10-Control de la iluminación a lazo cerrado con code.Node - Parte 3: control proporcional integral

Para no depender del error presente para poder generar una señal de control, aprovechamos en el presente la historia de los errores del pasado: control proporcional e integral (o PI)
Revisamos:
- Concepto de PI
- Elección de nombres de variables que faciliten la comprensión de los programas a terceros (o a uno mismo tiempo después)
- Aproximación a una integral a través de una sumatoria
- Errores al escalón que tienden a cero
- Posibilidad de usar un kp más pequeño aprovechando que la parte integral puede generar la mayor parte de la señal de control

[@ErniLandia]

Que laburazo!!!