Fantastico . Estoy empezando y me gustaria recibir el programa que introduces al Arduino . Muchas gracias .

[@gnguer]

Muchísimas gracias !,

[@RobotUNO]

De nada Gustavo!

[@thesecret7290]

Me encanta el vídeo

[@RobotUNO]

Muchas gracias!! : )

[@cristoballizarragacervante8575]

Viejo que buen video ese codigo que mandas es nomas llegar y copiarlo o se tiene que hacer otra cosa

[@RobotUNO]

Muchas gracias! SI, solo hay que copiar y pegar y ya funciona.

[@cristianandress.garzon6010]

tienes un nuevo sub, me gusta mucho, y me seria util el codigo, :v
Gracias.

[@RobotUNO]

//UA-cam -> RobotUNO
//BRAZO ROBOTICO 2.0
#include
#include
#define STEPS 32
#define temp 25
//MOTOR PASO A PASO
volatile boolean TurnDetected;
volatile boolean rotationdirection;
const int PinCLK=2;
const int PinDT=3;
int RotaryPosition=0;
int PrevPosition;
int StepsToTake;
Stepper small_stepper(STEPS, 4, 6, 5, 7);
void isr () {
delay(4); // delay for Debouncing
if (digitalRead(PinCLK))
rotationdirection= digitalRead(PinDT);
else
rotationdirection= !digitalRead(PinDT);
TurnDetected = true;
}
//SERVOMOTORES
int i=0,j=0,x=0;
Servo servomotor3; //Servomotor pinza
int boton_sub3=0;
int boton_baj3=0;
Servo servomotor2; //Servomotor en medio
int boton_sub2=0;
int boton_baj2=0;
Servo servomotor1; //Servomotor abajo
int boton_sub1=0;
int boton_baj1=0;
void setup(){
//MOTOR PASO A PASO
pinMode(PinCLK,INPUT);
pinMode(PinDT,INPUT);
attachInterrupt (0,isr,FALLING);
//SERVOMOTORES
servomotor3.attach(13);
servomotor3.write(0);
pinMode(A4,INPUT);
pinMode(A5,INPUT);
servomotor2.attach(12);
servomotor2.write(0);
pinMode(A2,INPUT);
pinMode(A3,INPUT);
servomotor1.attach(11);
servomotor1.write(0);
pinMode(A0,INPUT);
pinMode(A1,INPUT);
}
void loop(){
//MOTOR PASO A PASO
small_stepper.setSpeed(700);
if (TurnDetected) {
PrevPosition = RotaryPosition;
if (rotationdirection) {
RotaryPosition=RotaryPosition-1;}
else {RotaryPosition=RotaryPosition+1;}
TurnDetected = false;
if ((PrevPosition + 1) == RotaryPosition) {
StepsToTake=50;
small_stepper.step(StepsToTake);}
if ((RotaryPosition + 1) == PrevPosition) {
StepsToTake=-50;
small_stepper.step(StepsToTake);}
}
digitalWrite(4, LOW);
digitalWrite(5, LOW);
digitalWrite(6, LOW);
digitalWrite(7, LOW);
//SERVOMOTOR pinza
boton_sub3=digitalRead(A4);
boton_baj3=digitalRead(A5);
if(boton_sub3==HIGH){
i++;
servomotor3.write(i);
delay(temp);
}
if(boton_baj3==HIGH){
i--;
servomotor3.write(i);
delay(temp);
}
//SERVOMOTOR en medio
boton_sub2=digitalRead(A2);
boton_baj2=digitalRead(A3);
if(boton_sub2==HIGH){
j++;
servomotor2.write(j);
delay(temp);
}
if(boton_baj2==HIGH){
j--;
servomotor2.write(j);
delay(temp);
}
//SERVOMOTOR abajo
boton_sub1=digitalRead(A0);
boton_baj1=digitalRead(A1);
if(boton_sub1==HIGH){
x++;
servomotor1.write(x);
delay(temp);
}
if(boton_baj1==HIGH){
x--;
servomotor1.write(x);
delay(temp);
}
}

[@RobotUNO]

Claro!! qui lo tienes Cristian y bienvenido al canal!

[@enzoromero2805]

Eh hola tengo una pregunta y es si era posible en ves de usar un encoder, reemplazarlo con un joystick o botónes

[@abrhantecorraliturbide9395]

Hola me gusto el video, de hecho pienso emplearlo en un proyecto escolar.
crees que me puedas pasar el código. Saludos desde México

[@RobotUNO]

Claro!! aqui tienes el codigo! Un saludo desde españa!

[@RobotUNO]

//UA-cam -> RobotUNO
//BRAZO ROBOTICO 2.0
#include
#include
#define STEPS 32
#define temp 25
//MOTOR PASO A PASO
volatile boolean TurnDetected;
volatile boolean rotationdirection;
const int PinCLK=2;
const int PinDT=3;
int RotaryPosition=0;
int PrevPosition;
int StepsToTake;
Stepper small_stepper(STEPS, 4, 6, 5, 7);
void isr () {
delay(4); // delay for Debouncing
if (digitalRead(PinCLK))
rotationdirection= digitalRead(PinDT);
else
rotationdirection= !digitalRead(PinDT);
TurnDetected = true;
}
//SERVOMOTORES
int i=0,j=0,x=0;
Servo servomotor3; //Servomotor pinza
int boton_sub3=0;
int boton_baj3=0;
Servo servomotor2; //Servomotor en medio
int boton_sub2=0;
int boton_baj2=0;
Servo servomotor1; //Servomotor abajo
int boton_sub1=0;
int boton_baj1=0;
void setup(){
//MOTOR PASO A PASO
pinMode(PinCLK,INPUT);
pinMode(PinDT,INPUT);
attachInterrupt (0,isr,FALLING);
//SERVOMOTORES
servomotor3.attach(13);
servomotor3.write(0);
pinMode(A4,INPUT);
pinMode(A5,INPUT);
servomotor2.attach(12);
servomotor2.write(0);
pinMode(A2,INPUT);
pinMode(A3,INPUT);
servomotor1.attach(11);
servomotor1.write(0);
pinMode(A0,INPUT);
pinMode(A1,INPUT);
}
void loop(){
//MOTOR PASO A PASO
small_stepper.setSpeed(700);
if (TurnDetected) {
PrevPosition = RotaryPosition;
if (rotationdirection) {
RotaryPosition=RotaryPosition-1;}
else {RotaryPosition=RotaryPosition+1;}
TurnDetected = false;
if ((PrevPosition + 1) == RotaryPosition) {
StepsToTake=50;
small_stepper.step(StepsToTake);}
if ((RotaryPosition + 1) == PrevPosition) {
StepsToTake=-50;
small_stepper.step(StepsToTake);}
}
digitalWrite(4, LOW);
digitalWrite(5, LOW);
digitalWrite(6, LOW);
digitalWrite(7, LOW);
//SERVOMOTOR pinza
boton_sub3=digitalRead(A4);
boton_baj3=digitalRead(A5);
if(boton_sub3==HIGH){
i++;
servomotor3.write(i);
delay(temp);
}
if(boton_baj3==HIGH){
i--;
servomotor3.write(i);
delay(temp);
}
//SERVOMOTOR en medio
boton_sub2=digitalRead(A2);
boton_baj2=digitalRead(A3);
if(boton_sub2==HIGH){
j++;
servomotor2.write(j);
delay(temp);
}
if(boton_baj2==HIGH){
j--;
servomotor2.write(j);
delay(temp);
}
//SERVOMOTOR abajo
boton_sub1=digitalRead(A0);
boton_baj1=digitalRead(A1);
if(boton_sub1==HIGH){
x++;
servomotor1.write(x);
delay(temp);
}
if(boton_baj1==HIGH){
x--;
servomotor1.write(x);
delay(temp);
}
}

[@edgarfrancisco4463]

Oye bro esta exelente este proyecto , queria ver si nos puedes hacer un video en donde nos enseñes a programar el arduino bro muchas gracias 6😎❤

[@RobotUNO]

En mis ultimos videos estoy empezando a explicar la programacion de cada proyecto.Quiza algun dia me anime a hacer un tutorial solo de programacion. Un saludo!

[@viltesergio3811]

@@RobotUNO disculpa me podrías pasar los códigos estoy aprendiendo programación, y estoy tratando de hacer varios ejercicios de programación, por lo tanto quiero tratar de entender algunos ejercicios como este y luego hacer uno propio

[@fernandovelazquez6981]

Esta súper el proyecto Bro, me podrías pasar el programa para este porfa??

[@santosquispe7457]

@Robot UNO SE TE AGRADECE POR FAVOR CON LO SOLICITADO SALUDOS

[@santosquispe7457]

@Robot UNO

[@sofiasoto6872]

Este proyecto me pareció excelente para los que nos vamos adentrando a las múltiples aplicaciones que tiene Arduino y me gustaría usarlo para un trabajo escolar.
Solo tengo unas preguntas que agradecería me pudiera responder; ¿Se necesita una fuente externa de energía para que funcione?
¿Es posible hacer un cambio del motor paso a paso por otro servomotor?

[@RobotUNO]

Buenas! A ver, sería mas correcto realizar la alimentacion de los moteres desde una fuente externa, en el video no lo hago, pero se deberia de hacer. Y si, si que se podría sustituir por otro servomotor, pero puede ser que no tenga fuerza para moverlo. Un saludo!

[@sofiasoto6872]

Muchas gracias, lo tendré en cuenta c:

[@robertobarroso8468]

Tengo una duda: en el vídeo donde hicistes la grúa utilizastes alimentación externa con dos servos. En este proyecto usas tres y lo alimentas con la placa Arduino. ¿Cuál es la diferencia?

[@RobotUNO]

La alimentacion externa de los servomotores se hace ya que cada uno de estos consume mas o menos 30mA, entoces, si utilizas varios servomotores, pues puedes sobrepasar la corriente maxima que admite arduino y quemar la placa.
Por eso, en este proyecto sería mucho mas correcto alimentarlo externamente (no lo hice ya que nunca se estan moviendo a la vez mas de dos servomotores pero aun asi lo deberia de haber hecho).

[@arteycreatividadg2263]

Excelente las mejoras amigo me gusto pero un comentaria no seria mejor un joystck para el motor paso a paso seria interezante pero me facino lo quiero realizar me facilitas el codigo gracias te escribe alejandro desde panama

[@RobotUNO]

Un saludo desde España! Me parece una idea muy buena! quizá saque una tercera parte mejorando los materiales y todo

[@RobotUNO]

borro ya

[@rulaz6427]

Hola ya estoy suscrito, me puedes pasar el código de programación?

