Muito bom vídeo. Contudo, pelo fato de eu ter iniciado hoje e virtualmente essa área da programação, acredito que precisarei procurar mais por esses termos. Valeu pelo vídeo!
Oi, Antônio, boa tarde! Você saberia implementar o PID na linguagem do Kazi Ev6? Recebi esse material onde trabalho, mas não estou sabendo adaptar a linguagem do ev3 para ele.
Olá Antônio. Para mim ficou apenas uma dúvida. Em que você se baseou para definir o tempo do erro integral. O que significa o 0,5? É meio segundo? Ou é apenas um chute para o tempo de scan do EV3?
No caso de seguidores de linha, o midpoint é o nome que se dá ao ponto da linha que meu robô irá seguir (ponto "exato" que o sensor de luz ficará posicionado na linha durante o movimento). Geralmente, utilizamos a extremidade da linha como midpoint (entre o preto e o branco), por isso no vídeo defini o valor hipotético de 50, que seria a média entre 0 (preto) e 100 (branco). No entanto, 50 não é um valor exato, em diferentes ambientes essa valor se altera e muito. Por isso é necessário um processo de calibração, ou seja, uma programação que converse com o robô dizendo "ei, esse é o valor de preto e esse o de branco nessa mesa". Uma vez que você faz isso, colocar 50 como midpoint fica menos arriscado, já que o sensor está adaptado. O EV3 possui blocos específicos para calibração, e depois de calibrado os valores ficam salvos até o desligamento do bloco EV3. Você pode também realizar uma auto-calibração, ou seja, salvar em tempo real o valor da linha branca e da linha preta e realizar um calculo de média para definir o midpoint, também pode funcionar. Espero que tenha esclarecido suas dúvidas!
Boa noite Antonio! Otimo video e iniciativa. Somente uma observação: INTEGRAL = integral + erro * variação do tempo ? Pois no video está: Erro + Integral * Variação do tempo
Olá, Guilherme! Desculpe... realmente não consegui identificar aonde isso ocorre. Você poderia indicar mais precisamente aonde há esse equívoco? Tanto na parte introdutória do vídeo, como na construção do código como no próprio código disponível para download a variável integral está igualada a INTEGRAL + ERRO * VARIAÇÃO DO TEMPO... (pelo menos é isso que estou vendo, porém, um garoto míope sempre precisa de uma mãozinha XD). Forte abraço!
Olá Antônio Gabriel, sou aluno do sesi de Cianorte, Paraná, queria pedir sua ajuda, pois na programação que você disponibilizou não tem a variável "midpoint" porque? Se possível poderia me passar uma rede social ou em e-mail para contato?
Olá, Gustavo Ramires. Realmente, a variável midpoint não foi declarada... Eu utilizei o valor padrão de 50, apenas para fins de testes e para ficar claro que o que estamos seguindo está entre o preto da linha (0) e o branco (100). Para fins práticos, tal como você disse, o ideal seria você declarar uma variável midpoint e realizar alguma rotina de calibração que lance o valor ideal para esse midpoint (um valor que o próprio robô calculou e que está baseado na luminosidade real da linha que você está seguindo, e não uma estimativa).
pf, qual o numero do integral, sou novato nos torneios e agr nos vamos pra OBR, eu preciso saber qual é o valor, pf, quero me sair bm na obr junto com minha equipe, me ajude, vc tem core values use-o para me ajudar.
Olááá. O integral é a soma parcial do erro multiplicado pela variação do tempo. Ou seja, como você vê no vídeo, o integral é a variável integral x erro x 0,5. O resultado dessa multiplicação você joga novamente na variável integral. Dessa forma ela se atualiza em cada loop. Espero ter ajudado!
Olá! É realmente difícil ultrapassar gaps utilizando esse sistema, uma vez que ele necessita das linhas para funcionar plenamente. Se você tem o objetivo de ultrapassar gaps para competições como OBR ou RoboCup, acho interessante utilizar uma lógica que ultrapasse os gaps separadamente (quantos todos os sensores estiverem no branco, avançar), e apenas quanto o robô estiver sobre uma linha e isso estiver identificado pelos sensores, você inicia a lógica do PID.
Olá! Na realidade, para seguidores de linha você normalmente utilizam-se de um a dois sensores (sendo esses sensores que citei os que terão como função a própria ação de seguir a linha). Os outros dois sensores que sobram nas extremidades, geralmente, são para caso os dois sensores do centro tenham escapado da linha e é necessário retornar ao centro, ou para identificar uma curva mais acentuada (de 90°). Em relação a seguir linha com 2 sensores, o canal Builderdude35 possui um ótimo vídeo ensinando a construir um código que satisfaz isso pelo controle Proporcional (método P). Você pode se basear nele para seguir linha com 2 sensores, ou até mesmo adaptá-lo para um PID!
Olá Mikael. Acredito que praticando bastante a "digitação" do código, você conseguirá fazer em até menos do que 4 horas. A parte que mais gasta tempo é o ajuste das três constantes, que se tornam um tanto imprevisíveis quando se muda a estrutura do robô. Abraço!
