Inav- Теория и практическая настройка PID для малых и больших квадрокоптеров.
Вставка
- Опубліковано 27 вер 2024
- Taranis X9D Plus 2019 clc.to/j_iuog
FrSky Taranis X-Lite Pro clc.to/xlixug
Long range квадрокоптер из видео • Сборка топового Long R...
Большой квадрокоптер из видео • Тесты большого квадрок...
instagram- rcschoolmodels
Мой второй канал: / rcschoolmodelslife
Моя группа вконтакте: rcschoo...
Я в ВК: rcschoo...
Почта - cezarepicentr@mail.ru
#INnav #PID #LongRange #сборкаквадрокоптера #Matek #banggood
Юлиан, спасибо тебе ! Ты просто МОЗГ! И самое главное умеешь донести такую сложную тему тем кто в танке. Ещё ни разу не встречал нечто подобного, да ещё и с реальными действиями. Проходил и APM и naza.
не знаю как собакену, но теория и само объяснения все понятны и интересны за это респект!
В о с х и т и т е л ь н о !!! В лучших традициях от Юлиана !!! Спасибо за труд и доходчивый видос !!!
Лучше сделай такое же плдробное видео по настройке пидов в betaflight. И такое же подробное по настройке пидов в inav для самолета
В общем все хорошо многие ждали это видио...палец вверх!
На 5-6й минуте объяснил D и I не теми терминами. Я категорически не согласен. Именно коэффициент 'D' влияет на ту часть (диффиренциальную) которая смотрит в будущее т.к. она в статике сразу дает свою часть - дифференциальную (не нулевую). Она прогнозирует сколько надо максимально в данный момент подать управляющего сигнала, чтобы система пришла в конечную точку. А 'I' - это показатель влияющий на интегральную составляющую она накапливает отклонение итерационно, грубо говоря при отработке управляющего воздействия в начале этого воздействия роль компоненты - нулевая. И её влияние подобно исторической ретроспективе к концу отработки по управляющему воздействию.
И параметры I D P не влияют друг на друга, они влияют на суммарный управляющий сигнал. Они влияют на то, в каких пропорциях три управляющих компоненты будут проссумированы для получения результата.
А по практической настройке спасибо за видео.
Для понятности объясняю людям так. D - Это пружина котора одним концом прикреплена к лучу дрона, другим к горизонту, чем выше D - тем мощнее пружина. Но если есть например ветер или другие силы - эта пружина может не дотянуть до горизонтального положения, для этого есть I. I - Это тоже пружина котора одним концом закреплена к лучу, а вот второй ее конец свободен, в начале за него никто не тянет, но чем дольше дрон находится в нестабильном состоянии тем сильнее начинают за нее тянуть в сторону горизонта, и чем больше I тем быстрее нарастает усилие с которым тянут за эту вторую пружину, I как раз таки и помогает компенсировать внешнее воздействие. Если I = 0 и на лучь повесить груз, дрон будет с креном, если I имеет какое то значение дрон начнет постепенно увеличивать усилие на этом луче, что бы выровняться.
P - пропорциональный коэфициент. На видео правильно объяснил. I - интегральный. Используется для уменьшения перерегулирования. Фактически - коэф × (ошибка / время между измерениями). Д - это сумма накопленных ошибок - как раз и используется, чтобы со временем, в перспективе устранить перерегулирование. Нормально настроеная система - это когда минимально время перерегулирования.
@@okvit3900и I и D используются для исправления перерегулирования, только D меняет скорость регулирования по мере приближения к заданию(производная скорости, приращение), а I меняет ее во времени, I называется интегральным, потому что это по сути интеграл изменения величины отклонения во времени.
Спасибо большое!!! Наконец-то внятное пояснение по пидам!!
"...так как понимаю это я..." Перевернул все мои познания о принципе работы пидконтроллера! Нет ощущения, что сам запутался в начале?
Р - пропорционально заданному углу отклонения, реакция на отклонение стиков + в режиме стабилизации реакция на данные акселя и гироскопа.
I - высчитывает угол отклонения от начального положения и задаёт скорость возврата.
D - гасит раскачку при проскоке положения при возврате на начальный уол.
В Айнаве чем выше значение параметра, тем сильнее действие, а вот в Арду параметр D работает наоборот, почему-то.
