PCA9685 サーボモータドライバーを使ってみた

[@user-ww5jw7lm7f]

こんにちは、近年にAE-PCA 9685を使いました、サーボモータ、拡張子と考えて、ラジコン飛行機、サーボモーター８個を超えています、制御は難しいですね。近年はラジコン飛行機は部品販売店に悩みますので、詳しい説明をありがとう御座います。3アマ無線技術士にて、

[@last-zura8899]

Cám ơn bạn

[@user-hx3wg5im4f]

サーボモータ使用時、速度制御（トルクと同義）と位置制御等で、いずれにしてもフィードバック入力がなければ使い物にならない。せめて、a/d変換用のicなどからの入力の処理（デジタルコンパレーション）のプログラムが必要でしょう。

[@yomiya-ch]

コメントありがとうございます。
すみません、私も不勉強でわからないのですが、サーボモータは中のポテンションメータで回転角を読み取って、正確な位置になるようにサーボモータ内部でフィードバック制御されているのではないでしょうか？
デジタルコンパレーションというのは分かりませんが、サーボモータの外側に別に回転角を読み出す機構をつけてマイコン側から、正確な位置になるような制御プログラムをサーボモータの中のフィードバック制御とは別に作る必要があるという事でしょうか？

[@SakaeWatanabe]

動画で使用されているサーボは、ポテンショ内蔵タイプですね。
サーボ角１→角2に移動させる場合、サーボの最大移動速度ではなく、ゆっくり動作させたい場合もありますので、アプリ側でそういった関数を作っておけばOKですね。
サーボが異常動作をした場合、つまり電流値が設定最大値を、ある時間経過したらどうするとか、アプリ側で想定して記述しておけばいいので、使い物になると思います。

[@yk9639]

今現在、このボードを使って開発しています。私は今のところライブラリを使用しているのですが、宜しければ、ライブラリを使わずレジスタで制御することのメリットを教えていただきたいです。

[@yomiya-ch]

コメントありがとうございます。
理由はいくつかありますが、
１）このボードの動作はそれほど複雑ではなく、ライブラリ無しで直接レジスタを叩いてしまった方が楽。
２）デバイスの仕組みも含めて理解できる。
３）全てと言うわけではないですが、ライブラリは汎用性を持たせ、誰がどう使ってもちゃんと動くように作るのが一般的なので、特定のアプリの開発時には必要ないコードを実行しなければならなくなり、動作が重くなる。
などです。
ただし、これはあくまでも個人の趣味で開発を進める場合です。
会社などで複数の開発者で開発を進める場合などは、ライブラリを使うことでプログラムの統一性が保たれ、むしろそれが重要となってくるので、ライブラリを使う（チームで作るライブラリを含む）事をおすすめします。

[@yk9639]

@@yomiya-ch 丁寧に解説していただき、ありがとうございます! なるほど、そういった利点があるのですね…
使うかは別にしても一度、レジスタでも試してみます！

[@YoshiharuSato]

Pause?