Antonio Gabriel A questão das contantes, eu ja tenho o KP que usei em um proporcional que é 3,7 em um robo meu Eu vi em alguns locais em que caso fosse usado o KD ou o KI teria que reduzir o KP So queria saber se há uma forma de prever pelo menos uma possibilidade para que se torne mais rapido este processo Sendo que é o mesmo robo
Acredito que se você realizar o procedimento de ajuste das constantes citado no vídeo, onde você primeiro ajusta o KP, zerando as outras constantes, até encontrar o ponto ótimo e depois você começa a mexer no KI, e depois no KD, você conseguirá encontrar as constantes ideais. E aliando isso a um bom processo de calibração, seja ele manual ou automático, o seguidor funcionará bem em qualquer lugar.
@@SupremeVegeta2000 Para que serve cada constante, por exemplo o KP é para o robô seguir a linha, o KI e KD servem para quê? Distancia, velocidade, precisão...?
Antônio, parabéns !!! Sou professor da rede SESI - PE e nossa equipe está iniciando agora e gostaríamos de compartilhar ideias. Meu e-mail é mzacassio@gmail.com. Gostaríamos muito de contar com sua ajuda, desde já agradecemos.
Olá Antônio, boa tarde. Se possível, Gostaria de saber como faria se fosse utilizar dois sensores de cor para seguir a linha? Qualquer coisa pode entrar em contato pelo e-mail: vandorobociencia@gmail.com
Muito bom vídeo. Contudo, pelo fato de eu ter iniciado hoje e virtualmente essa área da programação, acredito que precisarei procurar mais por esses termos. Valeu pelo vídeo!
Olá! Estou a disposição para o que precisar!
Oi, Antônio, boa tarde! Você saberia implementar o PID na linguagem do Kazi Ev6? Recebi esse material onde trabalho, mas não estou sabendo adaptar a linguagem do ev3 para ele.
Olá Antônio bom dia , seu vídeo foi ótimo mas tenho uma pergunta . E se fosse com dois censores? Eu precisaria duplicar a programação?
Não, apenas trocar o midpoint pelo o segundo motor
Como assim Luis??
Olá Antônio, eu queria fazer um com dois sensores de cor, como devo fazer?
Cara obrigado muito obrigado pelas dicas, irão me ajudar muito nas futuras competições.
Olá Antônio. Para mim ficou apenas uma dúvida. Em que você se baseou para definir o tempo do erro integral. O que significa o 0,5? É meio segundo? Ou é apenas um chute para o tempo de scan do EV3?
Olá, Felipe Freitas! 0,5 é a variação do tempo de leitura do EV3 (ou tempo de scan, como você bem disse). Abraço!
Olá Antonio, eu queria saber se com esse segue linha o robô consegue passar por uma falha na linha, acho que se chama "gep". Gostei muito do vídeo!
Olá Antônio, sou da equipe CyberEagles, podemos entrar em contato?
o mindpoint é exatamente oq? como faço pra saber a calibração dele?
No caso de seguidores de linha, o midpoint é o nome que se dá ao ponto da linha que meu robô irá seguir (ponto "exato" que o sensor de luz ficará posicionado na linha durante o movimento). Geralmente, utilizamos a extremidade da linha como midpoint (entre o preto e o branco), por isso no vídeo defini o valor hipotético de 50, que seria a média entre 0 (preto) e 100 (branco). No entanto, 50 não é um valor exato, em diferentes ambientes essa valor se altera e muito. Por isso é necessário um processo de calibração, ou seja, uma programação que converse com o robô dizendo "ei, esse é o valor de preto e esse o de branco nessa mesa". Uma vez que você faz isso, colocar 50 como midpoint fica menos arriscado, já que o sensor está adaptado. O EV3 possui blocos específicos para calibração, e depois de calibrado os valores ficam salvos até o desligamento do bloco EV3. Você pode também realizar uma auto-calibração, ou seja, salvar em tempo real o valor da linha branca e da linha preta e realizar um calculo de média para definir o midpoint, também pode funcionar. Espero que tenha esclarecido suas dúvidas!
oi. eu gostaria de saber porque a integral fica INTEGRAL + ERRO * VARIAÇÃO DO TEMPO ao invés de (INTEGRAL + ERRO) * VARIAÇÃO DO TEMPO?
Preciso aprender a prograaaamaaaarr!!!!!!!!! haha
que lindo !!!
Profª Marli kkkkkkk
Marliiiiiii obrigadooooo
Boa noite Antonio! Otimo video e iniciativa.
Somente uma observação: INTEGRAL = integral + erro * variação do tempo ?
Pois no video está: Erro + Integral * Variação do tempo
Olá, Guilherme! Desculpe... realmente não consegui identificar aonde isso ocorre. Você poderia indicar mais precisamente aonde há esse equívoco? Tanto na parte introdutória do vídeo, como na construção do código como no próprio código disponível para download a variável integral está igualada a INTEGRAL + ERRO * VARIAÇÃO DO TEMPO... (pelo menos é isso que estou vendo, porém, um garoto míope sempre precisa de uma mãozinha XD). Forte abraço!
