Дистанционное управление автомобилем. Рулевое на джойстике
Вставка
- Опубліковано 18 лют 2024
- Пользуйтесь услугами LECAR Service максимально выгодно с моим промокодом СТАР! Записывайтесь онлайн и получайте скидку 15%: le.car/service . Скидка на услуги сервиса действует до 31.03.2024.
КОНТАКТЫ:
почта для рекламных предложений: starfactory@auth.media
почта для всего остального: star.factory.channel@gmail.com
телеграмм: t.me/StarFactoryChannel
#DIY #технологии #электромобиль - Авто та транспорт
![[실시간] 전철에서 찍힌 기생생물 감염 장면 | 기생수: 더 그레이](http://i.ytimg.com/vi/4nkFvwxGAfA/mqdefault.jpg)
Я раз ехал на ПЗМ, на базе трактора Т155, и у него закончилась солярка. Ехал без тормозов, тормозил передачами. А когда заглох, то такой способ торможения перестал работать, там трансмиссия гидромеханическая. Такое же и рулевое, трактор просто ломается гидроцилиндрами. Ехал довольно быстро 50-55. И тут бац и заглох. Тормозов нет, рулевое встало колом, но чуть в сторону, так я погнал в кювет, а там болото, лёг на правый бок, аккуратно так. Еле достали оттуда, 12 тонн.
С ними такое бывало. И с мостов падали, когда рулевая переставала работать
@@nikolayli4250
А теперь представь что на Пикселе контроллер завис. В движении. Так и будешь по прямой до канавы ехать? На чужих ошибках надо учиться.
Антон послушай умного человека. Тоже считаю дикостью отсутствие механического привода на переднюю рулевую рейку. Сзади пожалуйста, а спереди так нельзя.
@@redhair256 контроллер зависнет,тормозуха вытечет,камень в лобовое прилетит....
@@frtp3691
Верно, все это бывает, только вот вероятность разная. Плюс у тормозов есть альтернатива, в виде торможения двигателем или ручного тормоза. К слову, лобовуху я меняю в среднем раз в три года. Камушки летают.
Собирает в гараже, а получается как будто на заводе,столько тонкостей,молодец!
Инженерное ИССКУСТВО, полёт фантазии не угаснет никогда.
Всё что говорит и делает антон придумывает и разрабатывает какая то команда а он всё это режиссирует и снимает в своем лице
@@user-ny1sq1jp1b Да тут всё просто, нет смысла команду держать.
@@user-ny1sq1jp1bвполне вероятно, хотя кто его знает, сказать можно одно точно, это командная работа
@@user-ny1sq1jp1b дадада, команда рептиллоидов
Антон, не хочу расстраивать, но использование б/у запчастей при строительстве нового авто запрещено в соответствии с регламентом ТС. Следовательно, возникнут проблемы при сертификации. Так что надо говорить "купил новую")
Это прототип, он потом поменяет )))) все будет только новое и фирма )
Похоже, что строители вездеходов об этом не знают,... и всё равно умудряются производить их малыми сериями и продавать
@@user-wb4uh8nx8p а ты иди догони этот вездеход) А тут - дороги общего пользования.
Б.у. бывают надёжнее новых. Новые как правило херня та ещё
Ага, новая рулевая рейка на Хонду Джаз.. это будет стоить пол авто!
Вот все-таки, кажется, что разрывать прям совсем руль и колёса как-то стрёмно. Кто её знает эту электронику: стукнет какой-нибудь поток заряженных частиц от вспышки на солнце по мозгам контроллера и повернет оно на встречку на трассе на скорости. Да, маловероятно, но не исключено. Или хакер по блютусу подключится. Ну и верно в автосервисе сказали, обратная связь от дороги нужна, про усилие поворота от скорости тоже очень важное замечание.
Что мешает заглючить обычному электроусилителю? Там дури столько, что не удержишь руль
@@kilsidevalerich5106на калинах так и происходит, только вот отзывных кампаний ВАЗ не планирует...
