비선형) Passivity 란 무엇인지 간단한 예제를 통한 개념 이해 Lyapunov 복습!

[@junhuiwoo8966]

강의 감사합니다!

[@이재봉-w2w]

와... 마침 storage function이 이해 안 되서 머리 싸매는 중이었는데 이렇게 쉽게 설명해 주시다니... 정말 감사합니다 ㅠㅜ

[@ctrltubekr]

저도 처음엔 잘 이해가 안 되더라구요ㅠㅠ 쉽게 설명해보려고 했는데 목표를 이룬 것 같습니다! 영상 잘 봐주셔서 정말 감사합니다~~!!

[@jung40l]

영상들 정말 감사합니다. 어설프게 배운 제어를 다시 알아가고 있습니다!

[@ctrltubekr]

후원 감사합니다🥹🥹 열심히 영상 만들어보겠습니다🥹👍🏻👍🏻👍🏻👍🏻

[@김킥킥-h4s]

석사때 보라색 Khalil 책 보면서 머리터질뻔한 기억이 새록새록나네요 저땐 passivity 부분은 그냥 넘겼던거 같은데 덕분에 좋은 공부되었습니다

[@ctrltubekr]

항상 재밌게 봐주셔서 감사합니다☺️☺️👍🏻👍🏻 그래서 보라색 보단 비교적 얇은 초록색을 자주 보게되더라구요😅😅

[@Jeon_Sang_min]

조교님 혹시 궤환선형화제어 FLC 영상 ...도 가능하실지........항상 잘 보고 있습니다!

[@ctrltubekr]

넵, 바로 기획은 힘들겠지만 언젠가는 제가 꼭 만들어보겠습니다ㅠㅠ 감사합니다!!

[@yongsikjin3217]

혹시 강의 지료나 코드를 볼 수 있는 github도 있으신가요?

[@ctrltubekr]

아직 없습니다. 다음 학기 부터 강의 자료와 코드를 공유할 수 있는 git이나 블로그를 기획해보도록 하겠습니다! 감사합니다!

[@김민수-r4z5u]

조교형님 잘 보고있읍니다.
이 댓글을 보실지 몰겠지만...
아직 지식이 부족한데 제가 궁금한건
로보틱스에서 다루는 다물체 시스템도 기존 제어공학으로 컨트롤이 가능한가요?
아니면 데이터 기반의 심층 강화학습이 적합한 방법일까요???

[@ctrltubekr]

기존 제어공학으로 제어 가능합니다!
복잡해진 다물체 시스템의 동역학을 정의하고 모델의 parameter들을 정확하게 아는 것은 매우 어려운 일이지만
모델의 불확실성을 극복하는 제어기법이 많이 개발되었고
모델 정보 없이 데이터 기반의 제어기법이 요즘 많은 관심을 받고 있습니다.
데이터 기반의 심층 강화학습도 비슷한 경우이고 제어분야로 다뤄지고 있습니다!
그리고 경우에 따라 같이 사용하기도 합니다.
예를 들어 복잡한 다관절 로봇팔의 모션 플레닝을 하는 경우 심층 강화학습을 사용하고
각 관절을 움직이게 하는 모터에는 간단한 PD 제어기가 사용될 수 있습니다.
감사합니다!!

[@johnLee-jd4ji]

영상 잘 봤습니다. 늘 흥미로운 주제를 들고 와 주셔서 재밌게 잘 보고 있습니다. 이해도 잘 됩니다.
질문이 있습니다. 시스템이 Passivity 하다면 안정한 시스템이라고 하게 되는건가요? 만약 그렇다면 Lyapunov theorem 처럼 불안정한 시스템을 passivity를 이용해 안정하게 만드는데 사용할 수 있을까요?

[@ctrltubekr]

감사합니다☺️☺️아주 완벽히 이해하셨습니다. Passivity하다면 안정한 시스템이라 할 수 있구요! 불안정한 시스템을 위해 제어입력을 폐루프가(closed-loop)가 passive하도록 설계할 수 있습니다! 그렇게 설계된 제어기법 같은 경우 passivity based control 이라고 합니다!👍🏻👍🏻