[@germancruzlaguna9790]

Comparte la programación saludos y muchas gracias

[@RobotUNO]

Tienes un link en la descripcion

[@zootecniawc5690]

puedo hacer este proyecto si tengo pulsadores de 2 pines

[@RobotUNO]

si! por supuesto

[@sebaszorritamorales4374]

Muy bien video quería ver si me podrías pasar el código buena noche saludos exelente trabajo

[@ANTONIOCAMPOS-jt8vz]

hola me gusta el proyecto es bastante practico puedes compartir los codigos de programacion por favor

[@waltergodoyhuaraya6602]

Que interesante estimado ..El código de arduino me lo puedes pasar

[@josuebohorquez7077]

Hola, muy bien proyecto, me encantó, me puedes enviar los códigos por favor. Gracias

[@RobotUNO]

Claro!! aqui lo tienes

[@RobotUNO]

//UA-cam -> RobotUNO
//BRAZO ROBOTICO 2.0
#include
#include
#define STEPS 32
#define temp 25
//MOTOR PASO A PASO
volatile boolean TurnDetected;
volatile boolean rotationdirection;
const int PinCLK=2;
const int PinDT=3;
int RotaryPosition=0;
int PrevPosition;
int StepsToTake;
Stepper small_stepper(STEPS, 4, 6, 5, 7);
void isr () {
delay(4); // delay for Debouncing
if (digitalRead(PinCLK))
rotationdirection= digitalRead(PinDT);
else
rotationdirection= !digitalRead(PinDT);
TurnDetected = true;
}
//SERVOMOTORES
int i=0,j=0,x=0;
Servo servomotor3; //Servomotor pinza
int boton_sub3=0;
int boton_baj3=0;
Servo servomotor2; //Servomotor en medio
int boton_sub2=0;
int boton_baj2=0;
Servo servomotor1; //Servomotor abajo
int boton_sub1=0;
int boton_baj1=0;
void setup(){
//MOTOR PASO A PASO
pinMode(PinCLK,INPUT);
pinMode(PinDT,INPUT);
attachInterrupt (0,isr,FALLING);
//SERVOMOTORES
servomotor3.attach(13);
servomotor3.write(0);
pinMode(A4,INPUT);
pinMode(A5,INPUT);
servomotor2.attach(12);
servomotor2.write(0);
pinMode(A2,INPUT);
pinMode(A3,INPUT);
servomotor1.attach(11);
servomotor1.write(0);
pinMode(A0,INPUT);
pinMode(A1,INPUT);
}
void loop(){
//MOTOR PASO A PASO
small_stepper.setSpeed(700);
if (TurnDetected) {
PrevPosition = RotaryPosition;
if (rotationdirection) {
RotaryPosition=RotaryPosition-1;}
else {RotaryPosition=RotaryPosition+1;}
TurnDetected = false;
if ((PrevPosition + 1) == RotaryPosition) {
StepsToTake=50;
small_stepper.step(StepsToTake);}
if ((RotaryPosition + 1) == PrevPosition) {
StepsToTake=-50;
small_stepper.step(StepsToTake);}
}
digitalWrite(4, LOW);
digitalWrite(5, LOW);
digitalWrite(6, LOW);
digitalWrite(7, LOW);
//SERVOMOTOR pinza
boton_sub3=digitalRead(A4);
boton_baj3=digitalRead(A5);
if(boton_sub3==HIGH){
i++;
servomotor3.write(i);
delay(temp);
}
if(boton_baj3==HIGH){
i--;
servomotor3.write(i);
delay(temp);
}
//SERVOMOTOR en medio
boton_sub2=digitalRead(A2);
boton_baj2=digitalRead(A3);
if(boton_sub2==HIGH){
j++;
servomotor2.write(j);
delay(temp);
}
if(boton_baj2==HIGH){
j--;
servomotor2.write(j);
delay(temp);
}
//SERVOMOTOR abajo
boton_sub1=digitalRead(A0);
boton_baj1=digitalRead(A1);
if(boton_sub1==HIGH){
x++;
servomotor1.write(x);
delay(temp);
}
if(boton_baj1==HIGH){
x--;
servomotor1.write(x);
delay(temp);
}
}

[@eduardovelazquez924]

Hola que tal muy buen video queria ver si el progrma que tienes lo puedo hacer por via Bluetooth utilizando el HC-06
Gracias

[@RobotUNO]

Si se puede, pero deberias de cambiar algunas cosas, quizas en un futuro me plantee mejorarlo de esta forma. Un saludo y aqui tienes el codigo

[@RobotUNO]

//UA-cam -> RobotUNO
//BRAZO ROBOTICO 2.0
#include
#include
#define STEPS 32
#define temp 25
//MOTOR PASO A PASO
volatile boolean TurnDetected;
volatile boolean rotationdirection;
const int PinCLK=2;
const int PinDT=3;
int RotaryPosition=0;
int PrevPosition;
int StepsToTake;
Stepper small_stepper(STEPS, 4, 6, 5, 7);
void isr () {
delay(4); // delay for Debouncing
if (digitalRead(PinCLK))
rotationdirection= digitalRead(PinDT);
else
rotationdirection= !digitalRead(PinDT);
TurnDetected = true;
}
//SERVOMOTORES
int i=0,j=0,x=0;
Servo servomotor3; //Servomotor pinza
int boton_sub3=0;
int boton_baj3=0;
Servo servomotor2; //Servomotor en medio
int boton_sub2=0;
int boton_baj2=0;
Servo servomotor1; //Servomotor abajo
int boton_sub1=0;
int boton_baj1=0;
void setup(){
//MOTOR PASO A PASO
pinMode(PinCLK,INPUT);
pinMode(PinDT,INPUT);
attachInterrupt (0,isr,FALLING);
//SERVOMOTORES
servomotor3.attach(13);
servomotor3.write(0);
pinMode(A4,INPUT);
pinMode(A5,INPUT);
servomotor2.attach(12);
servomotor2.write(0);
pinMode(A2,INPUT);
pinMode(A3,INPUT);
servomotor1.attach(11);
servomotor1.write(0);
pinMode(A0,INPUT);
pinMode(A1,INPUT);
}
void loop(){
//MOTOR PASO A PASO
small_stepper.setSpeed(700);
if (TurnDetected) {
PrevPosition = RotaryPosition;
if (rotationdirection) {
RotaryPosition=RotaryPosition-1;}
else {RotaryPosition=RotaryPosition+1;}
TurnDetected = false;
if ((PrevPosition + 1) == RotaryPosition) {
StepsToTake=50;
small_stepper.step(StepsToTake);}
if ((RotaryPosition + 1) == PrevPosition) {
StepsToTake=-50;
small_stepper.step(StepsToTake);}
}
digitalWrite(4, LOW);
digitalWrite(5, LOW);
digitalWrite(6, LOW);
digitalWrite(7, LOW);
//SERVOMOTOR pinza
boton_sub3=digitalRead(A4);
boton_baj3=digitalRead(A5);
if(boton_sub3==HIGH){
i++;
servomotor3.write(i);
delay(temp);
}
if(boton_baj3==HIGH){
i--;
servomotor3.write(i);
delay(temp);
}
//SERVOMOTOR en medio
boton_sub2=digitalRead(A2);
boton_baj2=digitalRead(A3);
if(boton_sub2==HIGH){
j++;
servomotor2.write(j);
delay(temp);
}
if(boton_baj2==HIGH){
j--;
servomotor2.write(j);
delay(temp);
}
//SERVOMOTOR abajo
boton_sub1=digitalRead(A0);
boton_baj1=digitalRead(A1);
if(boton_sub1==HIGH){
x++;
servomotor1.write(x);
delay(temp);
}
if(boton_baj1==HIGH){
x--;
servomotor1.write(x);
delay(temp);
}
}

[@kattymontoya507]

Excelente video ❤ ,ya estoy suscrita al canal me puedes ayudar con el código por favor

[@RobotUNO]

Claro!! aqui lo tienes! y muchas gracias!

[@RobotUNO]

//Canal de UA-cam -> RobotUNO
//BRAZO ROBOTICO 2.0
#include
#include
#define STEPS 32
#define temp 25
//MOTOR PASO A PASO
volatile boolean TurnDetected;
volatile boolean rotationdirection;
const int PinCLK=2;
const int PinDT=3;
int RotaryPosition=0;
int PrevPosition;
int StepsToTake;
Stepper small_stepper(STEPS, 4, 6, 5, 7);
void isr () {
delay(4); // delay for Debouncing
if (digitalRead(PinCLK))
rotationdirection= digitalRead(PinDT);
else
rotationdirection= !digitalRead(PinDT);
TurnDetected = true;
}
//SERVOMOTORES
int i=0,j=0,x=0;
Servo servomotor3; //Servomotor pinza
int boton_sub3=0;
int boton_baj3=0;
Servo servomotor2; //Servomotor en medio
int boton_sub2=0;
int boton_baj2=0;
Servo servomotor1; //Servomotor abajo
int boton_sub1=0;
int boton_baj1=0;
void setup(){
//MOTOR PASO A PASO
pinMode(PinCLK,INPUT);
pinMode(PinDT,INPUT);
attachInterrupt (0,isr,FALLING);
//SERVOMOTORES
servomotor3.attach(13);
servomotor3.write(0);
pinMode(A4,INPUT);
pinMode(A5,INPUT);
servomotor2.attach(12);
servomotor2.write(0);
pinMode(A2,INPUT);
pinMode(A3,INPUT);
servomotor1.attach(11);
servomotor1.write(0);
pinMode(A0,INPUT);
pinMode(A1,INPUT);
}
void loop(){
//MOTOR PASO A PASO
small_stepper.setSpeed(700);
if (TurnDetected) {
PrevPosition = RotaryPosition;
if (rotationdirection) {
RotaryPosition=RotaryPosition-1;}
else {RotaryPosition=RotaryPosition+1;}
TurnDetected = false;
if ((PrevPosition + 1) == RotaryPosition) {
StepsToTake=50;
small_stepper.step(StepsToTake);}
if ((RotaryPosition + 1) == PrevPosition) {
StepsToTake=-50;
small_stepper.step(StepsToTake);}
}
digitalWrite(4, LOW);
digitalWrite(5, LOW);
digitalWrite(6, LOW);
digitalWrite(7, LOW);
//SERVOMOTOR pinza
boton_sub3=digitalRead(A4);
boton_baj3=digitalRead(A5);
if(boton_sub3==HIGH){
i++;
servomotor3.write(i);
delay(temp);
}
if(boton_baj3==HIGH){
i--;
servomotor3.write(i);
delay(temp);
}
//SERVOMOTOR en medio
boton_sub2=digitalRead(A2);
boton_baj2=digitalRead(A3);
if(boton_sub2==HIGH){
j++;
servomotor2.write(j);
delay(temp);
}
if(boton_baj2==HIGH){
j--;
servomotor2.write(j);
delay(temp);
}
//SERVOMOTOR abajo
boton_sub1=digitalRead(A0);
boton_baj1=digitalRead(A1);
if(boton_sub1==HIGH){
x++;
servomotor1.write(x);
delay(temp);
}
if(boton_baj1==HIGH){
x--;
servomotor1.write(x);
delay(temp);
}
}

[@miguelsaucedo7752]

Oye bro que buen vídeo una pregunta no podrías cambiar el encoder por un potenciómetro ?

[@RobotUNO]

Si, si que se podría, pero habria que adaptar algunas partes del codigo. Un saludo.

[@hugoperrusquia]

@Robot UNO excelente trabajo 👏🏼 me salvaste la vida para mi proyecto de la universidad, crees que me puedas apoyar a compartir tu programa! Te lo agradecería mucho 🙏🏼

[@danielfernandez3661]

Buenas noches, me gusta la explicación que das, me podrías pasar por favor el código de Arduino?