@@kilsidevalerich5106 он просто перестаёт работать, при этом связь колёс с рулём - остаётся, здесь такого не будет.
@@kilsidevalerich5106
Ну, во первых, все авто оборудование тестируют на помехоустойчивость, и оно слишком тупое, чтобы его взломали. Во вторых имели место быть такие случаи и по тому как правило есть возможность этот электро усилитель отключить.
@@kilsidevalerich5106, обычный эл.усилитель узкозаточенное , автономное устройство. При этом имеет ряд защит.
Хотя... на ранних "нивах " говорят были проблемы.
А тут абсолютно сырое устройство, да ещё с внешним доступом.
Для регулировки схождения не надо выбивать рулевой наконечник из сошки. Рулевая тяга с трудом, но прокручивается в шарнире. Контргайку только не забудь открутить))
Проект становится все проще и доступней для подавляющего большинства самодельщиков...
1.Не зря в мире, пока никто не отказывается от прямой связи колёс с рулём (даже в самых передовых концептах), т.к. при поломке электроусилителя управление всё равно остаётся, здесь такого не будет, и это не безопасно!
2.Ну и с типом управления колёс, человечество экспериментировало больше 100 лет, и не просто так пришло к рулю, сомнительная затея, снова изобрести велосипед "не как у всех".
3.Ничего не имею против руления задних колёс, ну вкупе с первыми 2-я факторами, это уже не что-то серийное, простое и понятное, а какой фантастический франкенштейн безумного гаражного "гения", с массой нововведений и амбициозных решений, каждое из которых в итоге могут доставить проблем, а то вовсе погубить проект.
Начинали с: оно будет простым и технологичным и мы поставим его в серию, а заканчиваем: я художник, я так вижу, будет всё не как у всех.
1. Lexus RZ 450e и Tesla Cybertruck уже разьезжают по дорогам без прямой связи руля и колес. Первое вроде уже в продаже, кибертрак пока тестово ездит малой партией. И тем более в концептах почти все производители делают убирающиеся рули, шайбы управления в надежде что автопилот это все заменит
Франкенштейн - это мягко сказано.
Абсолютно согласен
Мне кажется черезчур усложняешь проект: лучшее - враг хорошего.
На счёт Аккермана с поворотной задней оси:
Колёса как-бы должны смотреть перпендикулярно центральной точки разворота (эта точка на асфальте, вокруг авто крутиться в повороте).
Когда только передняя ось поворачивает, тогда эта точка находится перпендикулярно задней оси.
Когда две оси двигаются в противоположное положение на одинаковый угол, тогда эта точка разворота будет перпендикулярно центра автомобиля. Если при этом задняя поворачивается меньше, чем передняя, то это точка будет где-то между центром авто и центром задней оси.
Когда две оси двигаются в одну сторону, тогда эта точка разворота будет находиться за автомобилем.
А это значит, что когда задняя ось на низкой скорости доворачивает, Аккерман должен быть в одну сторону, а когда на высокой скорости стабилизирует, то Аккерман должен быть в другую сторону. (Внутреннее колесо по идеи должно всегда больше поворачивать)
И как по мне, тут лучше просто сделать на задней оси нулевой Аккерман, чтобы колёса просто параллельно поворачивали. Ведь стандартный Аккерман передней оси рассчитан на то, что задние колёса вообще не поворачивают (т.е. всегда параллельно стоят).
Братан, у меня глаза в пучок завязались это представлять)))
А что если при расчете/подборе угла Аккермана на задней оси поменять роли передней и задней осей: передняя теперь не рулится, а рулится задняя, и относительно нее подбирать/считать угол Аккермана
@@D0ct0rDTV Когда передняя ось стоит на месте, и рулится только задняя, тогда транспортное средство будет менее устойчивым.
