Cánh tay Robot-PLC S7 1200-HD làm đồ án từ A đến Z. Step motor điều khiển cánh tay Robot xếp hàng.
Вставка
- Опубліковано 5 лют 2025
- Hướng dẫn chi tiết làm đồ án môn học.
Sử dụng PLC S7 1200 để điều khiển cánh tay Robot gắp hàng xếp vào thùng. Cánh tay sẽ liên tục xếp 4 sản phẩm vào một thùng và cứ thế lập đi lập lại.
Hệ thống gồm 1 cánh tay Robot, 1 PLC S7 1200, Cánh tay có 3 động cơ bước, 1 băng tải cấp thùng, 1 băng tải cấp sản phẩm để Robot xếp hàng vào thùng, 1 bơm chân không để hút - nhả vật, 3 driver và một số linh kiện phụ trợ khác.
![[S7 1200] Bài 2: lệnh Logic trong PLC S7 1200](/img/n.gif)
Video của anh rất hấp dẫn và bổ ích ạ. Mong anh ra thêm nhiều video để tụi em có thể học hỏi theo ạ
Thank bạn. Chúc bạn nhiều năng lượng cho ngày mới.
😮. Anh giỏi vãi.😮
@@syduong1452 hihi
Video quá bổ ích ạ, chúc anh nhiều sức khỏe
@VHVOriginal, thank bạn rất nhiều nè.
Em cảm ơn anh nhiều
Nếu bạn có phần cứng và thực làm thì email anh anh sẽ hd cho khi gặp khó khăn nhé.
a chia sẻ nhiệt quá
Hay quá thầy ơi, thầy làm thêm 1 video về đấu nối được không ạ
Thank bạn, bạn xem thêm bài làm chủ điều khiển chuyển động mình có chỉ cách đấu nối với driver á. Nếu có chổ nào không đấu được cứ cho mình bik mình sẽ HD cho. An tâm nhe. Free :)
@@phannkhai 3 con driver kia là dòng tb6600 đúng không thầy
@@quantran1175 được nha bạn.
Thầy hãy làm tiếp video hướng dẫn làm trên hmi đi ạ . em cảm ơn ạ !!!!
em cảm ơn anh nhiều ạ, cho em hỏi thêm là plc 1500 có hỗ trợ kinematics cho nhiều loại robot khác nữa, anh hướng dẫn thêm về phần đó được k ạ, em xin cảm ơn
Đúng là S7 1500 còn hỗ trợ nhiều về phần này lắm nhưng anh không có phần cứng nên chưa hỗ trợ được bạn nhé.
Cảm ơn Anh vì bài chia sẻ rất hữu ích, cho em hỏi cái, chỗ lệnh MOV_BLK giá trị Count sao lại 6 nhỉ, không phải là Move 3 vị trí cho 3 trục à Anh?
@DungLeDucNA, Thank you bạn. Bạn nói rất đúng. Chính xác phải là số 3. Mình điền số 6 là bị dư do hên nên chương trình vẫn chạy đúng :)
Em đang gặp vấn đề nghĩ không thông, nhờ Anh cho em thông tin rồi hướng dẫn qua e với ạ@@phannkhai
@@DungLeDucNA Vấn đề gì bạn phải nói rõ mình mới hy vọng hướng dẫn được?
nó phải là 4 chứ ạ. Lệnh MOVE_BLK là chuyển "n" byte từ IN sang OUT đúng k ạ. Trên bài là chuyển từ "vị trí XYZ 2" sang "vị trí trung gian", mà chúng đều có kiểu dữ liệu Real nên "n" phải là 4 chứ sao là 3 ạ.
Thầy cho em hỏi cảm biến home dùng loại gì ạ? Với trong bài là nối ở vị trị nào thế ạ
Bạn tìm từ khóa Micro swich, vị trí gắn thì bạn nhìn hình robot lúc Home xong là vị trí công tắc phải được tác động. Thường thì với loại cánh tay này thì Home là vị trí giới hạn gần cuối cùng của cánh tay không duy chuyển được nữa.
Chào a, em có sử dụng van 3/2 3V210-08 để nhả vật nhưng khi cấp điện thì van không tác động do van này cần khí nén mới tác động đc. Không biết trong video a sử dụng van gì vậy ạ ?
@@thangvohuu2532 anh dùng valve 3/2 của airtac e nhé. Valve có loại thường đóng và thường hở. Em phải nghiên cứu để đấu được đường khí cho đúng thì mới ok. Hoặc em bỏ cái valve ra luôn cũng được, chích một cái lổ nhỏ trên đường óng khí là giải quyết được vấn đề. Muốn ngầu hơn thì gắn cái valve tiết lưu nối tiếp với đường óng.