[@RobotUNO]

Muchas gracias Daniel!! Claro, aqui tienes el codigo

[@RobotUNO]

//UA-cam -> RobotUNO
//BRAZO ROBOTICO 2.0
#include
#include
#define STEPS 32
#define temp 25
//MOTOR PASO A PASO
volatile boolean TurnDetected;
volatile boolean rotationdirection;
const int PinCLK=2;
const int PinDT=3;
int RotaryPosition=0;
int PrevPosition;
int StepsToTake;
Stepper small_stepper(STEPS, 4, 6, 5, 7);
void isr () {
delay(4); // delay for Debouncing
if (digitalRead(PinCLK))
rotationdirection= digitalRead(PinDT);
else
rotationdirection= !digitalRead(PinDT);
TurnDetected = true;
}
//SERVOMOTORES
int i=0,j=0,x=0;
Servo servomotor3; //Servomotor pinza
int boton_sub3=0;
int boton_baj3=0;
Servo servomotor2; //Servomotor en medio
int boton_sub2=0;
int boton_baj2=0;
Servo servomotor1; //Servomotor abajo
int boton_sub1=0;
int boton_baj1=0;
void setup(){
//MOTOR PASO A PASO
pinMode(PinCLK,INPUT);
pinMode(PinDT,INPUT);
attachInterrupt (0,isr,FALLING);
//SERVOMOTORES
servomotor3.attach(13);
servomotor3.write(0);
pinMode(A4,INPUT);
pinMode(A5,INPUT);
servomotor2.attach(12);
servomotor2.write(0);
pinMode(A2,INPUT);
pinMode(A3,INPUT);
servomotor1.attach(11);
servomotor1.write(0);
pinMode(A0,INPUT);
pinMode(A1,INPUT);
}
void loop(){
//MOTOR PASO A PASO
small_stepper.setSpeed(700);
if (TurnDetected) {
PrevPosition = RotaryPosition;
if (rotationdirection) {
RotaryPosition=RotaryPosition-1;}
else {RotaryPosition=RotaryPosition+1;}
TurnDetected = false;
if ((PrevPosition + 1) == RotaryPosition) {
StepsToTake=50;
small_stepper.step(StepsToTake);}
if ((RotaryPosition + 1) == PrevPosition) {
StepsToTake=-50;
small_stepper.step(StepsToTake);}
}
digitalWrite(4, LOW);
digitalWrite(5, LOW);
digitalWrite(6, LOW);
digitalWrite(7, LOW);
//SERVOMOTOR pinza
boton_sub3=digitalRead(A4);
boton_baj3=digitalRead(A5);
if(boton_sub3==HIGH){
i++;
servomotor3.write(i);
delay(temp);
}
if(boton_baj3==HIGH){
i--;
servomotor3.write(i);
delay(temp);
}
//SERVOMOTOR en medio
boton_sub2=digitalRead(A2);
boton_baj2=digitalRead(A3);
if(boton_sub2==HIGH){
j++;
servomotor2.write(j);
delay(temp);
}
if(boton_baj2==HIGH){
j--;
servomotor2.write(j);
delay(temp);
}
//SERVOMOTOR abajo
boton_sub1=digitalRead(A0);
boton_baj1=digitalRead(A1);
if(boton_sub1==HIGH){
x++;
servomotor1.write(x);
delay(temp);
}
if(boton_baj1==HIGH){
x--;
servomotor1.write(x);
delay(temp);
}
}

[@danielfernandez3661]

@@RobotUNO
Muchas gracias

[@robertobaraona2247]

Hola desde Chile muchas gracias.Muy didáctico el proyecto, por favor envíame el código

[@RobotUNO]

Claro! aqui lo tienes Roberto!

[@RobotUNO]

//UA-cam -> RobotUNO
//BRAZO ROBOTICO 2.0
#include
#include
#define STEPS 32
#define temp 25
//MOTOR PASO A PASO
volatile boolean TurnDetected;
volatile boolean rotationdirection;
const int PinCLK=2;
const int PinDT=3;
int RotaryPosition=0;
int PrevPosition;
int StepsToTake;
Stepper small_stepper(STEPS, 4, 6, 5, 7);
void isr () {
delay(4); // delay for Debouncing
if (digitalRead(PinCLK))
rotationdirection= digitalRead(PinDT);
else
rotationdirection= !digitalRead(PinDT);
TurnDetected = true;
}
//SERVOMOTORES
int i=0,j=0,x=0;
Servo servomotor3; //Servomotor pinza
int boton_sub3=0;
int boton_baj3=0;
Servo servomotor2; //Servomotor en medio
int boton_sub2=0;
int boton_baj2=0;
Servo servomotor1; //Servomotor abajo
int boton_sub1=0;
int boton_baj1=0;
void setup(){
//MOTOR PASO A PASO
pinMode(PinCLK,INPUT);
pinMode(PinDT,INPUT);
attachInterrupt (0,isr,FALLING);
//SERVOMOTORES
servomotor3.attach(13);
servomotor3.write(0);
pinMode(A4,INPUT);
pinMode(A5,INPUT);
servomotor2.attach(12);
servomotor2.write(0);
pinMode(A2,INPUT);
pinMode(A3,INPUT);
servomotor1.attach(11);
servomotor1.write(0);
pinMode(A0,INPUT);
pinMode(A1,INPUT);
}
void loop(){
//MOTOR PASO A PASO
small_stepper.setSpeed(700);
if (TurnDetected) {
PrevPosition = RotaryPosition;
if (rotationdirection) {
RotaryPosition=RotaryPosition-1;}
else {RotaryPosition=RotaryPosition+1;}
TurnDetected = false;
if ((PrevPosition + 1) == RotaryPosition) {
StepsToTake=50;
small_stepper.step(StepsToTake);}
if ((RotaryPosition + 1) == PrevPosition) {
StepsToTake=-50;
small_stepper.step(StepsToTake);}
}
digitalWrite(4, LOW);
digitalWrite(5, LOW);
digitalWrite(6, LOW);
digitalWrite(7, LOW);
//SERVOMOTOR pinza
boton_sub3=digitalRead(A4);
boton_baj3=digitalRead(A5);
if(boton_sub3==HIGH){
i++;
servomotor3.write(i);
delay(temp);
}
if(boton_baj3==HIGH){
i--;
servomotor3.write(i);
delay(temp);
}
//SERVOMOTOR en medio
boton_sub2=digitalRead(A2);
boton_baj2=digitalRead(A3);
if(boton_sub2==HIGH){
j++;
servomotor2.write(j);
delay(temp);
}
if(boton_baj2==HIGH){
j--;
servomotor2.write(j);
delay(temp);
}
//SERVOMOTOR abajo
boton_sub1=digitalRead(A0);
boton_baj1=digitalRead(A1);
if(boton_sub1==HIGH){
x++;
servomotor1.write(x);
delay(temp);
}
if(boton_baj1==HIGH){
x--;
servomotor1.write(x);
delay(temp);
}
}

[@robertobaraona2247]

es bastante complejo, Muchas gracias.

[@cesarcalvo1854]

Hola ROBOT UNO estupendo proyecto sencillo y económico mola mem puedes mandar el código porfa

[@RobotUNO]

Muchas gracias Cesar! aqui tienes el codigo

[@RobotUNO]

//UA-cam -> RobotUNO
//BRAZO ROBOTICO 2.0
#include
#include
#define STEPS 32
#define temp 25
//MOTOR PASO A PASO
volatile boolean TurnDetected;
volatile boolean rotationdirection;
const int PinCLK=2;
const int PinDT=3;
int RotaryPosition=0;
int PrevPosition;
int StepsToTake;
Stepper small_stepper(STEPS, 4, 6, 5, 7);
void isr () {
delay(4); // delay for Debouncing
if (digitalRead(PinCLK))
rotationdirection= digitalRead(PinDT);
else
rotationdirection= !digitalRead(PinDT);
TurnDetected = true;
}
//SERVOMOTORES
int i=0,j=0,x=0;
Servo servomotor3; //Servomotor pinza
int boton_sub3=0;
int boton_baj3=0;
Servo servomotor2; //Servomotor en medio
int boton_sub2=0;
int boton_baj2=0;
Servo servomotor1; //Servomotor abajo
int boton_sub1=0;
int boton_baj1=0;
void setup(){
//MOTOR PASO A PASO
pinMode(PinCLK,INPUT);
pinMode(PinDT,INPUT);
attachInterrupt (0,isr,FALLING);
//SERVOMOTORES
servomotor3.attach(13);
servomotor3.write(0);
pinMode(A4,INPUT);
pinMode(A5,INPUT);
servomotor2.attach(12);
servomotor2.write(0);
pinMode(A2,INPUT);
pinMode(A3,INPUT);
servomotor1.attach(11);
servomotor1.write(0);
pinMode(A0,INPUT);
pinMode(A1,INPUT);
}
void loop(){
//MOTOR PASO A PASO
small_stepper.setSpeed(700);
if (TurnDetected) {
PrevPosition = RotaryPosition;
if (rotationdirection) {
RotaryPosition=RotaryPosition-1;}
else {RotaryPosition=RotaryPosition+1;}
TurnDetected = false;
if ((PrevPosition + 1) == RotaryPosition) {
StepsToTake=50;
small_stepper.step(StepsToTake);}
if ((RotaryPosition + 1) == PrevPosition) {
StepsToTake=-50;
small_stepper.step(StepsToTake);}
}
digitalWrite(4, LOW);
digitalWrite(5, LOW);
digitalWrite(6, LOW);
digitalWrite(7, LOW);
//SERVOMOTOR pinza
boton_sub3=digitalRead(A4);
boton_baj3=digitalRead(A5);
if(boton_sub3==HIGH){
i++;
servomotor3.write(i);
delay(temp);
}
if(boton_baj3==HIGH){
i--;
servomotor3.write(i);
delay(temp);
}
//SERVOMOTOR en medio
boton_sub2=digitalRead(A2);
boton_baj2=digitalRead(A3);
if(boton_sub2==HIGH){
j++;
servomotor2.write(j);
delay(temp);
}
if(boton_baj2==HIGH){
j--;
servomotor2.write(j);
delay(temp);
}
//SERVOMOTOR abajo
boton_sub1=digitalRead(A0);
boton_baj1=digitalRead(A1);
if(boton_sub1==HIGH){
x++;
servomotor1.write(x);
delay(temp);
}
if(boton_baj1==HIGH){
x--;
servomotor1.write(x);
delay(temp);
}
}

[@cesarcalvo1854]

@@RobotUNOGracias tío por el código¡¡¡¡¡¡¡ de este modo se puede aprender mejor empezar en este mundillo es complicado jajajajaj¡¡¡¡¡¡¡

[@RobotUNO]

Muchas gracias cesar!