Всё-таки на всех автомобилях и мотоциклах рулятся передние колёса потому, что такая компоновка позволяет транспортному средству самому выпрямляться.
А когда обе оси поворачивают, тогда уже можно делать интересные вещи. Т.е. уменьшать радиус поворота, либо делать авто стабильней на трассе.
@@paha-ru 😂😂
Да я когда писал комментарий уже думал: _"блин, было бы лучше нарисовать линии и тогда сразу стало бы понятно."_ А вот увы такой возможности в комментах ютуба нет.
Ого, как раз к моему дню рождения новый выпуск :D
Лучший подарок
Как же увлекательно смотреть на вашу работу с пикселем. Отличный проект, исполнение на высоте 👍
Бро, что бы регулировать сход развал, крутят саму рулевую тягу. Она на шаровой с стороны рулевой рейки проворачивается.
Спасибо. Я почему то не додумался…
@@StrFтолько маленький хомут с пыльника желательно снимать при регулировке, а то порвётся опять)
@@Gen_S_Marikспасибо, так и сделаю👍
@@StrFесли хочешь, чтобы резину не жрало, надо делать обе рейки постоянно работающими. Иначе если одну отключишь, на второй Акерман не будет совпадать с точкой разворота. И трапецию настраивать надо относительно этой точки. Если 50/50, то находится она будет на прямой, перпендикулярной продольной оси авто и ровно между осями передней и задней подвески. Перемещая точку разворота ближе к передней или задней подвеске, изменяешь процент подруливания. И может лучше укоротить рейки? Делов то не так и много. Чулок укоротить и переварить, да часть рейки обрезать и нарезать новую резьбу под шаровую.
Что-то уже не очевидно преимущество узкой рамы, когда агрегаты торчат наружу.
Но проект отличный, ждём продолжения!
В режиме езды на малой скорости - надо определить где находится центр поворота всего автомобиля - дальше углы положения колёс вычислить несложно. Этот центр может находится и на бесконечности например, тогда надо указать ещё и желаемое направление движения. Другие варианты - это уже снос, занос, дрифт, короче потеря сцепления колёс.
Это космос.
Не зря я смотрю почти каждый выпуск.
И в комментариях, что могу - уточняю и помогаю в строительстве сено девайса!
С огромным удовольствием наблюдаю за Вашей деятельностью и всегда с нетерпением жду выхода новых серий🔥🔥🔥🔥🔥🔥🔥🔥🔥🔥🔥🔥🔥🔥🔥
Проэкт ТОП. интересный подход к реализации рулевого управления. Не забивайте на то что управление должно быть простым и надежным. Физическая связь руль -колесо должно быть..
Жду продолжения так держать
Пусть всё сбудется и как можно быстрее🎉
Сделайте ограничение скорости при дистанционном управлении до 10-15 км/ч и тормозите моторами. Вот проектище замутили!!! Класс!!!
Моторами не получится тормозить до полной остановки, точнее получится, но это не так просто и не нужно. Всё равно нужны механические тормоза, соответственно их тоже надо снабдить каким то приводом.
Антон, мое почтение, слежу за Вашими проектами, желаю удачи.
Всегда смотрю с удовольствием. Это как в первом Форсаже, посмотрел и тоже хочется сделать так.
🎉Спасибо за новые выпуски и за работу. Летом ждем на дороге 🚗
Была у меня 183 селика с системой 4ws (Две рейки) На малой скорости колёса поворачивались в разные стороны, на средней задняя рейка отключалась а на большой работали в одно сторону, но там передняя рейка была проходная, рулевой вал шёл в тоннеле от передней рейки к задней, на задней стояло два мотора . Задняя рейка поворачивала колёса на гораздо меньший угол. И это машина 90 года выпуска, японцы делают(делали) вещи!
Каждую серию жду как праздник, очень круто быть свидетелем воплощения фантазии в осязаемый автомобиль!