@phannkhai em cảm ơn a
Thầy cho em hỏi trục đế xoay thì nên lập trình là trục x hay trục z vậy ạ
Trong kỹ thuật robot thì mỗi khớp sẽ có 1 hệ trục xyz trong đó z là trục tâm xoay. Robot này có 3 khớp nên sẽ có 3 hệ trục 0,1,2. Ở đây để đơn giản bạn chỉ cần 3 trục đại diện cho 3 khớp xoay là được rồi dò tọa độ để điều khiển. Cái nào z, nào y, nào x không quan trọng.
anh cho em hỏi cái đưa về gốc hôm ấy là sao ạ,đáng lẽ phải có hàm chuyển động cho động cơ để nó chuyển động về công tắc hành trình rồi set home chứ ạ
thank anh đã giải thích
Bạn xem bài "Làm chủ điều khiển chuyển động phút thứ 50:00 sẽ rõ. Về Home có nhiều mode. Mình đang sử dụng mode số 3 nên nó sẽ tự động tìm home nhe.
ua-cam.com/video/LX699Swy2NU/v-deo.html.
Dạ cho em xin phép hỏi về cách đấu dây ạ. Em có thấy trên driver step có cặp chân PUL và DIR nó là 5V v làm sao mình đấu thẳng vào output PLC đc nó hình như là theo nguồn cấp 12-24v ạ
Nếu mục đích là để học về lập trình thì bạn cứ đấu thẳng vào output của plc nó vẫn hoạt động bình thường và không hư đâu. Mình làm vậy cũng nhiều mà chưa bị hư :). Thực tế để hệ thống hoạt động lâu dài và ổn định thì bạn sử dụng một cầu phân áp để hạ điện áp từ 24V xuống thành 5V. Cách làm: Output nối với một đầu của điện trở 2K7, đầu kia của điện trở 2K7 nối với điện trở 680 ohm, đầu kia của điện trở 680 ohm nối với GND. Điểm giữa của điện trở 2K7 và điện trở 680 ohm nối vô driver. Dễ hơn nữa là bạn chỉ cần nối trở 2K nếu sài 24V, trở 1K nếu sài 12V.
@@phannkhai Dạ cho em hỏi thêm là em xài 1212 DCDCDC đc ko ạ nó khác gì với 1214 ko ạ
@@advd4rk , Được nhé. 1212 Có 8 ngõ vào, 6 ngõ ra. Còn 1214 thì nhiều hơn, 14 ngõ vào và 10 ngõ ra.
em là người mới muốn tìm hiểu cách làm điều khiển robot bằng plc anh có thể làm 1 video nói về quy trình tính toán và thiết kế từ A->Z không ạ
a cho e hỏi e dùng động cơ servo thì tính nguồn cấp như thế nào ạ? áp thì e lấy 5V còn dòng có phải lấy dòng có tải của tất cả servo cộng lại ra dòng của nguồn cấp kh ạ? mong được a rep
Mình không rõ là bạn muốn nói ở đây là Servo thứ thiệt dùng trong công nghiệp hay là Servo loại đơn giản hay dùng cho các board mạch Arduino? Nếu là Servo thứ thiệt dùng trong công nghiệp thì bạn cần tìm hiểu nhiều về tài liệu của driver đó (khá khó), còn nếu là Servo đơn giản của Arduino thì Cánh tay robot sẽ phải chọn lại loại khác tương thích phần cứng và cũng không cần phải tính toán dòng điện chi cho phức tạp vì dòng tiêu thụ khá nhỏ. Bạn có thể tham khảo bài mình để link phía dưới để làm quen với điều khiển Servo (loại đơn giản của Arduino) trước.
Link HD điều khiển góc quay của động cơ Servo: ua-cam.com/video/co9dX_t1Wo8/v-deo.html
@@phannkhai e dùng loại servo nhỏ mấy loại servo đen servo xanh dùng 500mA với 2A thôi ạ, e kh biest nhiều về điện nên e hỏi vì sợ nếu dùng dòng cao quá nó cháy mất
@@thanhngo-c4f Loại em nói là loại thường dùng cho các board Arduino rồi. Loại này nhỏ lắm, chỉ làm được các cánh tay bé bé thôi, các cánh tay này chạy rất yếu ớt. Tuy nhiên nếu bạn làm để học hỏi chơi thì cũng ổn áp. Về dòng điện thì đúng là cộng tổng lại, tuy nhiên điện áp bạn sử dụng chỉ 5V thôi nêu không vấn đề gì đâu. Bạn cứ mua một bộ nguồn tổ ong 5V dòng 5A (Giá tầm 100K) về là sài vô tư.
Thầy cho em hỏi là có on board hộ trợ phát xung nữa à thầy, em có con 1212c AC/DC/RL. Muốn học phát xung động cơ bước. Nên không làm đc. Nhờ thầy hướng dẫn chọn on board mã nào. Mua thêm con DC/DC/DC Thì tốn phí quá.
