Backdrivable Parallel SCARA robot for pHRI including built-in gripper with unlimited rotation

This video demonstrates a novel (4+1)-dof parallel direct-drive SCARA robot. The robot is mechanically backdrivable, which yields a very intuitive low-impedance physical human-robot interaction without requiring the use of a force/torque sensor. All actuators are fixed, which leads to a very low moving inertia, making the robot very safe even at high speed. The robot is equipped with a built-in gripper (with unlimited rotation) that is operated from the base actuators, which means that no electrical cabling is required on the structure of the robot. The robot’s workspace to footprint ratio is comparable that of a serial robot. Haptic feedback can also be implemented, such as virtual walls.
Link to a technical paper to come.
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Credits for the music on the video :
Artist: Lea Green (open.spotify.c...)
Song: Saving Lives (open.spotify.c...)
Album: Notes to My Future Self (open.spotify.c...)
Cette vidéo montre une nouvelle architecture de robot parallèle à (4+1) ddls utilisant un actionnement à entraînement direct et produisant les mouvements de type SCARA. Le robot est mécaniquement rétro-entraînable, ce qui produit une interaction physique humain-robot à faible impédance très intuitive sans nécessiter de capteur d’efforts. Tous les actionneurs sont fixes, conduisant ainsi à une très faible inertie en mouvement ce qui rend le robot sécuritaire même à haute vitesse. Le robot est équipé d’un préhenseur intégré (avec rotation illimitée) qui est entraîné par les moteurs de la base, ce qui veut dire qu’aucun câblage n’est nécessaire sur la structure du robot. Le ratio de l’espace atteignable du robot sur son empreinte au sol est comparable à celui d’un robot sériel. Un retour haptique peut aussi être programmé, comme par exemple des murs virtuels.
Lien vers un article scientifique à venir.
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Crédits pour la musique :
Artiste: Lea Green (open.spotify.c...)
Chanson: Saving Lives (open.spotify.c...)
Album: Notes to My Future Self (open.spotify.c...)

[@Vention_IO]

Very impressive! Thank you for choosing Vention for this project.

[@rosemaryburns7339]

That’s what I call Human Robotic Harmony! Awesome design, thank you for using Yaskawa's direct drive servo (DDR) technology.

[@MrFranklitalien]

terrific mechanism

[@channelname10yearsago68]

Do you have a link to the papers if there is a journal article or something similar. Would love to see all the details

[@MarioPwel]

The link is gonna be available when the paper will be published!

[@victormultanen1981]

This robot even knows how to spell robot word correctly.

[@BrianBeal-ys4wc]

What controller is being used?

[@MarioPwel]

A custom made controller is implemented on Matlab Simulink Realtime to controle each axis through its Yaskawa Sigma-7 Drive