Это всё прикольно но куча но. Лишний расход электроэнергии, каждый раз ловить нулевое положение и калибровать заднюю рейку
Всегда с нетерпением жду следующего ролика. УДАЧИ!!!
Все бы ничего, но ресурс коллекторного мотора ограничен как минимум ресурсом щеток, после чего двигатель внезапно отказывается работать. Сталкивался с таким отказом автопилота на яхте посреди моря, что даже там было критичным. На автомобиле на ходу такой отказ легко может стать фатальным.
До сих пор не использовали управление чисто электропоиводом или каким другим приводом из-за безопасности:
В случае выхода из строя усилителя руля сохраняется управление, хоть и с большим усилием. Если механическое управление полностью исключено, должны быть приняты соответствующие меры по улучшению надёжности (дублирование, как в самолётах или ракетах).
Если на скорости пропадёт управление, будет катастрофа.
1. Если делать только небольшой подворот задней оси. То на 1 оси нужно увеличить угол аккермана (т.к. радиус поворота уменьшится) и сделать заднюю ось симметрично передней, чтобы и для задней оси сделать угол аккермана.
2. Чтобы реализовать такую же схему как на хундае (на большой скорости зандяя ось поворачивается немного, а на низкой скорости так же как передняя), углы аккермана должны меняться для обоих осей. Значит нужно по отдельной рулевой рейке на каждое колесо и рассчитывать угол аккермана программно (думаю на хундае так и сделано)
Вы огромный молодец! Прям мечтаю такой-же проект реализовать. 👍👍👍
Красота, прекрасный канал, радует подход к исполнению
Антон, у задних колес надо рулевую рейку ставить спереди, иначе придется мудрить с сошками, а выворачивать колеса будут не так как спереди, а наоборот. Наружное колесо будет то, которое по ходу движения будет на внешнем радиусе и у него будет меньший угол поворота. Ты это легко поймешь, если просто на своей обычной машине поедешь задним ходом.
Кстати да, хорошее замечание!
Классно!
Но тревожит вопрос безопасности (в случае отказа электроники на большой скорости). На передней рейке, как я понял, будет присутствовать традиционное механическое управление рулем. А что с задней? что будет если зад подруливать начнет "неправильно" (программный сбой например)
Этот вопрос решён изначально - максимальная скорость 50 км/ч. То есть на большой скорости ничего нее произойдёт, в виду отсутствия большой скорости.
@@igorok1362 То есть на скорости 50 влететь на встречку не кретично, я правильно понимаю?
Рулевое управление через электронику - плохая идея. Надежность её должна быть как у айрбаса, а такие решения вам ну никак не потянуть. Я, например, не очень обрадовался, если б узнал, что навстречу мне едет авто, которым рулит ардуино.
@@channelxs2819 да вообще пох.
@@channelxs2819На дороги общего пользования такие решения никто официально не выпустит. Придется доказывать надежность и безопасность. Нереально на сегодня.
За спойлер Лихого топора не переживай, парни все в телеграмме выкладывают. Мини пиксель не проект , а проэктище ! Работа , Вас и Команды колоссальная. Желаю удачи, Антон!
Красота, прекрасный канал, радует подход к исполнению
Ручное управление всегда должно быть! В электронике слишком много деталей, которые могут выйти из строя внезапно.
Очень интересно наблюдать за сборкой и обдумкой систем, круто!
И лайк, и комментарий, а подписан еще с гонок по Казахстану.
Видео смотрю все, нравится подача, желаю успехов в проектах.
отлично, подумал об этом канале пока кушал и видос тут же вышел_)
Спасибо за ваши рассказы! Смотрю с удовольствием
Семь слов чтобы ютуб активнее продвигал канал
Салют!! Рулевой наконечник не нужно снимать для регулировки схождения. Ослабляется контр-гайка и вращается рулевая тяга до нужного угла)
Задняя подвеска должна быть установлена зеркально по отношению к передней, что бы рулевая рейка была перед задней осью. А если ставишь рейку за осью, то сошки нужно ставить так, что бы они торчали наружу а не внутрь.