Очень классное видио, очень нужное видео - побольше таких. Хорошо когда на фоне нет лишней музыки как в других блогеров - так информация лучше усваивается .
Видео смотрится на одном дыхании. Никакое оно не длинное. Мне, например, даже не хватило каких-то тонкостей. Например, очень хотелось бы подобный видос, может и более компактный по настройке пидов в бетке для маленьких квадриков и вупов. А так, огромное спасибо. Ура!
Отличный мануал! Добавлю, что для того, чтобы настройка пидов не сбивалась если забыл выставить тумблер посередине, можно диапазон для P поставить не с начала крутилки, а между 0 и серединой, тогда если крутилка будет в нуле, настройки не собьются. Внимательные заметят, что там между диапазонами есть пробелы, в которые можно выставлять крутилку, но ловить промежуточное полжение сложнее, чем ноль.
Ты облегчил мне жизнь.Благодарю
Установил 5ти позиционный переключатель на радиомастер , ооочень удобно стало делать настройки пидов , настройки режимов ОСД и т. д.
Добавлял тумблер по видео из Ютуба " Доработка передатчика радиомастер tx16s"
Сам мастерил или по видио, скинь ссылку, у меня тоже РМ 16С
Спасибо за разьяснение👍 Делал проект аналогичный только на раме HSKRC 7" под бетафлаем летал отлично. Потом посмотрел ваше видео с акулой и докупил лучи на 9" туда пропы 10" влезают отлично👌(спасибо за плавник). Но почему-то с inav тестовые пуски сильно потряхивало. Долго мучался с пидами, не удалось, подумал что фильтр не гасит осцилляции от шумных моторов или разбалансированых пропов, поставил другие - результат тот же. Прошил на бетафлайт и все ок. Больше тестов не проводил, но после этого видео попробую еще раз. И еще была проблемка с удержанием позиции, включал удержание высоты и дрон медленно терял высоту, а удержание по баре и gps унисило его его вообще в сторону и так же терял высоту. Gps такой же как на акуле спутников ловит около 14. Кстати говоря взял моторы brotherhobby avenger 1200 kv, смотрел их тесты с пропами MasterAirscrew 9045х2 самые лучшие результаты под 0,7 amp на 300 г тяги, на мотор. Заказал 9045х2, 9045х3 и 1045х2 буду тестить, если Питер порадует погодой.
Скинь пожал та ссыл на лучи и пропы где брал
Спасибо!
Отличное видео!
Когда у нас закончатся дожди и появится свободное время, пойду понастраиваю свой большой коптер из пропиленовых труб. А то желе на видео достало, только трехосевой подвес спасал.
Юлиан! спасибо для меня очень много полезной инфы. Да надо думать самому, но основные моменты разъяснены, после переворота, я изменил PID и всё улучшилось, в плане понимания разъяснены основные моменты на мой взгляд!
Я в последнее время стараюсь взлетать с рук, предварительно почувствовав как ведет себя коптер, ну (что бы не побить винты и т.д.) если нет стабилизации не взлетайте, ну берегите себя (все очень аккуратно!) надо иногда по YV подвигать чтобы появилась устойчивая тяга без переворота, придерживаем коптер пальчиками, чтобы не перевернуло и только потом поднимаем! Видео позже опубликую, по удержанию, что бы не бить пропы!
Юлиан! Респект и уважуха! Правильно - надо думать своей головой и экспереминтировать, это путь проб и ошибок! Пусть они для Вас не будут фатальными, не спешите!!! Не спешите!!!
Ciuvak spasiba ,ti afigenij ucitel 🙂 ,ja pasmatrel 1000 video ,nu tolko ti tak umehes abesnit ,spasibo 👊👊👊🍾
Ждёмс настройку пидов на Арду). Только чтоб со сравнением методов "вручную циферьками", "общим ползунком", ну и "автотюн" - интересно результаты на практике сравнить.
Ох ты! Вот этого я долго ждал! Спасибо огромное!!!!
СПАСИБО тебе за знания. Хотелось бы ещё по настройке на самолёты.
Помню настроены были пиды на на 4 s акб и я потом поставил 6s на тех же пидах взлетел и случилось так как Вы говорите-осциляция с нарастающей, в результате многократные резкие перевороты в воздухе и краш.