Olá Antônio Gabriel, sou aluno do sesi de Cianorte, Paraná, queria pedir sua ajuda, pois na programação que você disponibilizou não tem a variável "midpoint" porque? Se possível poderia me passar uma rede social ou em e-mail para contato?
Olá, Gustavo Ramires. Realmente, a variável midpoint não foi declarada... Eu utilizei o valor padrão de 50, apenas para fins de testes e para ficar claro que o que estamos seguindo está entre o preto da linha (0) e o branco (100). Para fins práticos, tal como você disse, o ideal seria você declarar uma variável midpoint e realizar alguma rotina de calibração que lance o valor ideal para esse midpoint (um valor que o próprio robô calculou e que está baseado na luminosidade real da linha que você está seguindo, e não uma estimativa).
pf, qual o numero do integral, sou novato nos torneios e agr nos vamos pra OBR, eu preciso saber qual é o valor, pf, quero me sair bm na obr junto com minha equipe, me ajude, vc tem core values use-o para me ajudar.
Olááá. O integral é a soma parcial do erro multiplicado pela variação do tempo. Ou seja, como você vê no vídeo, o integral é a variável integral x erro x 0,5. O resultado dessa multiplicação você joga novamente na variável integral. Dessa forma ela se atualiza em cada loop. Espero ter ajudado!
lhe enviei uma solicitação de amizade no facebook
Só não entendi mt os ngc avançado
como faz pra passar de um gap com esse sistema?
Olá! É realmente difícil ultrapassar gaps utilizando esse sistema, uma vez que ele necessita das linhas para funcionar plenamente. Se você tem o objetivo de ultrapassar gaps para competições como OBR ou RoboCup, acho interessante utilizar uma lógica que ultrapasse os gaps separadamente (quantos todos os sensores estiverem no branco, avançar), e apenas quanto o robô estiver sobre uma linha e isso estiver identificado pelos sensores, você inicia a lógica do PID.
Cara tem como voce me dar umas aulas de PID com 4 sensores?
Olá! Na realidade, para seguidores de linha você normalmente utilizam-se de um a dois sensores (sendo esses sensores que citei os que terão como função a própria ação de seguir a linha). Os outros dois sensores que sobram nas extremidades, geralmente, são para caso os dois sensores do centro tenham escapado da linha e é necessário retornar ao centro, ou para identificar uma curva mais acentuada (de 90°). Em relação a seguir linha com 2 sensores, o canal Builderdude35 possui um ótimo vídeo ensinando a construir um código que satisfaz isso pelo controle Proporcional (método P). Você pode se basear nele para seguir linha com 2 sensores, ou até mesmo adaptá-lo para um PID!
Antonio Gabriel certo! Obrigado pela dica ❤️
É possivel fazer um PID em apenas 4 hroas?
Olá Mikael. Acredito que praticando bastante a "digitação" do código, você conseguirá fazer em até menos do que 4 horas. A parte que mais gasta tempo é o ajuste das três constantes, que se tornam um tanto imprevisíveis quando se muda a estrutura do robô. Abraço!
Antonio Gabriel A questão das contantes, eu ja tenho o KP que usei em um proporcional que é 3,7 em um robo meu
Eu vi em alguns locais em que caso fosse usado o KD ou o KI teria que reduzir o KP
So queria saber se há uma forma de prever pelo menos uma possibilidade para que se torne mais rapido este processo
Sendo que é o mesmo robo
Acredito que se você realizar o procedimento de ajuste das constantes citado no vídeo, onde você primeiro ajusta o KP, zerando as outras constantes, até encontrar o ponto ótimo e depois você começa a mexer no KI, e depois no KD, você conseguirá encontrar as constantes ideais. E aliando isso a um bom processo de calibração, seja ele manual ou automático, o seguidor funcionará bem em qualquer lugar.
vc acha que esse tipo de seguidor é mais preciso que quando é utilizado 2 sensores?
@@SupremeVegeta2000 Para que serve cada constante, por exemplo o KP é para o robô seguir a linha, o KI e KD servem para quê? Distancia, velocidade, precisão...?
Eu nn entendi foi nada
7,00
olá antônio meu nome é gabriel e eu sou programador da equipe CHALEVI podemos conversar pelo facebook?
Olá, Gabriel! Claro que sim! Me adiciona lá: facebook.com/antonio.gabriel.5245
Antônio, parabéns !!!
Sou professor da rede SESI - PE e nossa equipe está iniciando agora e gostaríamos de compartilhar ideias. Meu e-mail é mzacassio@gmail.com. Gostaríamos muito de contar com sua ajuda, desde já agradecemos.
Olá Antônio, boa tarde.
Se possível, Gostaria de saber como faria se fosse utilizar dois sensores de cor para seguir a linha?
Qualquer coisa pode entrar em contato pelo e-mail: vandorobociencia@gmail.com
descupa