Очень круто! Смотрю все Ваши проекты! Жду продолжения.
Благодарю за интересный контент!
Видео в понедельник. Удивился. Супер.
Жду всё видос, смотрю с большим удовольствием
С подруливающими колесами, отличная и очень интересная идея!!!
нужно больше инновационных решений, что бы проект точно не смог пойти в серию и что бы наверняка словил проблем с рабой этих инноваций в жизни.
Руки работают вместе с головой!
такой тип рулешки суперски показывает себя в местах где нет места
Вот так нежданно в понедельник
Спасибо за информативность!
В нашем городе ещё нет таких сервисов. (Саратов). Интересная тема.
Давно вас смотрю всё очень ясно и понятно обьясняете
Star factory спасибо что создаёте годный контент
Спасибо за видео. Классный ролик. Смотрю как увлекательный сериал
Не отличить от заводского, круто мужик, удачи тебе!
Мне кажется конструкция перусложненная. И не нужно там не электро рейки и уж тем более задней рейки. Всё это лишний расход электроэнергии и удорожание процесса постройки. Если про массовый сегмент идёт реч конечно. Себе лично можно всё что угодно делать)))
Смотрю все выпуски. Очень интересно. Просто огонь 🔥
Дистанционное управление автомобилем. Рулевое на джойстике
STAR FACTORY
Первая мысль про автоподруливание - это движение по цифровым картам, там же дороги обозначены как ломаная, вот по аппроксимации этой ломаной + отслеживание положения в полосе движения и можно стабилизировать положение авто. Тормоза - лёгкое движение в обратную сторону, с контролем скорости, чтобы не поехать задом, а сбросить напряжение с двигателей. Угол Аккермана для задней оси можно сделать таким же как и для передней, без сдвига а + или -, хотя можно и отрицательный, для доворачивания в поворот. Но это будет мешать при параллельном сдвиге, который иногда считают по углу поворота рулевого колеса, а не самих колёс.
С удовольствием смотрю ваши видео. Желаю дальнейшего продвижения❤
Антон, добрый вечер! Рулевые тяги вращаются для регулировки схождения. Так-что ничего снимать не надо. И внутреннее колесо, как сзади так и спереди, в случае когда вы выкручиваете колеса сильно. Когда немного, этим можно пренебречь.
Алгоритм работы, можно скопировать с Хонда Прелюд. Их система, работает именно так как вы хотите. Но к этому надо привыкать. По началу будет страшно, даже с нормальным рулём.
Удачи вам. Проект супер. Даже завидно, по хорошему.
С огромным удовольствием наблюдаю за вашей деятельностью
Очень крутая идея и реализация, удачи Антон!!!
Так круто прокачался со времён гонки в Казахстане 💪
Всегда интересно и приятно посмотреть , видео Антона!!!
Очень нравится формат ваших видео😊 продолжайте в том же духе!
Круто💪, и все таки смотрю на этот проект и вижу его широкое применение в доставке🚚
Полигон 98 сделали полно управляемый ЗИЛ, но из леса на нем не выезжают. Для безопасности я бы предусмотрел возможность фиксации заднего рулевого вала: мало ли как электроника себя поведет.
Согласен тоже в другими комментаторами, что физическую связь рук (руля) с колёсами убирать совсем нельзя ....
Антон у тебя золотые руки . Желаю тебе успехов в твоих проектах !
И пожалуйста настройте систему феилсейфов. Даже пяти-семидюймовый дрон может очень легко покалечить/ослепить, а то и убить в случае отвала линка. И это с системой фэилсейфов в БетаФлайт, которая много лет развивается, как опенсурс.
