Paralelogramo y contraparalelogramo: mecanismos articulados de Kempe

Primeros mecanismos articulados propuestos por A. B. Kempe para construir mecanismos que tracen cualquier curva algebraica. El mecanismo articulado en forma de paralelogramo es bien conocido, uno en forma de contraparalelogramo puede no serlo tanto. En un contraparalelogamo, un vértice P del paralelogramo está invertido manteniéndose las medidas del paralelogramo. Así, los ángulos OBP y OAP son iguales.
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