[@juansebastiantovargranados578]

Oye bro, tienes un nuevo sub, y no me suscribo por que me pases el código, sino porque me parece muy interesante tu contenido y la forma como lo explicas... buen video y porfa pasame el codigo

[@RobotUNO]

Muchisimas gracias Juan Sebastian!!! Bienvenido a este pequeño canal! En la respuesta de abajo te dejo el codigo. Un saludo : )

[@RobotUNO]

//UA-cam -> RobotUNO
//BRAZO ROBOTICO 2.0
#include
#include
#define STEPS 32
#define temp 25
//MOTOR PASO A PASO
volatile boolean TurnDetected;
volatile boolean rotationdirection;
const int PinCLK=2;
const int PinDT=3;
int RotaryPosition=0;
int PrevPosition;
int StepsToTake;
Stepper small_stepper(STEPS, 4, 6, 5, 7);
void isr () {
delay(4); // delay for Debouncing
if (digitalRead(PinCLK))
rotationdirection= digitalRead(PinDT);
else
rotationdirection= !digitalRead(PinDT);
TurnDetected = true;
}
//SERVOMOTORES
int i=0,j=0,x=0;
Servo servomotor3; //Servomotor pinza
int boton_sub3=0;
int boton_baj3=0;
Servo servomotor2; //Servomotor en medio
int boton_sub2=0;
int boton_baj2=0;
Servo servomotor1; //Servomotor abajo
int boton_sub1=0;
int boton_baj1=0;
void setup(){
//MOTOR PASO A PASO
pinMode(PinCLK,INPUT);
pinMode(PinDT,INPUT);
attachInterrupt (0,isr,FALLING);
//SERVOMOTORES
servomotor3.attach(13);
servomotor3.write(0);
pinMode(A4,INPUT);
pinMode(A5,INPUT);
servomotor2.attach(12);
servomotor2.write(0);
pinMode(A2,INPUT);
pinMode(A3,INPUT);
servomotor1.attach(11);
servomotor1.write(0);
pinMode(A0,INPUT);
pinMode(A1,INPUT);
}
void loop(){
//MOTOR PASO A PASO
small_stepper.setSpeed(700);
if (TurnDetected) {
PrevPosition = RotaryPosition;
if (rotationdirection) {
RotaryPosition=RotaryPosition-1;}
else {RotaryPosition=RotaryPosition+1;}
TurnDetected = false;
if ((PrevPosition + 1) == RotaryPosition) {
StepsToTake=50;
small_stepper.step(StepsToTake);}
if ((RotaryPosition + 1) == PrevPosition) {
StepsToTake=-50;
small_stepper.step(StepsToTake);}
}
digitalWrite(4, LOW);
digitalWrite(5, LOW);
digitalWrite(6, LOW);
digitalWrite(7, LOW);
//SERVOMOTOR pinza
boton_sub3=digitalRead(A4);
boton_baj3=digitalRead(A5);
if(boton_sub3==HIGH){
i++;
servomotor3.write(i);
delay(temp);
}
if(boton_baj3==HIGH){
i--;
servomotor3.write(i);
delay(temp);
}
//SERVOMOTOR en medio
boton_sub2=digitalRead(A2);
boton_baj2=digitalRead(A3);
if(boton_sub2==HIGH){
j++;
servomotor2.write(j);
delay(temp);
}
if(boton_baj2==HIGH){
j--;
servomotor2.write(j);
delay(temp);
}
//SERVOMOTOR abajo
boton_sub1=digitalRead(A0);
boton_baj1=digitalRead(A1);
if(boton_sub1==HIGH){
x++;
servomotor1.write(x);
delay(temp);
}
if(boton_baj1==HIGH){
x--;
servomotor1.write(x);
delay(temp);
}
}

[@javiercantalejo4681]

Oye por favor podrías decirme si te funciono Esque no me van los servos

[@diegocobos5871]

EXCELENTE¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡ Ahora solo me falta el codigo :) me lo podrias dar amigo

[@brianmartinez9436]

Exelente video y proyecto. Estuviera bien que hicieras uno pero en vez de botones usar jostick pero quedo muy bien

[@tomasgonzalez28]

Hola muy bueno el proyecto. Te solicito el código de prog. Gracias

[@orlandolescano421]

Robot UNO me podrías pasar el código gracias
esta genial tu proyecto

[@RobotUNO]

Claro! aqui lo tienes

[@RobotUNO]

//UA-cam -> RobotUNO
//BRAZO ROBOTICO 2.0
#include
#include
#define STEPS 32
#define temp 25
//MOTOR PASO A PASO
volatile boolean TurnDetected;
volatile boolean rotationdirection;
const int PinCLK=2;
const int PinDT=3;
int RotaryPosition=0;
int PrevPosition;
int StepsToTake;
Stepper small_stepper(STEPS, 4, 6, 5, 7);
void isr () {
delay(4); // delay for Debouncing
if (digitalRead(PinCLK))
rotationdirection= digitalRead(PinDT);
else
rotationdirection= !digitalRead(PinDT);
TurnDetected = true;
}
//SERVOMOTORES
int i=0,j=0,x=0;
Servo servomotor3; //Servomotor pinza
int boton_sub3=0;
int boton_baj3=0;
Servo servomotor2; //Servomotor en medio
int boton_sub2=0;
int boton_baj2=0;
Servo servomotor1; //Servomotor abajo
int boton_sub1=0;
int boton_baj1=0;
void setup(){
//MOTOR PASO A PASO
pinMode(PinCLK,INPUT);
pinMode(PinDT,INPUT);
attachInterrupt (0,isr,FALLING);
//SERVOMOTORES
servomotor3.attach(13);
servomotor3.write(0);
pinMode(A4,INPUT);
pinMode(A5,INPUT);
servomotor2.attach(12);
servomotor2.write(0);
pinMode(A2,INPUT);
pinMode(A3,INPUT);
servomotor1.attach(11);
servomotor1.write(0);
pinMode(A0,INPUT);
pinMode(A1,INPUT);
}
void loop(){
//MOTOR PASO A PASO
small_stepper.setSpeed(700);
if (TurnDetected) {
PrevPosition = RotaryPosition;
if (rotationdirection) {
RotaryPosition=RotaryPosition-1;}
else {RotaryPosition=RotaryPosition+1;}
TurnDetected = false;
if ((PrevPosition + 1) == RotaryPosition) {
StepsToTake=50;
small_stepper.step(StepsToTake);}
if ((RotaryPosition + 1) == PrevPosition) {
StepsToTake=-50;
small_stepper.step(StepsToTake);}
}
digitalWrite(4, LOW);
digitalWrite(5, LOW);
digitalWrite(6, LOW);
digitalWrite(7, LOW);
//SERVOMOTOR pinza
boton_sub3=digitalRead(A4);
boton_baj3=digitalRead(A5);
if(boton_sub3==HIGH){
i++;
servomotor3.write(i);
delay(temp);
}
if(boton_baj3==HIGH){
i--;
servomotor3.write(i);
delay(temp);
}
//SERVOMOTOR en medio
boton_sub2=digitalRead(A2);
boton_baj2=digitalRead(A3);
if(boton_sub2==HIGH){
j++;
servomotor2.write(j);
delay(temp);
}
if(boton_baj2==HIGH){
j--;
servomotor2.write(j);
delay(temp);
}
//SERVOMOTOR abajo
boton_sub1=digitalRead(A0);
boton_baj1=digitalRead(A1);
if(boton_sub1==HIGH){
x++;
servomotor1.write(x);
delay(temp);
}
if(boton_baj1==HIGH){
x--;
servomotor1.write(x);
delay(temp);
}
}

[@irvingabdieldominguez7621]

Muy buen proyecto. me ha encantado y quisiera hacerlo, me pasas los codigos porfa y donde te puedo contactar para cualquier duda?

[@RobotUNO]

En el comentario de abajo te dejo el codigo, para contactar conmigo puedes hacerlo en [e-mail]

[@RobotUNO]

//UA-cam -> RobotUNO
//BRAZO ROBOTICO 2.0
#include
#include
#define STEPS 32
#define temp 25
//MOTOR PASO A PASO
volatile boolean TurnDetected;
volatile boolean rotationdirection;
const int PinCLK=2;
const int PinDT=3;
int RotaryPosition=0;
int PrevPosition;
int StepsToTake;
Stepper small_stepper(STEPS, 4, 6, 5, 7);
void isr () {
delay(4); // delay for Debouncing
if (digitalRead(PinCLK))
rotationdirection= digitalRead(PinDT);
else
rotationdirection= !digitalRead(PinDT);
TurnDetected = true;
}
//SERVOMOTORES
int i=0,j=0,x=0;
Servo servomotor3; //Servomotor pinza
int boton_sub3=0;
int boton_baj3=0;
Servo servomotor2; //Servomotor en medio
int boton_sub2=0;
int boton_baj2=0;
Servo servomotor1; //Servomotor abajo
int boton_sub1=0;
int boton_baj1=0;
void setup(){
//MOTOR PASO A PASO
pinMode(PinCLK,INPUT);
pinMode(PinDT,INPUT);
attachInterrupt (0,isr,FALLING);
//SERVOMOTORES
servomotor3.attach(13);
servomotor3.write(0);
pinMode(A4,INPUT);
pinMode(A5,INPUT);
servomotor2.attach(12);
servomotor2.write(0);
pinMode(A2,INPUT);
pinMode(A3,INPUT);
servomotor1.attach(11);
servomotor1.write(0);
pinMode(A0,INPUT);
pinMode(A1,INPUT);
}
void loop(){
//MOTOR PASO A PASO
small_stepper.setSpeed(700);
if (TurnDetected) {
PrevPosition = RotaryPosition;
if (rotationdirection) {
RotaryPosition=RotaryPosition-1;}
else {RotaryPosition=RotaryPosition+1;}
TurnDetected = false;
if ((PrevPosition + 1) == RotaryPosition) {
StepsToTake=50;
small_stepper.step(StepsToTake);}
if ((RotaryPosition + 1) == PrevPosition) {
StepsToTake=-50;
small_stepper.step(StepsToTake);}
}
digitalWrite(4, LOW);
digitalWrite(5, LOW);
digitalWrite(6, LOW);
digitalWrite(7, LOW);
//SERVOMOTOR pinza
boton_sub3=digitalRead(A4);
boton_baj3=digitalRead(A5);
if(boton_sub3==HIGH){
i++;
servomotor3.write(i);
delay(temp);
}
if(boton_baj3==HIGH){
i--;
servomotor3.write(i);
delay(temp);
}
//SERVOMOTOR en medio
boton_sub2=digitalRead(A2);
boton_baj2=digitalRead(A3);
if(boton_sub2==HIGH){
j++;
servomotor2.write(j);
delay(temp);
}
if(boton_baj2==HIGH){
j--;
servomotor2.write(j);
delay(temp);
}
//SERVOMOTOR abajo
boton_sub1=digitalRead(A0);
boton_baj1=digitalRead(A1);
if(boton_sub1==HIGH){
x++;
servomotor1.write(x);
delay(temp);
}
if(boton_baj1==HIGH){
x--;
servomotor1.write(x);
delay(temp);
}
}

[@SrKiwiUwu]

hola Robot UNO, muy buen trabajo, Genial!!!, por favor me puedes enviar el código? esta super

[@RobotUNO]

Muchas gracias! aqui lo tienes

[@RobotUNO]

//UA-cam -> RobotUNO
//BRAZO ROBOTICO 2.0
#include
#include
#define STEPS 32
#define temp 25
//MOTOR PASO A PASO
volatile boolean TurnDetected;
volatile boolean rotationdirection;
const int PinCLK=2;
const int PinDT=3;
int RotaryPosition=0;
int PrevPosition;
int StepsToTake;
Stepper small_stepper(STEPS, 4, 6, 5, 7);
void isr () {
delay(4); // delay for Debouncing
if (digitalRead(PinCLK))
rotationdirection= digitalRead(PinDT);
else
rotationdirection= !digitalRead(PinDT);
TurnDetected = true;
}
//SERVOMOTORES
int i=0,j=0,x=0;
Servo servomotor3; //Servomotor pinza
int boton_sub3=0;
int boton_baj3=0;
Servo servomotor2; //Servomotor en medio
int boton_sub2=0;
int boton_baj2=0;
Servo servomotor1; //Servomotor abajo
int boton_sub1=0;
int boton_baj1=0;
void setup(){
//MOTOR PASO A PASO
pinMode(PinCLK,INPUT);
pinMode(PinDT,INPUT);
attachInterrupt (0,isr,FALLING);
//SERVOMOTORES
servomotor3.attach(13);
servomotor3.write(0);
pinMode(A4,INPUT);
pinMode(A5,INPUT);
servomotor2.attach(12);
servomotor2.write(0);
pinMode(A2,INPUT);
pinMode(A3,INPUT);
servomotor1.attach(11);
servomotor1.write(0);
pinMode(A0,INPUT);
pinMode(A1,INPUT);
}
void loop(){
//MOTOR PASO A PASO
small_stepper.setSpeed(700);
if (TurnDetected) {
PrevPosition = RotaryPosition;
if (rotationdirection) {
RotaryPosition=RotaryPosition-1;}
else {RotaryPosition=RotaryPosition+1;}
TurnDetected = false;
if ((PrevPosition + 1) == RotaryPosition) {
StepsToTake=50;
small_stepper.step(StepsToTake);}
if ((RotaryPosition + 1) == PrevPosition) {
StepsToTake=-50;
small_stepper.step(StepsToTake);}
}
digitalWrite(4, LOW);
digitalWrite(5, LOW);
digitalWrite(6, LOW);
digitalWrite(7, LOW);
//SERVOMOTOR pinza
boton_sub3=digitalRead(A4);
boton_baj3=digitalRead(A5);
if(boton_sub3==HIGH){
i++;
servomotor3.write(i);
delay(temp);
}
if(boton_baj3==HIGH){
i--;
servomotor3.write(i);
delay(temp);
}
//SERVOMOTOR en medio
boton_sub2=digitalRead(A2);
boton_baj2=digitalRead(A3);
if(boton_sub2==HIGH){
j++;
servomotor2.write(j);
delay(temp);
}
if(boton_baj2==HIGH){
j--;
servomotor2.write(j);
delay(temp);
}
//SERVOMOTOR abajo
boton_sub1=digitalRead(A0);
boton_baj1=digitalRead(A1);
if(boton_sub1==HIGH){
x++;
servomotor1.write(x);
delay(temp);
}
if(boton_baj1==HIGH){
x--;
servomotor1.write(x);
delay(temp);
}
}

[@diegodiosnelolmedoovando5227]

Excelente video amigoo me podrías facilitar el código para hacer la practica.