Попробую свои пять копеек про теорию PID понятным языком, может получится. Допустим, полетному компьютеру коптера нужно держать горизонт. Коптер умеет это делать, увеличивая и уменьшая силу моторов с разных сторон. Главная задача управления - какое усилие надо подавать на какие моторы в каждой конкретной ситуации. Интуитивно понятно, что чем больше отклонение коптера от горизонта, тем больше надо подать усилие на определенные моторы. Вот это простое соображение и дает нам первый показатель: P. Смысл его очень простой - чем сильнее отклонение, тем пропорционально сильнее должно быть усилие на те моторы, которые будут это отклонение исправлять. Слишком маленький P - коптер не сможет держать горизонт, будет вялый, медлительный, будет тяжело отзываться на управление. Чем больше P, тем сильнее коптер отзывается на управление, тем сильнее и быстрее он стремится вернуться к горизонту: резкий, как удар серпом по ..., жесткий, как удар молотом. Но с определенного момента усилие, исправляющее отклонение, будет слишком большим, и коптер будет "перескакивать" через правильное положение и отклоняться в другую сторону. Управление, раз оно пропорциональное, тоже сменит знак, и снова "перескочит" через правильное положение, и коптер будет резко колебаться вокруг нужного положения. Признак слишком маленького P - медленная раскачка, тормознутое управление и плохой отзыв на него, при увеличении P становится лучше. Признак слишком большого P - резкие, маленькие, но видимые колебания, которые при увеличении P становятся только хуже.
Главная проблема большого P - это "перелет", "переуправление", излишняя реакция. Грубо говоря, когда P уже почти исправил ситуацию и восстановил горизонт, коптер, конечно, и так уберет излишнее усилие с моторов, но надо это начать делать чуть-чуть раньше, чтобы не допустить "перелета". Вроде бы мелочь, это "чуть-чуть", но именно его для четкого и плавного управления и не хватает, и из-за этого "чуть-чуть" возникают "перелеты" и колебания вокруг цели.
Для борьбы с ними и появляется D. Он заставляет коптер реагировать не только на саму величину текущего отклонения (это делает как раз P), а на изменение этой величины отклонения. Влияние P пропорционально отклонению от нужной позиции коптера, а влияние D пропорционально производной, то есть скорости изменения этого отклонения. Короче говоря, когда благодаря P коптер начинает выравниваться, отклонение от нужной позиции уменьшается, значит производная этого отклонения отрицательна, и часть усилия с моторов уже снимается, как раз на то самое "чуть-чуть", о котором я писал выше. Конечно же, и наоборот - когда что-то (например, порыв ветра) коптер отклоняет от горизонта, отклонение от его цели растет, и благодаря P растет и исправляющее усилие на моторы. Но одновременно и производная этого отклонения положительна, а значит благодаря D, к усилию на моторы, создаваемому P, добавляется еще часть, чтобы исправление ситуации произошло быстрее.
В принципе, этого уже достаточно, но чаще всего есть и еще одна составляющая - I. Она тоже помогает P, но зависит не от текущего отклонения, а от суммарного отклонения за небольшой период в прошлом. Поэтому если отклонение сохраняется долго, то благодаря I накопится дополнительное выравнивающее усилие к P. Например, если ветер все время в одну сторону наклоняет коптер, то благодаря P он будет выравниваться, конечно, но будет всё время чуть-чуть не успевать, в среднем будет чуть-чуть наклонен. Это как раз и "заметит" I и внесет дополнительную поправку, чтобы в среднем этого дрифта не было.
Все верно, только P не динамическая величина, а постоянная, задаёт силу регулирования, а D и I ее корректируют в плюс/минус.
Все жду, что гитары на заднем плане пойдут в дело)
Спасибо за подробную инструкцию
Помоему Юлиан периодами путает пид D и пид P
Юлиан практик, но никак не теоретик :))
@@Dubrovsky_production Метод научного попадания , ну тыкать тоже можно а потом читать мануалы )))
@@alexall Давайте Ваше видео посмотрим по настройке. Или только критиковать надо? Что то у Вас за год в 100 раз просмотров меньше чем у Юлиана за 5 дней. Наверное все правильно делаете???)))
@@SergiiGolovko вскипел знатно!