Mong thầy hướng dẫn
Có nha bạn. Bạn sử dụng Signal boards 6ES7 222 -1BD30-0XB0. Bạn xem bài này mình hướng dẫn rất chi tiết và sử dụng đúng Signal board đó luôn á: ua-cam.com/video/LX699Swy2NU/v-deo.html
Dạ em cám ơn thầy
Thầy cho em hỏi, em dùng 1214c cũng cánh tay 3 step motor như video thì dùng bao nhiêu ngõ ra output ạ? Em tính sơ sơ 8 chân thì thiếu output để dùng cho băng tải với cảm biến mất
Cần 6 Ngõ ra cho 3 step em nhé. Mỗi step em tốn 1 chân xung và một chân chiều. 1214C có 10 ngõ ra nên em còn 4 ngõ ra đủ để kết nối thêm ngõ ra đk băng tải các thứ nhe em. Cảm biến thì em kết nối vào ngõ vào nhé chứ không thể kết nối vô ngõ ra nha.
@@phannkhai cho e hỏi 2 cái step mình có dùng chân Enable để nó không rớt ko ạ?
@@hungtruong1 Không cần em. Nó vẫn ngậm điện để giữ nhé.
Thầy cho em hỏi em nếu em thay bằng 4 động cơ servo thì có điều khiển được không ạ tại PLC loại này chỉ có 4 kênh output 100khz tương ứng với 2 con servo thì mấy kênh PTO 20khz còn lại có thể điểu khiển 2 con servo có được không ạ
Em sài servo công nghiệp hay servo của mấy cái board Arduino? Nếu là servo công nghiệp thì OK nhé vì cánh tay robot của e chạy chậm lắm không sài hết 20Khz đâu. Còn servo Arduino Kiểu SG90 gì đó thì em sài các chân từ Q0.0 đến Q0.3 vẫn OK nhe, Loại này mỗi động cơ chỉ sài 1 chân thôi.
@@phannkhai em xài công nghiệp ạ nhưng em tính làm đồ án robot delta ấy có thêm cả hộp số 1/5 nữa. Con t4 thì em tính dùng step làm băng tải nên cổng 20khz chắc đủ. Vậy còn con t3 của robot delta em đang thắc mắc có phương án nào không á
@@baonguyenquang8551 Em cấu hình ưu tiên 4 chân đầu tiên là chân xung, Q0.4 đến Q0.7 thì là chân chiều vì chiều thì không cần tốc độ cao.
@@phannkhai Dạ em cảm ơn thầy ạ
thầy cho em hỏi nguyên lý hoạt động của hút chân không khi dùng relay ạ, khi hút rồi thì nhả ra làm sao ạ, vì bên trong không khí kín.
Relay là chỉ để bật và tắt cái bơm chân không thôi. Có mấy cách để nhả được vật ra: 1. Gắn song song cái valve 3/2 với đường điện của cái bơm và đường khí như hình để đảo chiều dòng khí như trong clip hướng dẫn bạn xem kỹ sẽ rõ. 2. Không cần valve 3/2 bạn gắn thêm cái valve tiết lưu vào đường khí và điều chỉnh valve tiết lưu cho tới khi nào nhả được vật khi tắt bơm thì thôi. 3 Cùi nhất: chích một lỗ nhõ vào đường khí (cách này giống như gắn cái valve tiết lưu.) 4. Khoét một lỗ nhỏ trên vật (cách này cùi hơn cùi nhất 1 xíu :)). Tha hồ chọn lựa cách phù hợp nhé.
@@phannkhai em cảm ơn ạ
thầy cho e hỏi nếu ví dụ cánh tay 3 bậc mình có cần dùng 3 công tắc hành trình để set home cho từng con đc bước không ạ
Phải dùng 3 cảm biến để set home mới được nha bạn.
Dạ cho e hỏi nếu thay chân hút vật bằng tay gắp bằng động cơ servo thì plc có điều khiển dc động cơ đó k a
Bạn xem thêm bài này để làm được nhé. ua-cam.com/video/co9dX_t1Wo8/v-deo.html
very good
em cũng làm theo mô hình như không kích xung vào chương trình chính , KÍCH XUNG không lên , về home vẫn được
Bạn kiểm tra kỹ lại từng bước xem có thiếu chổ nào không nhé. Nếu bạn thật sự đã làm mô hình này mà không được thì chụp hình chứng minh mình thật sự làm, mình sẽ gởi code tham khảo cho. pnkkhai nhé.