Не представляю что может сделать машина в таком случае) но думаю ваша команда прекрасно это понимает)
Ну ты сравнил летающую газонокосилку и машину, да в случае аварии тачка больше вреда может принести, но дрон куда более злой и непредсказуемый.
Отличный проект! Всегда с интересом слежу за выпусками!
Антон, отличный проект, смотрю вас с самых первых роликов, удачи в дальнейшем.
Познавательный выпуск, долго ждал его. однозначно лайк.
Как же приятно наблюдать как у кого-то всё получается, прям мотивацию ловишь, приходит осознание что твои проекты тоже не безнадежны и всё такое
Хорошо что есть Негода и этот канал👍 больше ничего для счастья не надо 😊
Не пропускаю не одного твоего выпуска. Отличные видео и суперские проекты. Продолжай и не останавливайся 😊
Не стал бы я полностью доверять рулевое управление электронике. На задней оси куда ни шло, и то, в небольших пределах, и обязательно сделать ограничение на большой угол поворота, при превышении определенной скорости(скажем 5 км/ч). С удовольствием слежу за вашим проектом, с нетерпением жду следующего выпуска. Удачи вам.
Согласен с большинством комментариев. Задумка дистанционного управления очень интересная и перспективная, но механическая связь между руками водителя и колесами должна быть. Хотя бы аварийная.
Самое главное в этом деле надёжный контакт пинов, чтобы по дороге ничего не отволилосо, а-то будет потом беда беда огорчение😂
Думаю это будет классная тачка которых ещё никто не дейлал, очень интересный проект. Ждем продолжения. Угдачи.
Ждём не дождемся
хотелось бы к лету увидеть ходовые испытания. 👍
Как я понял рейка чуть уже чем нужно для правильного позиционирования относительно оси крепления рычагов. Если мне не изменяет память то так называемые (в простонародье) яблоки (шаровые наконечники на концах вала-поршня рейки) просто накручиваются. Думаю точнуть переходные-удлинительные вставки для правильной работы рейки не составит труда даже у начинающего токаря. По материалу вставышей можно не заморачиваться нагрузки на рейку будут в разы меньше чем на авто. Просто потолще выточить чтоб-було, а пыльник гиганский всё стерпит😊😊. Но всё это не точно давно перетряхивал рейку . Подзабылось чутка😂😂.
Интересно наблюдать за проектом, от мысли до металла.
Какой же вы всетаки молодец!!!🎉
Антон Молодец!!! Красавчик такой рывок с твоего первого солцемобиля!!!
Успехов тебе, в твоем не легком деле. Всегда слежу 👁️🗨️ за твоим искусством .
Мне нравится очень твое дело, ты очень творческий и интересный человек.
Насчет автопилота - классная идея. Но не с помощью компьютерного зрения, а с помощью радиометок. Можно использовать такой автопилот на производствах, в сельском хозяйстве. Метки можно ставить на сооружения, опоры, другую технику и людей
Оси колес при повороте автомобиля дожны все пересекаться в одной точке. При движении боком(когда все колеса поворачиваются в одну сторону) все оси колес должны быть параллельны. Это в идеальном случае. Как это выполнить - вопрос непростой. По-хорошему, нужно менять углы рулевой трапеции для разных типов движения. Иначе будет проскальзывание шин. При небольших углах поворота колес при движении боком проскальзывание может компенсироваться боковым уводом шин. Но боковой увод шин величина не постоянная и зависит от многих факторов.
Если движение боком использовать только при парковке и на небольшой скорости, параллельностью осей колес можно пренебречь.
усложнения пошли. Главное так в тупик не зайти :) надеюсь ты знаешь что делаешь )
Чтобы понять какое колесо должно быть больше повернуто, нужно нарисовать две окружности по линии этих колес и на окружности провести касательные в точках соприкосновения колес с окружностью, тогда станет понятно
Крутой проект. красава. Столько тонкостей надо знать, что бы такие проекты строить)
Чем дольше смотрю, тем отчётливее понимаю что данный проект не в каждом гараже можно будет реализовать🤣
По углу Аккермана.