[@RobotUNO]

descripcion

[@julessango336]

Hola buenas bro. Es excelente me sirvió la mucho me puedes pasar el código?
Gracias

[@JOSEGARCIA-n1n6v]

¿es necesario poner los mismos colores de los cables?

[@gnguer]

Excelente el proyecto y me interesaría poder hacer algo similar Si podés hacerme llegar algo de documentación muchísimas gracias y te

[@RobotUNO]

Muchisimas gracias gustavo, te dejo el codigo en el comentario de abajo

[@RobotUNO]

//UA-cam -> RobotUNO
//BRAZO ROBOTICO 2.0
#include
#include
#define STEPS 32
#define temp 25
//MOTOR PASO A PASO
volatile boolean TurnDetected;
volatile boolean rotationdirection;
const int PinCLK=2;
const int PinDT=3;
int RotaryPosition=0;
int PrevPosition;
int StepsToTake;
Stepper small_stepper(STEPS, 4, 6, 5, 7);
void isr () {
delay(4); // delay for Debouncing
if (digitalRead(PinCLK))
rotationdirection= digitalRead(PinDT);
else
rotationdirection= !digitalRead(PinDT);
TurnDetected = true;
}
//SERVOMOTORES
int i=0,j=0,x=0;
Servo servomotor3; //Servomotor pinza
int boton_sub3=0;
int boton_baj3=0;
Servo servomotor2; //Servomotor en medio
int boton_sub2=0;
int boton_baj2=0;
Servo servomotor1; //Servomotor abajo
int boton_sub1=0;
int boton_baj1=0;
void setup(){
//MOTOR PASO A PASO
pinMode(PinCLK,INPUT);
pinMode(PinDT,INPUT);
attachInterrupt (0,isr,FALLING);
//SERVOMOTORES
servomotor3.attach(13);
servomotor3.write(0);
pinMode(A4,INPUT);
pinMode(A5,INPUT);
servomotor2.attach(12);
servomotor2.write(0);
pinMode(A2,INPUT);
pinMode(A3,INPUT);
servomotor1.attach(11);
servomotor1.write(0);
pinMode(A0,INPUT);
pinMode(A1,INPUT);
}
void loop(){
//MOTOR PASO A PASO
small_stepper.setSpeed(700);
if (TurnDetected) {
PrevPosition = RotaryPosition;
if (rotationdirection) {
RotaryPosition=RotaryPosition-1;}
else {RotaryPosition=RotaryPosition+1;}
TurnDetected = false;
if ((PrevPosition + 1) == RotaryPosition) {
StepsToTake=50;
small_stepper.step(StepsToTake);}
if ((RotaryPosition + 1) == PrevPosition) {
StepsToTake=-50;
small_stepper.step(StepsToTake);}
}
digitalWrite(4, LOW);
digitalWrite(5, LOW);
digitalWrite(6, LOW);
digitalWrite(7, LOW);
//SERVOMOTOR pinza
boton_sub3=digitalRead(A4);
boton_baj3=digitalRead(A5);
if(boton_sub3==HIGH){
i++;
servomotor3.write(i);
delay(temp);
}
if(boton_baj3==HIGH){
i--;
servomotor3.write(i);
delay(temp);
}
//SERVOMOTOR en medio
boton_sub2=digitalRead(A2);
boton_baj2=digitalRead(A3);
if(boton_sub2==HIGH){
j++;
servomotor2.write(j);
delay(temp);
}
if(boton_baj2==HIGH){
j--;
servomotor2.write(j);
delay(temp);
}
//SERVOMOTOR abajo
boton_sub1=digitalRead(A0);
boton_baj1=digitalRead(A1);
if(boton_sub1==HIGH){
x++;
servomotor1.write(x);
delay(temp);
}
if(boton_baj1==HIGH){
x--;
servomotor1.write(x);
delay(temp);
}
}

[@staliinrojasop5365]

Tienes un suscriptor más eh me gusto mucho tu proyecto me podrías pasar el código porfa..!!

[@RobotUNO]

Claro!!!!! aqui tienes el codigo! y bienvenido al canal :)

[@RobotUNO]

//UA-cam -> RobotUNO
//BRAZO ROBOTICO 2.0
#include
#include
#define STEPS 32
#define temp 25
//MOTOR PASO A PASO
volatile boolean TurnDetected;
volatile boolean rotationdirection;
const int PinCLK=2;
const int PinDT=3;
int RotaryPosition=0;
int PrevPosition;
int StepsToTake;
Stepper small_stepper(STEPS, 4, 6, 5, 7);
void isr () {
delay(4); // delay for Debouncing
if (digitalRead(PinCLK))
rotationdirection= digitalRead(PinDT);
else
rotationdirection= !digitalRead(PinDT);
TurnDetected = true;
}
//SERVOMOTORES
int i=0,j=0,x=0;
Servo servomotor3; //Servomotor pinza
int boton_sub3=0;
int boton_baj3=0;
Servo servomotor2; //Servomotor en medio
int boton_sub2=0;
int boton_baj2=0;
Servo servomotor1; //Servomotor abajo
int boton_sub1=0;
int boton_baj1=0;
void setup(){
//MOTOR PASO A PASO
pinMode(PinCLK,INPUT);
pinMode(PinDT,INPUT);
attachInterrupt (0,isr,FALLING);
//SERVOMOTORES
servomotor3.attach(13);
servomotor3.write(0);
pinMode(A4,INPUT);
pinMode(A5,INPUT);
servomotor2.attach(12);
servomotor2.write(0);
pinMode(A2,INPUT);
pinMode(A3,INPUT);
servomotor1.attach(11);
servomotor1.write(0);
pinMode(A0,INPUT);
pinMode(A1,INPUT);
}
void loop(){
//MOTOR PASO A PASO
small_stepper.setSpeed(700);
if (TurnDetected) {
PrevPosition = RotaryPosition;
if (rotationdirection) {
RotaryPosition=RotaryPosition-1;}
else {RotaryPosition=RotaryPosition+1;}
TurnDetected = false;
if ((PrevPosition + 1) == RotaryPosition) {
StepsToTake=50;
small_stepper.step(StepsToTake);}
if ((RotaryPosition + 1) == PrevPosition) {
StepsToTake=-50;
small_stepper.step(StepsToTake);}
}
digitalWrite(4, LOW);
digitalWrite(5, LOW);
digitalWrite(6, LOW);
digitalWrite(7, LOW);
//SERVOMOTOR pinza
boton_sub3=digitalRead(A4);
boton_baj3=digitalRead(A5);
if(boton_sub3==HIGH){
i++;
servomotor3.write(i);
delay(temp);
}
if(boton_baj3==HIGH){
i--;
servomotor3.write(i);
delay(temp);
}
//SERVOMOTOR en medio
boton_sub2=digitalRead(A2);
boton_baj2=digitalRead(A3);
if(boton_sub2==HIGH){
j++;
servomotor2.write(j);
delay(temp);
}
if(boton_baj2==HIGH){
j--;
servomotor2.write(j);
delay(temp);
}
//SERVOMOTOR abajo
boton_sub1=digitalRead(A0);
boton_baj1=digitalRead(A1);
if(boton_sub1==HIGH){
x++;
servomotor1.write(x);
delay(temp);
}
if(boton_baj1==HIGH){
x--;
servomotor1.write(x);
delay(temp);
}
}

[@staliinrojasop5365]

@@RobotUNO no me funciono el código no me funciona los botones

[@staliinrojasop5365]

@@RobotUNO y si yo lo pongo en cualquier posición me funciona bien

[@jamesdigital2037]

Hola esta interesnte tu video, acabo de suscribirme a tu canal, podrias psarme el codigo porfavor ya compre los componentes

[@leonardoalejandroochoameri8392]

Buenas disculpe el codigo de la tarjeta Anduino para la programación del braso robotico es necesario asi se utilice los botones

[@crashxd9837]

Hola, soy sub nuevo. Me ayudas con la codificación pero en mblock?

[@kellygomez3903]

tengo una duda es que en ves de los botones quisiera implementarlo con app de bluetooth cual me aconsejarías usar o como implementarlo

[@oscarm3195]

Tiene algo de negativo si le pongo una resistencia de 1/4? Que pasa si lo hago. Perdón, estoy aprendiendo y me salió la duda al tener resistencia de ese tipo.

[@RobotUNO]

no deberia de haber ningun problema

[@juana4504]

Que tal brother ya me suscribi a tu canal muy bueno me gustaría el código para realizar este proyecto gracias

[@RobotUNO]

En la descripcion del video hay un link para descargar el codigo

[@evi.wiid2604]

Hola amigo ya estoy suscrito, me darias el codigo y las librerias que tengo que descargar porfa amigo es para un trabajo de mi universidad eres increible.

[@davidhodei1874]

Gracias muy chulos los proyectos, me comprado un kit de elegoo y me montado la grua y quiero controlarla con botones, pero tengo 5 (me falta 1), podria usar otra cosa en vez del boton? como un potenciometro 10k o asi?
Me acabo de suscribir, sigue con estos pedazo de proyecto eres un crack!!!
P.D: M pasas el codigo? jejeje

[@RobotUNO]

Hola David! puedes tratar de fabricar un boton tu mismo con 2 cables (es muy sencillo). Te recomiendo que te pases por este video ( ua-cam.com/video/JBvj6cAB6ck/v-deo.html ). Y aqui tienes el codigo!

[@RobotUNO]

//Canal de UA-cam -> RobotUNO
//Proyecto: Grua con servomotores
#include
//Definicion de los servos
Servo servo1;
Servo servo2;
int eje1=90;
int eje2=90;
void setup(){
servo1.attach(7);
servo2.attach(6);
servo1.write(90);
servo2.write(90);
}
void loop(){
//SERVO 1
if (analogRead(0)0){
eje1--;
servo1.write(eje1);
}
//SERVO 2
if (analogRead(1)0){
eje2--;
servo2.write(eje2);
}
delay(15);
}

[@davidhodei1874]

@@RobotUNO Gracias, pero me as pasado el link de este mismo video xD. Por lo que no se que video es jeje, pero me interesa!