@@phannkhai em cũng giống anh ấy ạ! Em cho test enable thì về home đc ạ, nhưng code thì bị erro khối mc ạ. Em kiểm tra các bước rồi ạ nhưng k thấy j
@@nhatnguyenquang1201 Bạn làm báo cáo được 9.4 điểm rồi. Mới làm thì bạn bỏ mấy cái soft limit hết đi vì bạn cấu hình không đúng nó sẽ báo lỗi. Nhớ là phải cho robot home xong mới được chạy khối MC. Không được nữa thì kết bạn zalo anh chỉ cho. 0988335048
thay vì mình dùng van điện từ thì mik cấp thẳng nguồn dương của bơm hút chân không vào chân q plc để điều khiển luôn được không a
Bạn đã hiểu sai rồi. Bơm hút chân không thì bạn điều khiển bằng chân Q của PLC thông qua Relay. Còn cái valve điện từ thì cũng đấu song song với cái bơm luôn, mục đích là nhả được cái vật ra vì cái bơm nớ giữ kín nên bạn không nhả cái vật ra được nên mình phải dùng cái valve để đảo đường khí thoát ra ngoài. Bạn muốn không dùng cái valve cũng được lúc này lấy cây kim hơ nóng chích cho nó cái lỗ trên đường óng là xong (làm kiểu này được nhưng hơi cùi nhe :D)
A cho e hỏi e có mua bộ tay giống vậy về tìm hiểu tự học và có 1 con 1215dcdcdc mà e cấp nguồn chuẩn 5v cho out plc q0.0 cho pul+ 0.1 cho dir+ mà motor ko chạy xung ở trên ứng dụng thì có chạy.e cảm ơn
Ngõ ra PLC hoạt động đúng ở 24VDC bạn nhé. 5VDC không ổn đâu.
@@phannkhai dạ vâng thế để e thử lại.e cảm ơn ạ
@@phannkhai cấp thẳng nguồn +24v vào chân Pul+5v vs Dir+5v để test thử thì có cháy driver ko ạ.e cảm ơn
@@ThangBui-qr1tb a làm không thấy bị sao hết. Nhưng em nên gắn điện trở 2K vào khi sài 24v nhé.
@@phannkhai vâng e cảm ơn ạ
Đề tài này làm đề tài đồ án tốt nghiệp được không ạ
Hơi nhỏ bạn nhé. Này là đồ án môn học PLC hoặc môn học Robot. Bạn có thể kết hợp thêm phần lưu kho tự động vào nữa sau khi robot đã sếp đủ 4 SP vào hộp để làm đề tài tốt nghiệp thì quy mô sẽ ok hơn.
anh ơi nếu mình không sài cảm biếm home thì có thể set vị trí làm điểm home được không anh
Không được nha bạn. Cảm biến Home là bắt buộc phải có để khi mới được cấp điện vào Robot phải đi về Home và kể từ đó Robot mới biết được chính xác vị trí hiện tại của mình.
e có con cpu 1212c dc/dc/dc ( 4 kênh phát xung 100Khz) thì e dùng thêm module 6es7 222-1bd30-0xb0 là có thể điều khiển 3 con dc bước đúng ko ạ
Chúc a thật nhiều sức khỏe ạ
PLC dòng 1212 chỉ có 6 output nên em chỉ điều khiển được 3 động cơ bước thôi nhé chứ không phải 4 như em nói (vì mỗi động cơ bước cần 1 chân xung và 1 chân chọn chiều quay). Theo cấu hình mặc định thì chỉ được 2 kênh 100Khz và 1 kênh 20Khz. Em có thể cấu hình lại ưu tiên các chân từ Q0.0 đến Q0.2 là chân xung và các chân còn lại là chân chiều thì sẽ được đủ 3 kênh tốc độ cao mà không cần phải thêm Signal Board như em đề nghị. Mà em lưu nó là Signal Board chứ không gọi là Moudle nhé. Với signal board này nó sẽ hỗ trợ em cấu hình được 2 kênh điều khiển động cơ bước với tốc độ cao hơn là 200KHz. Tuy nhiên em phải lưu ý rõ là 1 PLC chỉ hỗ trợ lập trình tối đã 4 kênh để điều khiển được 4 động cơ bước thôi chứ không phải cứ thêm phần cứng vào là sẽ điều khiển được nhiều hơn 4 nhé. Chúc em học tốt.
@@phannkhai e cảm ơn a nhiều ạ ❣❣
cho e hỏi mình dùng van điện từ 5 2 1 cuộn coil được ko a
Cũng được nha bạn. Tuy nhiên valve 3/2 thì sẽ rẽ và dễ hơn. Cho bạn thêm một bí mật nữa là bạn có thể bỏ cái valve đó ra khỏi dùng luôn cũng được. Bạn chỉ việc gắn một cái valve tiết lưu vào đầu vào của bơm rồi điều chỉnh phù hợp là sẽ được luôn á.
@@phannkhai sao e dùng van 5 2 1 cuộn coil khi mà cấp điện nó lại không chuyển chế độ vậy a
@@BạchVănTài Không chuyển chế độ là sao? Là cái valve bị hư không hoạt động hay nó không nhả được cái vật ra. Nhớ là phải sài cửa số 1 và cửa số 3 nhé. Nhìn cái hình trên video để đấu cho đúng.
