EKFを使って自己位置推定

エンコーダとIMUをEKFでセンサフュージョンして自己位置推定のシミュレーション。
青が本当の位置。
黒がエンコーダのオドメトリのみの自己位置推定。
赤がエンコーダとIMUを拡張カルマンフィルタでセンサフュージョンして推定した自己位置。
誤差の正規分布は適当。

[@user-zs7mm4fq5q]

こちら参考になるソースコードとかないですか？

[@harukishimotori]

こちらにまとめました．
github.com/shimotoriharuki/self_localization_for_mobile_robot

[@user-zs7mm4fq5q]

@@harukishimotori
ありがとうございます。
同じようなことを実装しようとして
なかなか参考になるものが無くて困っていたんです
たすかりました