[@wilsonchoquevillca7639]

buenisimo el video

[@elquicogames50]

esta bien explicado amigo gracias me ayuda . pero uisiera los codigos como me puede ayudar con eso por favor

[@carlosandreyafricanoflorez5886]

buenas noches lo que pasa en que cuando pongo el codigo y le doy en verifcar me parece :
exit status 1
'STEPS' was not declared in this scope
te agredeceria tu ayuda
buen video

[@RobotUNO]

Parece un fallo en la programacion, te vuelvo a adjuntar el codigo por si acaso.
De todas formas comprueba que las librerias "Stepper.h" y "Servo.h" esten instaladas. Un saludo!

[@RobotUNO]

//UA-cam -> RobotUNO
//BRAZO ROBOTICO 2.0
#include
#include
#define STEPS 32
#define temp 25
//MOTOR PASO A PASO
volatile boolean TurnDetected;
volatile boolean rotationdirection;
const int PinCLK=2;
const int PinDT=3;
int RotaryPosition=0;
int PrevPosition;
int StepsToTake;
Stepper small_stepper(STEPS, 4, 6, 5, 7);
void isr () {
delay(4); // delay for Debouncing
if (digitalRead(PinCLK))
rotationdirection= digitalRead(PinDT);
else
rotationdirection= !digitalRead(PinDT);
TurnDetected = true;
}
//SERVOMOTORES
int i=0,j=0,x=0;
Servo servomotor3; //Servomotor pinza
int boton_sub3=0;
int boton_baj3=0;
Servo servomotor2; //Servomotor en medio
int boton_sub2=0;
int boton_baj2=0;
Servo servomotor1; //Servomotor abajo
int boton_sub1=0;
int boton_baj1=0;
void setup(){
//MOTOR PASO A PASO
pinMode(PinCLK,INPUT);
pinMode(PinDT,INPUT);
attachInterrupt (0,isr,FALLING);
//SERVOMOTORES
servomotor3.attach(13);
servomotor3.write(0);
pinMode(A4,INPUT);
pinMode(A5,INPUT);
servomotor2.attach(12);
servomotor2.write(0);
pinMode(A2,INPUT);
pinMode(A3,INPUT);
servomotor1.attach(11);
servomotor1.write(0);
pinMode(A0,INPUT);
pinMode(A1,INPUT);
}
void loop(){
//MOTOR PASO A PASO
small_stepper.setSpeed(700);
if (TurnDetected) {
PrevPosition = RotaryPosition;
if (rotationdirection) {
RotaryPosition=RotaryPosition-1;}
else {RotaryPosition=RotaryPosition+1;}
TurnDetected = false;
if ((PrevPosition + 1) == RotaryPosition) {
StepsToTake=50;
small_stepper.step(StepsToTake);}
if ((RotaryPosition + 1) == PrevPosition) {
StepsToTake=-50;
small_stepper.step(StepsToTake);}
}
digitalWrite(4, LOW);
digitalWrite(5, LOW);
digitalWrite(6, LOW);
digitalWrite(7, LOW);
//SERVOMOTOR pinza
boton_sub3=digitalRead(A4);
boton_baj3=digitalRead(A5);
if(boton_sub3==HIGH){
i++;
servomotor3.write(i);
delay(temp);
}
if(boton_baj3==HIGH){
i--;
servomotor3.write(i);
delay(temp);
}
//SERVOMOTOR en medio
boton_sub2=digitalRead(A2);
boton_baj2=digitalRead(A3);
if(boton_sub2==HIGH){
j++;
servomotor2.write(j);
delay(temp);
}
if(boton_baj2==HIGH){
j--;
servomotor2.write(j);
delay(temp);
}
//SERVOMOTOR abajo
boton_sub1=digitalRead(A0);
boton_baj1=digitalRead(A1);
if(boton_sub1==HIGH){
x++;
servomotor1.write(x);
delay(temp);
}
if(boton_baj1==HIGH){
x--;
servomotor1.write(x);
delay(temp);
}
}

[@jonathansotogutierrez1476]

Hola me gusto mucho me podrías pasar los códigos de programación

[@RobotUNO]

Por supuesto!! aqui lo tienes Jonathan

[@RobotUNO]

//UA-cam -> RobotUNO
//BRAZO ROBOTICO 2.0
#include
#include
#define STEPS 32
#define temp 25
//MOTOR PASO A PASO
volatile boolean TurnDetected;
volatile boolean rotationdirection;
const int PinCLK=2;
const int PinDT=3;
int RotaryPosition=0;
int PrevPosition;
int StepsToTake;
Stepper small_stepper(STEPS, 4, 6, 5, 7);
void isr () {
delay(4); // delay for Debouncing
if (digitalRead(PinCLK))
rotationdirection= digitalRead(PinDT);
else
rotationdirection= !digitalRead(PinDT);
TurnDetected = true;
}
//SERVOMOTORES
int i=0,j=0,x=0;
Servo servomotor3; //Servomotor pinza
int boton_sub3=0;
int boton_baj3=0;
Servo servomotor2; //Servomotor en medio
int boton_sub2=0;
int boton_baj2=0;
Servo servomotor1; //Servomotor abajo
int boton_sub1=0;
int boton_baj1=0;
void setup(){
//MOTOR PASO A PASO
pinMode(PinCLK,INPUT);
pinMode(PinDT,INPUT);
attachInterrupt (0,isr,FALLING);
//SERVOMOTORES
servomotor3.attach(13);
servomotor3.write(0);
pinMode(A4,INPUT);
pinMode(A5,INPUT);
servomotor2.attach(12);
servomotor2.write(0);
pinMode(A2,INPUT);
pinMode(A3,INPUT);
servomotor1.attach(11);
servomotor1.write(0);
pinMode(A0,INPUT);
pinMode(A1,INPUT);
}
void loop(){
//MOTOR PASO A PASO
small_stepper.setSpeed(700);
if (TurnDetected) {
PrevPosition = RotaryPosition;
if (rotationdirection) {
RotaryPosition=RotaryPosition-1;}
else {RotaryPosition=RotaryPosition+1;}
TurnDetected = false;
if ((PrevPosition + 1) == RotaryPosition) {
StepsToTake=50;
small_stepper.step(StepsToTake);}
if ((RotaryPosition + 1) == PrevPosition) {
StepsToTake=-50;
small_stepper.step(StepsToTake);}
}
digitalWrite(4, LOW);
digitalWrite(5, LOW);
digitalWrite(6, LOW);
digitalWrite(7, LOW);
//SERVOMOTOR pinza
boton_sub3=digitalRead(A4);
boton_baj3=digitalRead(A5);
if(boton_sub3==HIGH){
i++;
servomotor3.write(i);
delay(temp);
}
if(boton_baj3==HIGH){
i--;
servomotor3.write(i);
delay(temp);
}
//SERVOMOTOR en medio
boton_sub2=digitalRead(A2);
boton_baj2=digitalRead(A3);
if(boton_sub2==HIGH){
j++;
servomotor2.write(j);
delay(temp);
}
if(boton_baj2==HIGH){
j--;
servomotor2.write(j);
delay(temp);
}
//SERVOMOTOR abajo
boton_sub1=digitalRead(A0);
boton_baj1=digitalRead(A1);
if(boton_sub1==HIGH){
x++;
servomotor1.write(x);
delay(temp);
}
if(boton_baj1==HIGH){
x--;
servomotor1.write(x);
delay(temp);
}
}

[@ladyc2485]

hola me gusto mucho tu video me puedes ayudar con el código

[@candiamoises8711]

excelente explicacion, me comparte el codigo por favor

[@efrain.r.s2162]

pregunta da lo mismo si tengo pulsadores con 2 patitas y no 4?

[@starktony8709]

Disculpa y si los codigos le pongo en un arduino nano si vale ??

[@RobotUNO]

En el programa de arduino, y le das a verificar y a subir

[@rohusjimenez426]

Hola! Gran proyecto está genial :)
Por favor me puedes comentar el código porfavor ya me suscribi gracias :D

[@RobotUNO]

Por supuesto! aqui tienes el codigo! y muchas gracias por tu comentario

[@RobotUNO]

//UA-cam -> RobotUNO
//BRAZO ROBOTICO 2.0
#include
#include
#define STEPS 32
#define temp 25
//MOTOR PASO A PASO
volatile boolean TurnDetected;
volatile boolean rotationdirection;
const int PinCLK=2;
const int PinDT=3;
int RotaryPosition=0;
int PrevPosition;
int StepsToTake;
Stepper small_stepper(STEPS, 4, 6, 5, 7);
void isr () {
delay(4); // delay for Debouncing
if (digitalRead(PinCLK))
rotationdirection= digitalRead(PinDT);
else
rotationdirection= !digitalRead(PinDT);
TurnDetected = true;
}
//SERVOMOTORES
int i=0,j=0,x=0;
Servo servomotor3; //Servomotor pinza
int boton_sub3=0;
int boton_baj3=0;
Servo servomotor2; //Servomotor en medio
int boton_sub2=0;
int boton_baj2=0;
Servo servomotor1; //Servomotor abajo
int boton_sub1=0;
int boton_baj1=0;
void setup(){
//MOTOR PASO A PASO
pinMode(PinCLK,INPUT);
pinMode(PinDT,INPUT);
attachInterrupt (0,isr,FALLING);
//SERVOMOTORES
servomotor3.attach(13);
servomotor3.write(0);
pinMode(A4,INPUT);
pinMode(A5,INPUT);
servomotor2.attach(12);
servomotor2.write(0);
pinMode(A2,INPUT);
pinMode(A3,INPUT);
servomotor1.attach(11);
servomotor1.write(0);
pinMode(A0,INPUT);
pinMode(A1,INPUT);
}
void loop(){
//MOTOR PASO A PASO
small_stepper.setSpeed(700);
if (TurnDetected) {
PrevPosition = RotaryPosition;
if (rotationdirection) {
RotaryPosition=RotaryPosition-1;}
else {RotaryPosition=RotaryPosition+1;}
TurnDetected = false;
if ((PrevPosition + 1) == RotaryPosition) {
StepsToTake=50;
small_stepper.step(StepsToTake);}
if ((RotaryPosition + 1) == PrevPosition) {
StepsToTake=-50;
small_stepper.step(StepsToTake);}
}
digitalWrite(4, LOW);
digitalWrite(5, LOW);
digitalWrite(6, LOW);
digitalWrite(7, LOW);
//SERVOMOTOR pinza
boton_sub3=digitalRead(A4);
boton_baj3=digitalRead(A5);
if(boton_sub3==HIGH){
i++;
servomotor3.write(i);
delay(temp);
}
if(boton_baj3==HIGH){
i--;
servomotor3.write(i);
delay(temp);
}
//SERVOMOTOR en medio
boton_sub2=digitalRead(A2);
boton_baj2=digitalRead(A3);
if(boton_sub2==HIGH){
j++;
servomotor2.write(j);
delay(temp);
}
if(boton_baj2==HIGH){
j--;
servomotor2.write(j);
delay(temp);
}
//SERVOMOTOR abajo
boton_sub1=digitalRead(A0);
boton_baj1=digitalRead(A1);
if(boton_sub1==HIGH){
x++;
servomotor1.write(x);
delay(temp);
}
if(boton_baj1==HIGH){
x--;
servomotor1.write(x);
delay(temp);
}
}

[@javiercantalejo4681]

Te funciono?

[@jorgeluisfernandomontero1387]

mi hno muy buen video ... me podrías pasar el código por favor !!!