@@phannkhai đr a van nó có đèn mà không nhả vật ra a
dạ thầy ơi, hệ thống của em cần nều nhấn Reset thì cánh tay về homing mà em làm theo thầy hướng dẫn thì nó chỉ được homing 1 lần thôi vậy ạ, home lần 2 ngõ Done của khối Home đã lên True mà các trục không hề duy chuyển ạ
Đúng rồi. Viết theo anh thì nó chỉ về Home 1 lần thôi. Các lần sau em muốn về Home thì kêu nó về tọa độ có giá trị 0 thì nó sẽ về đúng home thôi. Về Home robot sẽ nhịp nhịp nên người ta chỉ home lần đầu thôi.
Thầy cho em hỏi băng tải mất nguồn r nhưng vẫn chạy 1 lúc r dừng thì xử lý thế nào ạ
@@ucthanginh4469 em lùi cảm biến lại 1 chút để trừ hao. Không được nữa thì phải khắc phục phần cứng cho đừng bị nhu vậy là tốt nhất, có thể sử dụng động cơ giảm tốc có hộp số, cho băng tải chạy với điện áp thấp hơn để chạy chậm lai,….
thầy cho e hỏi trường hợp mà mình dùng xử lý ảnh thì xác định tọa độ của vật thế nào ạ
Đối với cánh tay in 3D loại này rất khó lấy tọa độ theo vật theo quy luật được vì nó còn bị ảnh hưởng bởi yếu tố cơ khí. Bạn nên dùng cánh tay dạng XYZ nó sẽ tuyến tính thì sẽ dễ hơn. Này hơi dài dòng nên mình không thể giải thích ở đây được. Bạn ráng tìm hiểu cách làm việc của hàm NORM và SCALE trong TIA portal là bạn sẽ biết cách áp dụng tương tự.
em thấy trên mô hình có dùng 2 relay trung gian. Nó đấu nỗi vào đâu vậy Thầy
Thầy HD cho em với ạ
Kết nối với 2 băng tải bạn nhé.
@@phannkhai nên dùng loại bao nhiêu V vậy Thầy
@@luutran789 thông thường động cơ băng tải mini sài điện 12vdc hoặc 24vdc. Relay nên sài coil có điện áp trùng với điện áp của băng tải luôn thì đở tốn thêm bộ nguồn.
em code theo video và muốn hỏi bản đấu nối chi tiết của bộ này thì e có thể liên lạc qua đâu ạ
Kéo tới đoạn 4:30 có bảng IO tags đó.
@@phannkhai a có thể hướng dẫn em cách dò giới hạn mềm không ạ, e đang làm môn học phần này và có mua sản phẩm ạ
@@Quynh0906 Đầu tiên bạn phải cho động cơ bước về Home để lấy vị trí 0. Sau đó bạn dùng khối Move Jog để cho động cơ bước sang trái nếu bạn muốn dò vị trí giới hạn mềm bên trái. Tương tự cho giới hạn mềm bên phải. Khi bạn thấy động cơ gần chạm tới giới hạn bên trái hoặc bên phải của hệ trục thì lúc này bạn chốt lại giá trị vị trí hiện tại đó làm giới hạn mềm. Khi đã chốt rồi thì các lần sau động cơ bước khi đi tới giới hạn mềm nó sẽ tự động dừng lại mà không làm hư hệ trục của bạn. Để thấy được giá trị hiện tại bạn chọn Trục cần khảo sát sau đó chọn Configuratoin rồi chọn Diagnostics rồi chọn Motion status rồi mở mắt kính online lên sẽ thấy. Lưu ý quan trọng, sau khi bạn nhập giới hạn mềm bạn phải nạp lại cấu hình phần cứng xuống PLC nhé.
Em thưa thầy, nếu mô phỏng trên WinCC thì làm như thế nào ạ?
Thì khi bạn muốn mô phỏng biến nào thì gán tag biến đó nha bạn. Bạn cần học thêm về Wincc lúc đó mới bik cách gán được.
@@phannkhai dạ, em thưa thầy, làm sao có thể cài đặt trục tọa độ x,y, z vào robot vậy ạ?
@@moonlightsonata7869 Đầu tiên bạn phải cho động cơ bước về Home để lấy vị trí 0. Sau đó bạn dùng khối MC_MoveJog để cho động cơ bước sang trái nếu bạn muốn dò vị trí bên trái, tương tự cho bên phải. Khi bạn thấy đúng vị trí bạn muốn lúc này bạn chốt lại giá trị vị trí hiện tại đó. Để thấy được giá trị hiện tại bạn chọn Trục cần khảo sát sau đó chọn Configuratoin rồi chọn Diagnostics rồi chọn Motion status rồi mở mắt kính online lên sẽ thấy.
@@phannkhai dạ thưa thầy, nếu là mô phỏng robot thì dùng symbol robot có sẵn trong hmi hay là tự vẽ ra ạ?