Параметр P - пропорциональный коэффициент усиления. Параметр P влияет на то, как быстро регулятор будет устранять ошибку регулирования, и как результат, на перерегулирование. В итоге, переходной процесс может быть медленным апериодическим или быстрым колебательным. Но наличие только коэффициента P приведет к наличию статической ошибки при регулировании. Эта ошибка состоит в том, что задали мы значение регулируемого параметра, например, 10, а получили только 9. Для того, чтобы исключить наличие ошибки, вводят интегрирующую (а не "интегральную", как все пишут) составляющую. Эта составляющая интегрирует ошибку, какой бы малой она не была. В итоге, эта ошибка сводится к 0. Интегрирующая составляющая характеризуется постоянной времени интегрирования. Вот собственно, коэффициент I и определяет значение этой постоянной интегрирования.
Спасибо дружище за науку....у меня дрон 980 мм....никак не могу его настроить..
Большой такой, жирный плюс. Спасибо!
Спасибо
Вот честно- видео ни о чём. Показал ранее настроенные пиды, причём квады раскачивало и болтало даже при "хорошо настроенных PID-ах".
"Вы видите, он стабилизируется!"- писец...куда смотреть новичку? как га...но болталось так и болтается )))
Не рассказал в чём разница настройки PID по PITCH и ROLL. Зато восторженных комментов (о, это то видео, которое мы все ждали) будет море ))) Браво, Юлиан!
P.S. Хрень. Диз не поставлю, толку от этого... Может видео с настройкой навигационных пидов будет лучше?
Ну отлично ! Спасибо !
Ну ё моё. Настроить основные пиды сейчас не составляет особых проблем. Сейчас и софт для этого есть, все наглядно и понятно. Где настройка пидов навигации? Сейчас Айнав гнобят в основном из-за его неадекватности в режиме GPS и при возврате домой. Про полет по точкам я вообще молчу. В инете нет ни одного качественного мануала по этому вопросу. По основным пидам в видео все грамотно и доступно, хотя есть неточности но...
При 4кгц луп на F4 (у меня омнибас про в3) при наличии компаса и gps и вывода телеметрии в порт после арма проц уходит в нагрузку >1000%.
Снижение до 2 кГц помогло. Айнав 2.2.1.
Спасибо. Теперь всё стало понятно.👍
Юлиан привет ! Спасибо за твои труды , они нам очень помогают , с пидами разобрались !
Теперь предложение к тебе, в ходе последних событий с регистрацией дрона и штрафами на полет , прошу о следующем -
Продумай сборку максимально мощного быстро лета долголета но чтоб уложиться в 249 грамм, возможно ли это ?
Тему в топ
Уже 150 грамм. А в чем проблема зарегистрировать?
Народ больше интересует настройка навигационных PIDов (GPS Navigation)
Это большая черная дыра в созвездии Айнав)).
@@QuadroSky Кстати дохтор ,у меня при возврате домой морда прыгает у коптера , сильно не парюсь ,потому как эту часть видео я редко использую ,но всеже ,куда зеленкой мазать ? или все же ампутация )))
@@alexall воротит мордой это не страшно, с этим жить можно)). У меня при возвращении домой вообще походка боком. А то и вообще голова закружится. Так что иной раз страшно далеко от дома то отлетать 😀.
@@QuadroSky Это надо иметь талант так наковырять.
@@olegfpvberdsk.9670 не спорю, разрабы весьма талантливы)). Пиды навигации сток а коптер чудеса вытворяет 😀.
Шикарно объяснил!
ТАУ в помощь. Там про ПИД контролер все есть. И если сильно захотеть можно мат.модель коптера высчитать и идеальные настройки выбрать
Супер спасибо огромное!!!
Юлиан спасибо за труды, прояснил как по простому сделать настройку PID-off 😉. Предложение на будущее ролики, интересует проект 250гр.☠️ Как квадрик так и крыла. Чтоб не заё...ли с регистрацией.
Я в городе на 650 летаю. Пока только пару раз ко мне подходили прохожие, ху*ню из телика какую-то несли и то потому что в людном месте пускал.
@@deniszhuravlev9874 650 это конечно серьезный аппарат и наверно используется под съёмку? В городе чтоб не за....ли можно с крыши дома стартовать.
Гений
Юлиан спасибо
Спасибо!
DVR у скайзонов зачётная..
Осталось выяснить что такое pitch, roll and yaw.
Сцуко сама скромность :))))))))
Как всегда норм!)))