В идеале он должен изменяться в зависмости от алгоритма поворота задней оси. При повороте в противоположные стороны на равный угол - расчет ведем на центр автомобиля. При повороте в ту же сторону, но на меньший угол - на условную точку за автомобилем (подключаем геометрию).
Но это всё из серии сферических коней в вакууме. На практике угол Аккермана, как и развал, могут очень сильно отличаться от оптимальных и при этом не доставлять проблем. Податливость шин позволяет в значительной степени нивелировать ошибки. Отметаем всякие хитрые системы динамической подстойки угла Аккермана. А значит необходимо найти компромис.
ПЕРЕДНЯЯ ОСЬ. Сначала ограничим диапазон наиболее ответственными режимами. Ошибка угла на парковке (поворот в противоположные стороны и поворот в одну сторону на равные углы) не является критической. Максимум, что грозит - нарисуем черные полосы при развороте на асфальте. Не учитываем эти режимы. Нас интересует наиболее опасный и продолжительный режим - маневрирование на скорости (поворот в ту же сторону на небольшой угол и фиксированное положение задних колес). А значит точка расчета находится в диапазоне от центра задней оси до точки предполагаемого (виртуального) удлинения базы в связи с поворотом задних колес. Я бы за точку расчета взял заднюю ось +1 метр.
ЗАДНЯЯ ОСЬ. Аналогично отбрасываем парковочнные режимы. Учитываем, что, с одной стороны, ошибки на задней оси более критичны (опасность заноса), а с другой, угол поворота в скоростном режиме не велик. Предлагаю устанавливать заднюю ось абсолютно идентичную передней. Причем не зеркально, а в том же направлении. Унификация - дополнительный бонус. Разворот при повороте колес в разные стороны при этом, конечно, будет с некоторым скольжением.
В любом случае крайне осторожно с алгоритмами подруливания! Большие углы поворота задних колес на скорости не допустимы!
Предлагаю алгоритм:
* малая скорость: на малых углах поворота передних колес задняя ось фиксирована, а при повороте передних колес на угол более 15° начинают поворачивать и задние
* высокая скорость: задняя ось поворачивается в ту же сторону, на начальном этапе на 1/2 угла поворота перених, но с ростом угла поворота соотоношение уменьшается, максимальный угол поворота задних колес ограничить 10°
* принудительный поворот в одну сторону на равный угол (Крабий ход)
* принудительный поворот в разные стороны на равный угол (Разворот)
* принудительный возврат задней оси в "0"
// Между режимами "малая скорость" и "высокая корость" не должно быть никаких резких переходов. С ростом скорости один режим плавно перетекает в другой.
// В рассчетах не учитывается изменение положения колес при наклоне автомобиля в повороте. Внимательно посмотрите геометрию задней оси, чтобы в повороте не возникало отрицательного подруливания от наклона!!!
// Так же не забудьте уделить внимание соотношению угловых жесткостей передней и задней подвесок. Возможно для подстраховки есть смысл поставить впереди стабилизатор поперечной устойчивости. ТОЛЬКО ВПЕРЕДИ!
На первый взгляд видится альтернатива - установка 4-х рулевых реек и индивидуальный расчет угла для каждого колеса. Но в этом случае ни о какой механической связи с рулем уже не может быть и речи. А требования к скорости и точности работы рулевых реек сильно возрастают. Но бонусом - возможность разворота на месте при повороте колес на одной оси в разные стороны.
Еще одним реальным но сложным вариантом будет установка на каждую рейку механизма компенсации угла схождения. А это уже уникальная деталь, которую нужно изготовить. Не вижу смысла.
Молодец! Смотреть твои видео одно удовольствие 😊
7:14 Крутая интеграция
Отличный проект! Желаю удачи в его продолжение😊