@@moonlightsonata7869 này tuỳ bạn thôi. Tự vẽ thù đẹp và thực hơn nhưng cực hơn. Còn có sẳn thì không bằng nhưng khoẻ và dễ hơn.
thầy có thể share e xin code khg ạ
anh ơi khối goto XYZ láy ở đâu vậy a
Em cảm ơn anh.
Đó là chương trình con FB mình viết ra. Bạn xem thêm bài này để hiểu rõ cách viết một chương trình con FB nhé. ua-cam.com/video/JhmRqV0Zd0k/v-deo.html
Anh cho em hỏi robot này nhìn thì thấy 3 bậc nhưng có nhiều người nói là 4 bậc. Nếu gọi là 4 bậc thì giải thích ra sao ạ. Em cảm ơn
Chỉ có 3 khớp chuyển động được điều khiển bằng 3 stept motor nên 3 bậc thôi. Nếu ở vị trí cuối cùng chổ giắc hút bạn gắn thêm một trục xoay nữa trên trục xoay đó gắn thêm phần tay kẹp hoặc giắc hút thù lúc này mới được gọi là 4 bậc bạn nhé. Phần giắc hút hiện tạy hay tay kẹp nếu không dùng giắc hút chỉ là công cụ thôi, cái đó người ta không tính là 1 bậc, do đó robot này chỉ 3 bậc thôi bạn nhé.
@phannkhai em cảm ơn ạ
anh cho em tham khảo chi phí làm full mô hình này với ạ
Cánh tay in 3D giá tầm 600-800, PLC cũ giá tầm 4M, 2 băng tải mini giá tầm 1M, Bơm chan không giá tầm120, valve 3/2 giá tầm 100, 2 cảm biến hồng ngoại tầm 140, 3 driver động cơ bước giá tầm 450, bộ nguồn tổ ong tầm 300, ván gỗ 100, 3 động cơ bước cũ 300, các thứ linh tinh khác tầm 300. Đâu đó tầm 8 triệu. Nếu bạn thêm màn hình HMI (thì thêm switch nữa) thì mua loại cũ tầm 8 triệu nữa :D
@@phannkhai em cảm ơn nhiều ạa
Dạ em có có thể hỏi riêng đc kh ạ
@@caonam3634Được nhé. zalo 0988335048
thầy dùng bơm hút với van gì thế ạ
Bạn tìm từ khóa "bơm chân không micro nhe", valve airtac 3/2
@@phannkhai em dùng bơm hút 5v có được không ạ
@@quantran1175 Cái này tùy bạn đấu mạch điện thôi. Với lại tùy vật mà bạn cần hút có phù hợp với loại bơm mà bạn chon thôi nhé. Miển sao lực hút đủ mạnh.
@@phannkhai thầy nối ống như nào ạ, em đã mua những thiết bị y như thầy giờ thiệu nhưng khi đấu bơm qua van thì lại không hút được, có phải do áp suất bơm yếu không ạ, em dùng bơm micro và van airtac 3/2
@@quantran1175 , Bạn phải có thêm jact hút cao su nưã để hút vật được tốt hơn nhé. Đầu tiên bản phải kiểm tra xem bơm có hút được hay không trước đã bằng cách cấp điện cho bơm và đưa đầu hút của bơm và jact hút cao su để hút vật. Nếu hút được thì chuyển sang bước 2 bạn thử tắt bơm bạn sẽ thấy đầu hút vẫn giữ vật mà không chịu làm rơi vật ra. Lúc này bạn chuyển sang bước 3 là lắp valve 3/2 vào để làm vật nhả ra được. Cách lắp valve 3/2: Đầu hút của bơm vào cửa P, cửa ra A nối với jact hút để hút vật, của xả R để trống. PLC kích bơm và kích valve 3/2 đồng thời. Valve 3/2 sử dụng loại thường đóng nghĩa là khi chưa kích điện thì P bị chặn và A thông với R (sẽ nhả được vật), khi kích điện thì P thông với A (sẽ hút được vật) và R bị chặn.
Con này mà đk bằng vi điều khiển thì dùng con nào vậy thầy
Arduino Uno kết hợp với board CNC shield, hoặc dùng Arduino mega2560 cho nó ngầu.
@@phannkhai e cảm ơn
cánh tay robot này tìm mua ở đâu ạ. E tìm ngta toàn bán khung
Bạn lên shopee từ khoá “cánh tay robot in 3D” có nhiều lắm.