Очень классно рассказал, реально многие вопросы отошли. Ребят подскажите такой нюанс при крене и тангаже коптер теряет высоту. Приходиться поддавать газку в чем беда?
Исключительно в физике) напиши разработчику, пусть поправит))
В настройках ведь есть режим удержания высоты, она помогает
Нормалёк. Лайк.
Как увеличить значение PID через крутилку? На видео показано только как уменьшить?
На четвертой-пятой минуте мозг сломал, несколько раз переслушал, так и не понял! "Ближе к нулю - более высокие значения, дальше от нуля - низкие значения!" Как так то??? Причем тут цифровые значения???
С 5й минуты...
Это просто обратная зависимость, чем больше "d" тем сильнее он гасит "p"
@@vint4724 больше в смысле в цифрах больше?
Добрый вечер. Подскажите на каких частотах работают 6 дюймовые лопасти и как под них настроить фильтра)
Что-то я не понял, может где-то пропустил, Как в инаве настроить пиды для разных режимов. Таи какие-то XY и по два значения. По три значения тока в акро...
А я один не заметил как был настроен седьмой канал , которым мы уменьшаем и увеличиваем значения? Не пойму как это настроить.
А я правильно понимаю, что каждый контроллер может быть прошит или под Inav или под Betaflight ? Или нет - изначально прошит либо один, либо другой и сменить нельзя?
Собираю монстра на iflight dc 10, о настройках боюсь даже думать!
👍👍👍👍👍👍👍👍👍
Приветствую, данные алгоритмы подойдут для реализации контроля моноколесом?
Добрый день....почему дрон потряхивает в акро режиме,при прямолинейном горизонтальном пролете,сохранил пресет для 7'' (inav, 405- ctr,7дюйм.)..подскажите или ткните носом где искать?😀спасибо
подскажите моторы 2807 на 7 дюймовом дроне - какой температуры они должны быть в работе?
Юлиан, спасибо большое за видео! Я собрал агро квад hex (6 лучей) на раме taro fy680 на 17 пропах, удлинил лучи с помощью карбоновой трубки на 10 см, сначала на регулях 4 в 1, превый полет неудачный (поднял на 2 метра и появилась осцилляция с нарастающей амплитудой, и кстати тогда я не знал об рпм фильтрах они не были включены), затем я собрал на обычных регулях (по-моему они плохие, протокол там только pwm) со всеми указаниями как ты говорил, сегодня получилось то же самое как и в первый раз. Что не так завышен параметр P?
Доброго дня. Дяку ваші підказки допомогли мені налаштувати квадрокоптер, літає нормально але значення графіків завищені. Як що можна зробити?
Объясните как раздельно настраивать pid ? Именно как увидеть ,а то юлик питч и ролл вместе настроил и хоп ! Уже отдельные значения от куда то для ролл и питч
Скажите а будет видео по детальной настройке пикса? Недавно приехал ко мне мини пикс 4, и в режиме не спешного полета он мне понравился намного больше inav.
Юлиан, подскажите пожалуйста, на INAV 3.0.2 при возврате домой, попутный ветер (метров 10/сек), коптер7’’ , рядом с точкой «дом» промахивается (когда ветра нет, все гладко и четко) и какое то время происходит стабилизация и успешная посадка. Чем можно сократить время стабилизации, ускорить ее? Настройка по Р-xy навигации как то не очень эффективная. Может есть комбинация параметров для борьбы со сложными условиями посадки при RTH?
А как же пиданалайзер?
Интегрирование и Дифференцирование это противоположные операции.
А если квадрик сильно гуляет по высоте (летит по большой синусоиде +/-10м) при прямолинейном полете в режиме "hold" или "althold" как быть? Барометр не задувает, может тоже "P" поднять?
скажи яку прошивку треба загрузит на F405-STD
Все настраивается компьютером и прошивкой полетника и регуляторов
А чем отличается INAV от Betaflight?
Юлиан, если зависнуть в акро и крутить коптер по YAW то он не крутится по оси, а начинает унитазить. Это чо не так?
Жду 150 см !!!
Кто не согласен,сделайте свой видос ,глянем ,обсудим)
Подскажите пожалуйста - у меня гекса на Матек-f405-str. Пиды отстроил в режиме стабилизации, но такое чувство что слегка перемудрил. Когда включаю удержание позиции коптер ооооочень резко и быстро пытается компенсировать снос и вернуться в точку удержания. Т.е. явно видно что усилия по удержанию позиции чрезмерны. Что крутить? inav 2.2.1.