[@Carlos-qd4qd]

Hola podrías darme el código de programación
Tu video me pareció muy interesante y e gustaría replicar ese brazo.

[@armandoandresbordamartinez1895]

Ya lo monte pero al ponerlo a funcionar solo funciona uno de los motores o a veces ninguno, cada que lo reinicio sucede los mismo. Que podra ser?? gracias

[@jazminvega7057]

hola oye vi el video y esta increicble como lo explicas y lo haces ver que no es tan complicado de realizar. queria saber si me podrias decir que tipo de placa controladora es la que utilizas en el video.

[@marialeliaguzmanramirez8046]

Muchas felicidades por su canal, excelente proyecto, me podría compartir el código por favor yo lo similares en proteus y lo diseñare en fritzing para mejor entendimiento de mis alumnos, estoy empezando con esto y es súper interesante, por favor, gracias.

[@winmar1682]

En que software se pegua el codigo en tinkercad o en cual?

[@--bluestudiosfn--1852]

@@winmar1682 En Arduino IDE

[@alejandroperalta2748]

Yo necesito saber cómo se hace el controlador del brazo del canal "muy fácil de hacer" porque no dice las medidas ni nada pero está muy bien hecho el suyo

[@yarix_chill2913]

buenas tardes, mis botones solo tienen dos pines entonces no importa si conecto los mismos cables a los unicos pines? porfavor necesito su respuesta
😁

[@alangutierrez3955]

hola que tal estimado, me gusto mucho el video ahora mismo estoy realizando el proyecto , una consulta de casualidad de este proyecto tubieras el diseño en proteus
porfavor un saludo , gracias.

[@nataliaortizvillarreal5730]

hola conseguiste el diseño en proteus?

[@edherivan6028]

Hola, después de hacer todo eso, como puedo redicir el espacio que ocupan la protoboard por ejemplo para pasarlo a algo mas compacto y que no ocupe todo ese espacio?

[@RobotUNO]

podrias probar a realizar todas las conexiones dentro de la caja de abajo del robot y sacar los botones y todo por agujeros. Un saludo!

[@davidcamargo2315]

esta chebre tu brazo robótico me gastaría saber tu código gracias

[@jimmydavidramosherrera4409]

Hola!! Me encantó el proyecto, podras enviarme el código por favor?

[@danielsena765]

buenos dias. Excelente proyecto para realizar en estos tiempos de pandemia. Te consulto tenes el codigo del programa para pasar?

[@RobotUNO]

Buenos dias Daniel! y que lo digas, pero a ver si pasa rapido esto... Aqui tienes el codigo!

[@RobotUNO]

//UA-cam -> RobotUNO
//BRAZO ROBOTICO 2.0
#include
#include
#define STEPS 32
#define temp 25
//MOTOR PASO A PASO
volatile boolean TurnDetected;
volatile boolean rotationdirection;
const int PinCLK=2;
const int PinDT=3;
int RotaryPosition=0;
int PrevPosition;
int StepsToTake;
Stepper small_stepper(STEPS, 4, 6, 5, 7);
void isr () {
delay(4); // delay for Debouncing
if (digitalRead(PinCLK))
rotationdirection= digitalRead(PinDT);
else
rotationdirection= !digitalRead(PinDT);
TurnDetected = true;
}
//SERVOMOTORES
int i=0,j=0,x=0;
Servo servomotor3; //Servomotor pinza
int boton_sub3=0;
int boton_baj3=0;
Servo servomotor2; //Servomotor en medio
int boton_sub2=0;
int boton_baj2=0;
Servo servomotor1; //Servomotor abajo
int boton_sub1=0;
int boton_baj1=0;
void setup(){
//MOTOR PASO A PASO
pinMode(PinCLK,INPUT);
pinMode(PinDT,INPUT);
attachInterrupt (0,isr,FALLING);
//SERVOMOTORES
servomotor3.attach(13);
servomotor3.write(0);
pinMode(A4,INPUT);
pinMode(A5,INPUT);
servomotor2.attach(12);
servomotor2.write(0);
pinMode(A2,INPUT);
pinMode(A3,INPUT);
servomotor1.attach(11);
servomotor1.write(0);
pinMode(A0,INPUT);
pinMode(A1,INPUT);
}
void loop(){
//MOTOR PASO A PASO
small_stepper.setSpeed(700);
if (TurnDetected) {
PrevPosition = RotaryPosition;
if (rotationdirection) {
RotaryPosition=RotaryPosition-1;}
else {RotaryPosition=RotaryPosition+1;}
TurnDetected = false;
if ((PrevPosition + 1) == RotaryPosition) {
StepsToTake=50;
small_stepper.step(StepsToTake);}
if ((RotaryPosition + 1) == PrevPosition) {
StepsToTake=-50;
small_stepper.step(StepsToTake);}
}
digitalWrite(4, LOW);
digitalWrite(5, LOW);
digitalWrite(6, LOW);
digitalWrite(7, LOW);
//SERVOMOTOR pinza
boton_sub3=digitalRead(A4);
boton_baj3=digitalRead(A5);
if(boton_sub3==HIGH){
i++;
servomotor3.write(i);
delay(temp);
}
if(boton_baj3==HIGH){
i--;
servomotor3.write(i);
delay(temp);
}
//SERVOMOTOR en medio
boton_sub2=digitalRead(A2);
boton_baj2=digitalRead(A3);
if(boton_sub2==HIGH){
j++;
servomotor2.write(j);
delay(temp);
}
if(boton_baj2==HIGH){
j--;
servomotor2.write(j);
delay(temp);
}
//SERVOMOTOR abajo
boton_sub1=digitalRead(A0);
boton_baj1=digitalRead(A1);
if(boton_sub1==HIGH){
x++;
servomotor1.write(x);
delay(temp);
}
if(boton_baj1==HIGH){
x--;
servomotor1.write(x);
delay(temp);
}
}

[@danielsena765]

Ok gracias gracias 👍👍

[@joelgutierrez9072]

Hola broder que buen proyecto hiciste
Y también ya me suscribí
Una pregunta broder
Con que programa estas trabajando para hacer el proyecto osea me refiero a q aplicación estas usando para programar ?

[@alanxmtz]

Buen proyecto bro, una duda, como Sr llama la pieza donde conectas los motores porfa?

[@silenceshot4690]

Solo utilzas la fuente de Alimentacion del arduino? No es muy poco?

[@RobotUNO]

Tienes razon, sería mas correcto alimentar el proyecto externamente. Quiza suba una nueva version del brazo robotico mejorandolo. Un saludo

[@keneringahidalgo4104]

@@RobotUNO asi es, yo también quisiera una tercera parte con alimentacion externa y algunos extras mas al brazo y quizá mejoras en funciones

[@cristocesar68]

Muy buen proyecto lo voy a mostrar en la escuela me podrias aser el favor de pasarme el codigo por favor

[@DavidJimenez-vy9yi]

Está muy bien. Podrías compartir el código y los materiales?? Muchas gracias.

[@RobotUNO]

En la descripcion del video hay un enlace al codigo de programacion y a los materiales

[@alejandroleyva5106]

Buenos vídeos de electrónica, me podrías proporcionar los códigos...
gracias espero tu respuesta

[@RobotUNO]

MUCHAS GRACIAS!! Aqui tienes el codigo

[@RobotUNO]

//UA-cam -> RobotUNO
//BRAZO ROBOTICO 2.0
#include
#include
#define STEPS 32
#define temp 25
//MOTOR PASO A PASO
volatile boolean TurnDetected;
volatile boolean rotationdirection;
const int PinCLK=2;
const int PinDT=3;
int RotaryPosition=0;
int PrevPosition;
int StepsToTake;
Stepper small_stepper(STEPS, 4, 6, 5, 7);
void isr () {
delay(4); // delay for Debouncing
if (digitalRead(PinCLK))
rotationdirection= digitalRead(PinDT);
else
rotationdirection= !digitalRead(PinDT);
TurnDetected = true;
}
//SERVOMOTORES
int i=0,j=0,x=0;
Servo servomotor3; //Servomotor pinza
int boton_sub3=0;
int boton_baj3=0;
Servo servomotor2; //Servomotor en medio
int boton_sub2=0;
int boton_baj2=0;
Servo servomotor1; //Servomotor abajo
int boton_sub1=0;
int boton_baj1=0;
void setup(){
//MOTOR PASO A PASO
pinMode(PinCLK,INPUT);
pinMode(PinDT,INPUT);
attachInterrupt (0,isr,FALLING);
//SERVOMOTORES
servomotor3.attach(13);
servomotor3.write(0);
pinMode(A4,INPUT);
pinMode(A5,INPUT);
servomotor2.attach(12);
servomotor2.write(0);
pinMode(A2,INPUT);
pinMode(A3,INPUT);
servomotor1.attach(11);
servomotor1.write(0);
pinMode(A0,INPUT);
pinMode(A1,INPUT);
}
void loop(){
//MOTOR PASO A PASO
small_stepper.setSpeed(700);
if (TurnDetected) {
PrevPosition = RotaryPosition;
if (rotationdirection) {
RotaryPosition=RotaryPosition-1;}
else {RotaryPosition=RotaryPosition+1;}
TurnDetected = false;
if ((PrevPosition + 1) == RotaryPosition) {
StepsToTake=50;
small_stepper.step(StepsToTake);}
if ((RotaryPosition + 1) == PrevPosition) {
StepsToTake=-50;
small_stepper.step(StepsToTake);}
}
digitalWrite(4, LOW);
digitalWrite(5, LOW);
digitalWrite(6, LOW);
digitalWrite(7, LOW);
//SERVOMOTOR pinza
boton_sub3=digitalRead(A4);
boton_baj3=digitalRead(A5);
if(boton_sub3==HIGH){
i++;
servomotor3.write(i);
delay(temp);
}
if(boton_baj3==HIGH){
i--;
servomotor3.write(i);
delay(temp);
}
//SERVOMOTOR en medio
boton_sub2=digitalRead(A2);
boton_baj2=digitalRead(A3);
if(boton_sub2==HIGH){
j++;
servomotor2.write(j);
delay(temp);
}
if(boton_baj2==HIGH){
j--;
servomotor2.write(j);
delay(temp);
}
//SERVOMOTOR abajo
boton_sub1=digitalRead(A0);
boton_baj1=digitalRead(A1);
if(boton_sub1==HIGH){
x++;
servomotor1.write(x);
delay(temp);
}
if(boton_baj1==HIGH){
x--;
servomotor1.write(x);
delay(temp);
}
}

[@DANIXTERXZ]

HOLA SOY NUEVÓ Y ME GUSTO TU CANAL EN ESPECIAL POR EL ECHO DE QUE EXPLICAS MUY BIEN PERO SI ME GUSTARÍA TENER EL CÓDIGO GRACIAS

[@RobotUNO]

GRACIAS!!!! aqui tienes el codigo daniel!