@@phannkhai e tìm nó toàn ra cái nạp code adruno chứ k phải PLC
@@Nguyen_Thanh_Toan_2302 bạn chỉ mua phần cánh tay thôi. Phần driver và plc và các thứ khác bạn phải tự mua nhiều nơi và tự lắp đặt chứ không có sẵn đâu.
thầy ơi em có thể nhắn tin để hỏi cụ thể thêm ko ạ
Được nhe bạn. zalo 0988335048
thầy ơi cho em hỏi tại sao em viết khối mc_movejog để chạy 3 trong trong một chương trình khi kích di chuyển thì khối lại báo lỗi ạ mong thầy chỉ giúp em vs ạ
Bạn cần nói rõ hơn mình mới giúp được. Hầu hết các lỗi là do cấu hình. Ví dụ bạn set vận tốc min lớn hơn vận tốc max, chưa về home lần nào mà gọi khối MoveAbsolute,....
Bạn cần xem kỹ bài làm chủ điều khiển chuyển động của mình để hiểu rõ hơn. Video hơi rè nhe nhưng đầy đủ lắm đó :D
Mình có bán phần cứng nguyên bộ này ko ạ
ANH ƠI cho em hỏi chút thay vì dùng đầu hút em dùng đầu kẹp sản phẩm code có khác gì không ạ?
em cảm ơn ạ
Tùy theo cấu trúc của cơ cấu kép của em nha. Nếp cơ cấu kẹp dạng on/off (ví dụ bộ kẹp khí nén) thì không có gì thay đổi, nếu cơ cấu kẹp sử dụng động cơ bước để điều khiển thì bạn phải lập trình lại chổ kẹp một ít cho động cơ bước hoạt động kẹp và nhả kẹp, ....
@@phannkhai dạ em cảm ơn anh ạ
anh ơi cho em hỏi h mình điều khiển 4 động cơ bước thì làm thế nào ạ
Bạn chỉ việc add thêm một đối tượng kỹ thuật nữa sau đó cấu hình rồi lập trình tương tự thôi. Phần mềm cho phép add tối đa 4 trục bạn nhé.
Thầy xét vận tốc abs là bao nhiêu xung/giây thế ạ
4000 nha bạn. Có khởi tạo trong khối DB á. Bạn có thể gia giảm để phù hợp với hệ thống thực tế của bạn nhé.
@@phannkhai thầy có gợi ý gì về config cấu hình cho động cơ bước trong tia portal không ạ, do trong lúc chạy em thấy robot khá rung và lắc
@@quantran1175 , Tùy theo phần cứng thực tế mà bạn có cấu hình phù hợp. Một số gợi ý cho bạn: Thử thay đổi thời gian tăng tốc và giảm tốc lớn hơn, thay đổi vận tốc chậm lại, cấu hình drive chạy vi bước (1/2, 1/16) nhớ phải thay đổi số xung trên vòng trong phần cấu hình đối tượng kỹ thuật luôn nhé. Cố gắng làm phần cứng cho cứng cáp trơn tru hơn :D
@@phannkhaiem cảm ơn thầy nhiều ạ
CHỐ HOMING LÀ PHẢI LÀM BẢNG PLC TAG À ANH
Bạn nên đấu một nút ấn để kích home khi làm thực tế sẽ hay hơn bạn nhe.
a xài motor step looại gì vậy ạ
Step Motor DC 43D series, 2 phase. Bạn nên tìm mua đồ cũ cùng loại cho rẽ, HCM bán nhiều lắm.
@@phannkhai step motor phải cùng loại vs driver hay khác driver chạy dc k a
@@vannhanho4038 Được nha bạn.
anh ơi a có thể làm 1 clip về các bước để lập trình 1 bài toán ko ah, mình cần làm gì trucớ làm gì sau ko ah, em xin cám ơn
@Sy_Ben, bạn xem 3 phía dưới rất cụ thể và dễ hiểu. Sau khi xem xong bạn tự làm theo bảo đảm bạn lập trình được các bài toán khó khác một cách dễ dàng.
Bài 1: ua-cam.com/video/Pt9TsfIomjY/v-deo.html
Bài 2: ua-cam.com/video/ATFhq0d25-k/v-deo.html
Bài 3: ua-cam.com/video/2MggDGR-yFw/v-deo.html
anh cho em xin link mua tay robot với được không ạ. mình sài bao nhiêu động cơ bước ạ
Bạn lên net hoặc Shopee bán nhiều lắm. Search từ khóa "Cánh Tay Robot In 3D". Giá tầm 600 đến 800 bạn nhé. Mình sài 3 động cơ bước bạn nhé.
@@phannkhai Da em cảm ơn a. Dạ anh cho em hỏi tí với không biết anh có thể làm về đề tài điều khiển nội suy PLC siemens được không ạ. E muốn nghiên cứu phần đó mà không thấy ai hướng dẫn
@@H__HoangGiaKhanh Điều khiển nội suy thì bạn nên tham khảo bên PLC Mitsubishi sẽ chuyên hơn. Để mình xem bên Siemens thử vì mình cũng chưa làm bao giờ.
