Существовала ли на самом деле городская стража? [Реальность против фэнтези]

В таких видеоиграх как Скайрим или готика одной из механик является так называемая "городская стража" - аналог полиции из современности, которая поддерживает порядок на улицах городов и деревень. Но было ли подобное на самом деле?
Ссылки:
/ did_real_medieval_citi...
/ how_many_guards_would_...
/ in_many_video_games_bo...
Midnight Tale by Kevin MacLeod (incompetech.com)
Licensed under Creative Commons: By Attribution 3.0
creativecommons...
#skyrim
#gothic
#witcher
#fantasy
#TheElderScrolls