А, что за пропы? Можно ссылку?
Важно! Помогите разобраться. Потерял квадрокоптер, летел на самоделке с rth, inav, был включен horizontal mod, вдруг видео и сигнал начали ухудшаться, потом начал разворачивать и вдруг сигнал видео и управления потерялись полностью. Бегал и назад и в перед сигнала нигде не было. По идее он должен был лететь назад, но этого не случилось. Высота была 70 метров. Что происходит в inav если глушат сигнал и gps и возврат домой перестает работать? Он тупо падает или плавно снижается? Такое ощущение, что сигнал заглушили.
Установил новый айнав конфигуратор 2,2,1 в замен 2,0,0 и теперь он вообще не запускается. Просто выходит пустое белое окно и все. Если же поставить опять 2,0,0 то все работает. Помогите
Так чем помочь, раз все работает? Зачем новый конфиг, 2,0,0 не такой уж старый.
Какие пропы здесь, скинь линк
Помогите
Через комп проверяю движки, все норм работает,
Запускаю через пульт делает кувырок.
Как это пофиксить
пропеллеры местами поменяй
Может ты и умеешь настраивать пиды, но объяснять ты не умеешь абсолютно. Нет целостности картины. Постоянно путаешь P и D. В некоторых моментах полагаешься на свои ощущения, не объясняя почему так. Теория не нудная, нудная подача.
А кого бы посоветовал глянуть на эту тему?
Ну Ё-кылы-мыны. Засветил 45.697614, 28.618699. Юлиан а у вас там в Молдавию и Румынию можно к девчонкам сбегать?
🇺🇦 Glory to Ukraine! Слава Україні!🇺🇦
Привет, вопрос: при смене пропеллеров надо редактировать pid'ы или они плюс/минус те же остаются?
Предложение: можешь записать гайд по компонентам, мотры, пропы, аккумуляторы. Чем отличаются, на что влияют, как подобрать для конкретных целей? Желательно в одном видео, что бы не было раздробленности и можно было бы в одном видео получить помощь.
А то у тебя есть видео по сборкам, там конечно есть упоминания о пропах, но не понятно, из каких соображений были подобраны именно эти, там ведь угол атаки, шаг, форма и ещё хз что))) то же с моторами, что означают цифры, на что влияют, как под них подбирать пропы и т.д.
А вот электронику(полётники, регули, приемники и т.д.) уже отдельно. Мне кажется так правильно, потому что конкретно на поведении квада это не так сказывается, имхо, летать ведь можно на разных контроллерах и регулях и при этом в разных режимах, а вот на определенных пропах и моторах еффективней определенный стиль.
Спасибо.
Разжевал для беззубых))
Юлиан пожалуйста ответь! у меня матек f722std, я никак не могу запустить регуляторы littlebee spring 30a в айнаве я заходил в конфиг потом ставил протокол, после етого заходил в output, там ставил галочку, включаю батарею, ииии, нет никакой регулятор не запускается, я выставлял и мультишот, и ваншот, и стандарт ...
Одним словом никакой регулятор не хочет запускаться. Причем если заменить один из регулэй на симонк и поставить протокол стандарт то, о чудо мотор запуститься. Но мне надо чтобы запустился именно littlebee так как симонков у меня только три! Наверное буду их перепрошивать програмой блхели конфигуратор.
И ещё одно, можно перепрошить с айнава матек на бетафлай. Буду очень благодарен любому ответу!
Перепрошить с iNav на Betaflight можно сколько угодно раз. Так же можно сохранить dump со всеми настройками от iNav и после возврата с бетафлайт просто вернуться к тому что было.
непонятно что тебе надо ? у тебя нет арминга ?
@@dmitrykurdyukov2197Очень спасибо за ответ. А как ето сделать (сохранить dump)?
А звуки включения регулей есть?
@@OSLOUX нет у меня при проверке вращения моторов в айнав ( вкладка outputs ), моторы просто не включаются
Пиды вообще не надо трогать!
PID это сокращение от слова Pidors???
Нет, чуть не так. От слова Valven rtghrtu- задрот
Не видно примерно ничего.