@@phannkhai dạ em cảm ơn anh. dạ nếu có thì anh xem thử với ạ
cho e xin tên van kia với
Valve đảo chều 3/2 nhé. Của airtac
@@phannkhai nguồn van đấu chung với động cơ bơm dk k ạ
@@xuantai2233 Đúng vậy. Đấu song song.
Thầy ơi, cái khung gỗ đó dài rộng bao nhiêu ạ
Tầm 1mx1,2m nhé.
@@phannkhai thầy có bán hôg ạ😅
thầy ơilàm sao mình tính được toạ độ x y z ạ
Đầu tiên bạn phải cho động cơ bước về Home để lấy vị trí 0. Sau đó bạn dùng khối MC_MoveJog để cho động cơ bước sang trái nếu bạn muốn dò vị trí bên trái, tương tự cho bên phải. Khi bạn thấy đúng vị trí bạn muốn lúc này bạn chốt lại giá trị vị trí hiện tại đó. Để thấy được giá trị hiện tại bạn chọn Trục cần khảo sát sau đó chọn Configuratoin rồi chọn Diagnostics rồi chọn Motion status rồi mở mắt kính online lên sẽ thấy.
@@phannkhaidạ e cảm on thầy nhiều ạ
ngõ ra 10 mà plc có 7 ngõ ra sao đi dây được anh
PLC 1214C có 10 ngõ ra lận nhe nên có 6 Ngõ ra cho 3 step em nhé. Mỗi step em tốn 1 chân xung và 1 chân chiều. còn 4 ngõ ra đủ để kết nối thêm ngõ ra đk băng tải các thứ nhe em. Cảm biến thì em kết nối vào ngõ vào. Trường hợp em sài PLC dòng thấp hơn không đủ ngõ ra thì mua thêm Module mở rộng để tăng được số lượng ngõ ra, vào hoặc cả hai tùy module em chọn để thêm vào.
@@phannkhai dạ em cảm ơn anh nhiều
mình không jog để lấy vị trí 1 2 3 4 5 6 ạ
@viettran, đúng rồi bạn. Mình đã dùng khối jog để dò trước để có được tọa độ của 6 vị trí và điền sẳn trong khối DB á.
Thầy ơi cho em xin file code plc với
Thầy gửi e link video cách dò toạ độ trục x y z được ko ạ
@@LeKhaNamFPLHN Đầu tiên bạn phải cho động cơ bước về Home để lấy vị trí 0. Sau đó bạn dùng khối MC_MoveJog để cho động cơ bước sang trái nếu bạn muốn dò vị trí bên trái, tương tự cho bên phải. Khi bạn thấy đúng vị trí bạn muốn lúc này bạn chốt lại giá trị vị trí hiện tại đó. Để thấy được giá trị hiện tại bạn chọn Trục cần khảo sát sau đó chọn Configuratoin rồi chọn Diagnostics rồi chọn Motion status rồi mở mắt kính online lên sẽ thấy. Hoặc bạn xem bên bài làm chủ đk chuyển động mình có hd á. Bài này mình làm lâu quá rồi phần cứng cũng không còn nên k làm lại được bạn nhé.
@@phannkhai cảm ơn thầy
Thầy cho em xin code PLC với ạ
Anh cho em xin bảng D-H cánh tay được không ạ
Này mình không có nha. Cũng khá đơn giản bạn tưởng tượng ra sẽ được.
Cho em hỏi cánh tay robot này mấy bậc, khớp 4 là thetha4=0 và a là L3 phải hk a
@@NamNguyen-i9u 3DOF nha bạn.
Cánh tay có 4 khớp nhưng nó là 3 dof , anh có thể giải thích cho em được không ạ
@@NamNguyen-i9u Hiểu đơn giản, phần mềm lập trình sử dụng 3 step driver để điều khiển 3 axis bạn nhé.
anh có bán hay cho thuê mô hình này không ạ?
Không có bạn ơi. Này mình hướng dẫn các bạn sinh viên làm rồi giờ hướng dẫn lại để chia sẽ cho các bạn cùng nhau phát triển thôi. Bạn muốn nghiên cứu thì cứ mạnh dạn làm, phần nào không rõ mình hướng dẫn cho. Hoàn toàn miễn phí.
@@phannkhai cho em hỏi cái tay robot như trong video mua ở đâu vậy ạ?
@@huonghosy2356 Bạn lên net hoặc Shopee bán nhiều lắm. Search từ khóa "Cánh Tay Robot In 3D". Giá tầm 600 đến 800 bạn nhé.
A cho e xin đoạn file code được ko ạ
@tiemtongxuan3113 bạn cứ mạnh dạng làm. Phần nào không rõ mình sẽ hỗ trợ cho. Mình không chủ trương cung cấp full project vì muốn các bạn chủ động tự làm để nắm rõ. Tự tay làm một lần bạn sẽ tiến triển nhanh lắm. Thử đi. Bảo đảm sẽ làm được.