[@RobotUNO]

//UA-cam -> RobotUNO
//BRAZO ROBOTICO 2.0
#include
#include
#define STEPS 32
#define temp 25
//MOTOR PASO A PASO
volatile boolean TurnDetected;
volatile boolean rotationdirection;
const int PinCLK=2;
const int PinDT=3;
int RotaryPosition=0;
int PrevPosition;
int StepsToTake;
Stepper small_stepper(STEPS, 4, 6, 5, 7);
void isr () {
delay(4); // delay for Debouncing
if (digitalRead(PinCLK))
rotationdirection= digitalRead(PinDT);
else
rotationdirection= !digitalRead(PinDT);
TurnDetected = true;
}
//SERVOMOTORES
int i=0,j=0,x=0;
Servo servomotor3; //Servomotor pinza
int boton_sub3=0;
int boton_baj3=0;
Servo servomotor2; //Servomotor en medio
int boton_sub2=0;
int boton_baj2=0;
Servo servomotor1; //Servomotor abajo
int boton_sub1=0;
int boton_baj1=0;
void setup(){
//MOTOR PASO A PASO
pinMode(PinCLK,INPUT);
pinMode(PinDT,INPUT);
attachInterrupt (0,isr,FALLING);
//SERVOMOTORES
servomotor3.attach(13);
servomotor3.write(0);
pinMode(A4,INPUT);
pinMode(A5,INPUT);
servomotor2.attach(12);
servomotor2.write(0);
pinMode(A2,INPUT);
pinMode(A3,INPUT);
servomotor1.attach(11);
servomotor1.write(0);
pinMode(A0,INPUT);
pinMode(A1,INPUT);
}
void loop(){
//MOTOR PASO A PASO
small_stepper.setSpeed(700);
if (TurnDetected) {
PrevPosition = RotaryPosition;
if (rotationdirection) {
RotaryPosition=RotaryPosition-1;}
else {RotaryPosition=RotaryPosition+1;}
TurnDetected = false;
if ((PrevPosition + 1) == RotaryPosition) {
StepsToTake=50;
small_stepper.step(StepsToTake);}
if ((RotaryPosition + 1) == PrevPosition) {
StepsToTake=-50;
small_stepper.step(StepsToTake);}
}
digitalWrite(4, LOW);
digitalWrite(5, LOW);
digitalWrite(6, LOW);
digitalWrite(7, LOW);
//SERVOMOTOR pinza
boton_sub3=digitalRead(A4);
boton_baj3=digitalRead(A5);
if(boton_sub3==HIGH){
i++;
servomotor3.write(i);
delay(temp);
}
if(boton_baj3==HIGH){
i--;
servomotor3.write(i);
delay(temp);
}
//SERVOMOTOR en medio
boton_sub2=digitalRead(A2);
boton_baj2=digitalRead(A3);
if(boton_sub2==HIGH){
j++;
servomotor2.write(j);
delay(temp);
}
if(boton_baj2==HIGH){
j--;
servomotor2.write(j);
delay(temp);
}
//SERVOMOTOR abajo
boton_sub1=digitalRead(A0);
boton_baj1=digitalRead(A1);
if(boton_sub1==HIGH){
x++;
servomotor1.write(x);
delay(temp);
}
if(boton_baj1==HIGH){
x--;
servomotor1.write(x);
delay(temp);
}
}

[@DANIXTERXZ]

@@RobotUNO GRACIAS

[@luisbutron6252]

Muy bueno, te felicito, te agradecería me envies el código, saludos

[@RobotUNO]

Muchas gracias Luis. En la descripcion del video tienes toda la info

[@ernestorincon8957]

Muy buen video bro. Me podrias pasar el codigo por favor? Ya me suscribi, haces muy buenos proyectos ;)

[@fabriciomartinezjimenez9302]

buenos dias ... el codigo de la pagina es el mimso para que funcione el proyecto?

[@mercylolgames3200]

hola podrias compartir el codigo ya estoy suscrito muchas gracias

[@mauriciorojasserrano1641]

Hola amigo, me podrías pasar el cppodigo.
Excelente video

[@yeshualopezmena1380]

Ya estoy suscrito me podrías pasar los código de programación por favor gracias:)

[@RobotUNO]

Tienes un enlace en la descripcion

[@andy_rtt]

Muy buen proyecto

[@RobotUNO]

Muchas gracias!

[@javiercantalejo4681]

Podrías ayudarme aec porque no me funciona

[@gabrielapinedamonroy6520]

Hola! buenos días será que tu podrías revisar el código es que a veces da movimientos involutarios y no me sirve los botones

[@bringhast2255]

Quiero ver si puedo hacer esto, deseenme suerte XD

[@eduardotorres1653]

Te funcionó bro?

[@eduardotorres1653]

@Litle7 x2 yo lo haré como proyecto de grado

[@eduardotorres1653]

​@Litle7 te funcionó el código bro?

[@eduardotorres1653]

Te funcionó el código bro?

[@NatashaTapiaa]

que aplicación
utilizaste para el código
gracias

[@lucianobustillosmartinez5916]

buen video, saludos cordiales

[@estefaniaariascuervo85]

hola!!, excelente proyecto, me encanto mucho :)
por favor me puedes pasar el código por favor? ya me suscribi y probablemente use más de tus proyectos muy buena explicacion :D

[@RobotUNO]

Muchisimas gracias Estefania! Aqui tienes el codigo! Un saludo :)

[@RobotUNO]

//UA-cam -> RobotUNO
//BRAZO ROBOTICO 2.0
#include
#include
#define STEPS 32
#define temp 25
//MOTOR PASO A PASO
volatile boolean TurnDetected;
volatile boolean rotationdirection;
const int PinCLK=2;
const int PinDT=3;
int RotaryPosition=0;
int PrevPosition;
int StepsToTake;
Stepper small_stepper(STEPS, 4, 6, 5, 7);
void isr () {
delay(4); // delay for Debouncing
if (digitalRead(PinCLK))
rotationdirection= digitalRead(PinDT);
else
rotationdirection= !digitalRead(PinDT);
TurnDetected = true;
}
//SERVOMOTORES
int i=0,j=0,x=0;
Servo servomotor3; //Servomotor pinza
int boton_sub3=0;
int boton_baj3=0;
Servo servomotor2; //Servomotor en medio
int boton_sub2=0;
int boton_baj2=0;
Servo servomotor1; //Servomotor abajo
int boton_sub1=0;
int boton_baj1=0;
void setup(){
//MOTOR PASO A PASO
pinMode(PinCLK,INPUT);
pinMode(PinDT,INPUT);
attachInterrupt (0,isr,FALLING);
//SERVOMOTORES
servomotor3.attach(13);
servomotor3.write(0);
pinMode(A4,INPUT);
pinMode(A5,INPUT);
servomotor2.attach(12);
servomotor2.write(0);
pinMode(A2,INPUT);
pinMode(A3,INPUT);
servomotor1.attach(11);
servomotor1.write(0);
pinMode(A0,INPUT);
pinMode(A1,INPUT);
}
void loop(){
//MOTOR PASO A PASO
small_stepper.setSpeed(700);
if (TurnDetected) {
PrevPosition = RotaryPosition;
if (rotationdirection) {
RotaryPosition=RotaryPosition-1;}
else {RotaryPosition=RotaryPosition+1;}
TurnDetected = false;
if ((PrevPosition + 1) == RotaryPosition) {
StepsToTake=50;
small_stepper.step(StepsToTake);}
if ((RotaryPosition + 1) == PrevPosition) {
StepsToTake=-50;
small_stepper.step(StepsToTake);}
}
digitalWrite(4, LOW);
digitalWrite(5, LOW);
digitalWrite(6, LOW);
digitalWrite(7, LOW);
//SERVOMOTOR pinza
boton_sub3=digitalRead(A4);
boton_baj3=digitalRead(A5);
if(boton_sub3==HIGH){
i++;
servomotor3.write(i);
delay(temp);
}
if(boton_baj3==HIGH){
i--;
servomotor3.write(i);
delay(temp);
}
//SERVOMOTOR en medio
boton_sub2=digitalRead(A2);
boton_baj2=digitalRead(A3);
if(boton_sub2==HIGH){
j++;
servomotor2.write(j);
delay(temp);
}
if(boton_baj2==HIGH){
j--;
servomotor2.write(j);
delay(temp);
}
//SERVOMOTOR abajo
boton_sub1=digitalRead(A0);
boton_baj1=digitalRead(A1);
if(boton_sub1==HIGH){
x++;
servomotor1.write(x);
delay(temp);
}
if(boton_baj1==HIGH){
x--;
servomotor1.write(x);
delay(temp);
}
}

[@EDSON0105]

me sale error

[@fradoo4875]

@@EDSON0105 oye creo dice void isr creo es ahi

[@joseleon582]

Hola buenas tardes, que buen video. me podrias pasar el codigo del proyecto para probarlo

[@battleblazer2393]

Que buen proyecto está genial, me haces el favor de pasarme el código por favor

[@RobotUNO]

Claro!!

[@RobotUNO]

//UA-cam -> RobotUNO
//BRAZO ROBOTICO 2.0
#include
#include
#define STEPS 32
#define temp 25
//MOTOR PASO A PASO
volatile boolean TurnDetected;
volatile boolean rotationdirection;
const int PinCLK=2;
const int PinDT=3;
int RotaryPosition=0;
int PrevPosition;
int StepsToTake;
Stepper small_stepper(STEPS, 4, 6, 5, 7);
void isr () {
delay(4); // delay for Debouncing
if (digitalRead(PinCLK))
rotationdirection= digitalRead(PinDT);
else
rotationdirection= !digitalRead(PinDT);
TurnDetected = true;
}
//SERVOMOTORES
int i=0,j=0,x=0;
Servo servomotor3; //Servomotor pinza
int boton_sub3=0;
int boton_baj3=0;
Servo servomotor2; //Servomotor en medio
int boton_sub2=0;
int boton_baj2=0;
Servo servomotor1; //Servomotor abajo
int boton_sub1=0;
int boton_baj1=0;
void setup(){
//MOTOR PASO A PASO
pinMode(PinCLK,INPUT);
pinMode(PinDT,INPUT);
attachInterrupt (0,isr,FALLING);
//SERVOMOTORES
servomotor3.attach(13);
servomotor3.write(0);
pinMode(A4,INPUT);
pinMode(A5,INPUT);
servomotor2.attach(12);
servomotor2.write(0);
pinMode(A2,INPUT);
pinMode(A3,INPUT);
servomotor1.attach(11);
servomotor1.write(0);
pinMode(A0,INPUT);
pinMode(A1,INPUT);
}
void loop(){
//MOTOR PASO A PASO
small_stepper.setSpeed(700);
if (TurnDetected) {
PrevPosition = RotaryPosition;
if (rotationdirection) {
RotaryPosition=RotaryPosition-1;}
else {RotaryPosition=RotaryPosition+1;}
TurnDetected = false;
if ((PrevPosition + 1) == RotaryPosition) {
StepsToTake=50;
small_stepper.step(StepsToTake);}
if ((RotaryPosition + 1) == PrevPosition) {
StepsToTake=-50;
small_stepper.step(StepsToTake);}
}
digitalWrite(4, LOW);
digitalWrite(5, LOW);
digitalWrite(6, LOW);
digitalWrite(7, LOW);
//SERVOMOTOR pinza
boton_sub3=digitalRead(A4);
boton_baj3=digitalRead(A5);
if(boton_sub3==HIGH){
i++;
servomotor3.write(i);
delay(temp);
}
if(boton_baj3==HIGH){
i--;
servomotor3.write(i);
delay(temp);
}
//SERVOMOTOR en medio
boton_sub2=digitalRead(A2);
boton_baj2=digitalRead(A3);
if(boton_sub2==HIGH){
j++;
servomotor2.write(j);
delay(temp);
}
if(boton_baj2==HIGH){
j--;
servomotor2.write(j);
delay(temp);
}
//SERVOMOTOR abajo
boton_sub1=digitalRead(A0);
boton_baj1=digitalRead(A1);
if(boton_sub1==HIGH){
x++;
servomotor1.write(x);
delay(temp);
}
if(boton_baj1==HIGH){
x--;
servomotor1.write(x);
delay(temp);
}
}