У ESC ведь тоже есть настройки PID. Как понять, что они оптимальны и хорошо сочетаются с настройками полетника?
Не парься по этому поводу. Настраивай на полетнике.
Спасибо
Как обычно, говорит но не договаривает
А ты что не договариваешь?
Согласен полностью
Спасибо
Спасибо
Спасибо
Юлиан, здравствуйте ! Помоги ! Хелп ! ) Не знаю как настроить закрылки на айнав 4.1 , контроллер MATEK F405-WMN F405, STM32F405RGT6 W/ Baro OSD Blackbox 132A
Или там вообще нет такой возможности ? Я начинающий, просил двоих опытных, они сдались... Тут ещё и баттерфляй тоже намечается .. Вся надежда только на Вас..
Подскажите, хоть в какой вкладке копать ! Заранее спасибо !
На курсах по автоматизации для понимания процессов регулирования всегда приводят пример с баком, наполненным водой. Есть параметр, который необходимо поддерживать (уровень воды в баке), он называется «задание», есть «управляющее воздействие» - это кран, через который поступает вода в бак, который мы можем открывать и закрывать, и есть «возмущение» это кран на сливе из бочки, которым управляем не мы. Наша задача - поддерживать постоянный уровень воды в баке, при изменяемом потреблении. Поставим себя на место регулятора. Как только мы увидим, что уровень воды упал ниже линии «задания», мы открываем кран, как только уровень вновь поднялся до «задания» мы его закрываем. Размер крана - это «П» составляющая (пропорциональная), чем он больше, тем быстрее мы восстановим уровень, но тем сложнее вовремя остановиться, чтобы бак не переполнился. Чтобы иметь возможность прикрывать кран при подходе к «заданию», как сказал Юлиан, предугадывать, существует «Д» - составляющая, которая как бы уменьшает «П», при небольших скоростях отклонениях и увеличивает при серьезных. Размер бака - это «И» интегральная составляющая. Чем он больше, тем менее система подвержена возмущениям, приоткрыли вентиль чуть-чуть на выходе, а управляющего воздействия никакого нет, так как запас воды большой и изменения уровня, различимого на глаз не происходит.
В случае с квадрокоптером «задание» - это горизонтальное положение, одно из «возмущений» - ветер, «управляющее воздействие» - изменение оборотов двигателей. Так вот, «П» - это доступная мощность двигателей для регулирования, отклонились на большой угол - дали больше мощности, (чем больше П, тем больше расход батарей) «Д» - это вычисляемая величина, воздействующая на «П» и зависящая от порыва ветра (скорости отклонения от горизонтали), а «И» - это «задумчивость», подул ветер в одну сторону, а через секунду в другую, может и не надо ничего регулировать? Кроме ветра есть конечно и другие факторы. При среднем положении стиков - «задание» равно гризонту, отклонением стиков мы меняем «задание», а ПИД - регулятор старается удержать его новое значение.
Почему называется ПИД - регулятор, а, скажем, не ПДИ? Все просто, так исторически сложилось. Вначале регулировали открытием/закрытием, затем, для плавности стали увеличивать «бак», т. е. добавили интегральную составляющую, рассчитывать же «Д» достаточно сложно и такая возможность появилась совсем недавно. Много букав, но может, кому-то пригодится.
Сергей, про Д написано неправильно: "при небольших скоростях отклонениях и увеличивает при серьезных" - это ошибка. Д не зависит от отклонения уровня (от ошибки), Д зависит от изменения отклонения (от производной ошибки). Д не уменьшает П при небольших отклонениях. Д уменьшает П, когда ошибка уменьшается. Поэтому когда ошибка уменьшается (система приближается к заданному значению), Д дополнительно еще больше уменьшает управляющее воздействие, "притормаживает" у финиша, чтобы через него не перелететь.
kormitigrov правильно про Д на пальцах не написать, этому учат 5 лет, попытался объяснить взаимосвязь величин. С Вами разногласий не вижу. Суть одна, Д - это dx/dt, т.е. скорость и она помогает быстрее гасить колебания в процессе регулирования.
Я работаю в группе автоматически, и знаю что такое П, ПИД и ПИД регуляторы. Не морочте подписчикам мозги)))
П, ПИ, ПИД
Да за каким ВООБЩЕ трогать эти пиды?