Stetigregler 3 - PI und PID Regler
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- Опубліковано 8 вер 2024
- Das Video zeigt wie die einzelnen Regleranteile P / I und D zu den bekannten PI und PID Regleranteilen zusammenwirken. Am Ende des Videos gibt es einen Vergleich der beiden Reglertypen PI und PID.
Auch in diesem Video verwende ich die alte Norm um die Größen im Regelkreis zu benennnen, da diese in der Praxis wesentlich verbreiteter sind.
Du rettest mein Studium
Hi
Ich hätte da eine kurze Frage: In Ihrer Grafik sieht das alles sehr schön aus:-) Ich habe so meine Mühe wenn ich bei Kälteanlagen 3-Wegeventile einstellen muss mit dem PI Regler. Das ganze geht so schnell ( der e-Anteil oder die Regelabweichung) das es manchmal sehr schwer ist das über und unterschwingen in den Griff zu bekommen. Die Regler müssen einerseits schnell sein, damit die Anlagen nicht in den Alarmbereich fahren, ander aber langsam um sich einzupendeln... Hätten Sie mir da einen Tipp wie mann vorgehen könnte um damit nicht Stunden zu benötigen?
Gruss Samuel Liechti
Von welchem 3 Wege Ventil sprechen wir genau? Von einem Mischventil im Kältestrang also eigentlich einer Vorlaufregelung?
@@BS5teacher Ja genau. Es ist das Mischventil in der Wasser Leitung zum Kondensator. Es kommt mit ca. 25 °C und der Ausstritt nach dem Kondensator sollte 35°C sein. Der Regler reagiert ja sehr schnell, das Mischventil mag aber nicht so schnell die Stellgrösse ändern. Dazu kommt das auf der Kältemittelseite sich die Temperatur auch verändert, halt immer in der Abhängikeit wie das Wasser kommt inkl. dem Massenstrom (Pumpenleistung), somit habe ich Wasserausstritt und Kältemittel das in einem stetigen Wechsel ist. Ist eine Herausvorderung das zu reglieren...
@@familieliechti2825 Es gibt mehrere Möglichkeiten. In Ihrem Fall würde ich zur Abschätzung der Reglergrößen die Einstellregeln nach Ziegler / Nichols und nicht die nach Chien / Hrones / Reswick verwenden. Da Sie ja genug Erfahrung haben brauchen Sie die Sprungantwort auch nicht aufzuzeichnen sondern können diese Abschätzen und grob Skizzieren. Danach sollten sich brauchbare Werte errechnen lassen.
Es gibt auch einen Plan B: Alle Reglerwerte auf 0 setzen. Danach den P Anteil langsam Stufenweise erhöhen bis ein einmaliges Überschwingen erreicht wird. Diesen Wert merken. Dnach den I Anteil (meist Nachstellzeit genannt) relativ groß wählen und die Regelung beobachten wenn der Regler zu langsam reagiert, den Wert halbieren - das wiederholt man bis die Regelgeschwindigkeit passt. Sehr kleine Werte werden in ihrem Fall nicht realistisch sein, da diese Ventilantriebe ja meist eine Laufzeit von 90 bis 120 s aufweisen.
Auch die Verwendung eines D-Anteiles also eines PID Reglers könnte helfen die Temperatursprünge am Kondensator in den Griff zu bekommen - vorsicht, große Werte führen zu massiven Überschwingen!
@@BS5teacher Heute hatte ich das Erfolgserlebniss:-) auf einmal ging es und die Schwankungen wurden immer kleiner. P-Anteil ist auf 10 I-Anteil auf 120 und D ist ausgeblendet. Danke für Ihre Tipps, auch die Filme halfen mir das ganze noch besser zu verstehen. Gute Zeit und bis num nächsten mal:-) Gruss
mit 1,5facher Geschwindigkeit durchaus brauchbar...
1,25 für den Optimalgenuss
Ich habe eine grundlegende Frage:
Der P-Regler springt laut dem Diagramm dirket auf einen bestimmten Wert und bleibt dann konstant. Wenn dieser Wert der Soll-Wert ist, dann hätte man ja keine Regelabweichung, oder?
Dann der I-Regler: Er steigt kontinuierlch. Er müsste sich also immer weiter vom Soll-Wert entfernen. Wie kann es sein, dass dann nur mit diesem der Soll-Wert erreicht wird?
Ich weiß, das ist eine Anfängerfrage aber ich bin trotzdem um eine Antwort dankbar.
Der Wert der "angesprungen" wird, ist nicht der Sollwert, sondern sozusagen das Signal am Reglerausgang welches zum Aktor geht - z.B. zum Mischventil in der Heizung. Der I -Regler dreht, wenn die Regelabweichung gleich bleibt, das Mischventil immer weiter auf es wird also immer mehr Energie in den Raum transportiert und dadurch erwärmt isch dieser irgendwann. In Folge wird der unterschied zw. Soll und Istwert kleiner, also die Regelabweichung am Reglereingang, und dadurch sinkt die Stellgröße am Reglerausgang, Mischventil senkt die Temperatur im Heizkreis :)
@@BS5teacher Vielen Dank für die ausführliche Antwort!
Hallo, sehr gut verständliches Video. Dennoch hab ich eine Frage zu meinem Regler (Inkbird ITC 100 VH). Dieser ist ein PID Regler. Die jeweiligen Werte sollen mittels den Stellgrößen M50, P und t eingestellt werden. Aber welche Größe ist P, I und D ? Speziell "P" ist mir eine Rätsel. Das User-manual ist auf Inkbird, d_o_t, com, support, download, ITC100....(Links werden hier, glaube ich, nicht akzeptiert). Verstehen Sie die Logik dahinter? Danke schon mal....
Welche Art von Heizung haben sie denn und mit welchem Stellgerät wird die Heizleistung verändert? Es scheint als wäre bei ihrem Regler M50 = I , P = P und t ist vermutlich jene Zeit die benötigt wird um von "kalter" Heizung auf ca. 2/3 Heizleistungsabgabe zu kommen - also irgendwie die "Aufheizzeit" auf 2/3 P_max ... ... alles aber Ferndiagnosen ;-)
@@BS5teacher Danke für Ihre Ferneinschätzung.... Ich betreibe einen Brutschrank für Hühnereier 37,8°C, als Heizung ist ein 300 Watt Klein-Keramik gebläse verbaut, Stark Wärmegdämmtes Gehäuse. Mein Problem ist derzeit, dass ich keinen Auto Tune laufen lassen kann ..(weil Eier schon drin). Beim kurzzeitigem Öffnen und wieder Schließen soll beim wieder aufheizen KEIN überschwingen erfolgen. Es überschreitet aber ca. 1-2 K. Derzeit M50=120, P=300, t=350. t hatte ich gesteigert von 50 in Stufen auf 350. Jetzt haut es einigermaßen hin, macht aber keinen sinn. Aber welche Stellgröße bewirkt den ein Überschwingen oder ein vorsichtiges Annähern?
@@drpfiff6176 t würde ich deutlich reduzieren - ca. 50-100. Dann mal schaun und M50 gefühlt auf 500 erhöhen. Wir war die Regelung mit den Standardwerten seitens Hersteller?
@@BS5teacher Vielen Dank, aber im Moment hat sich eine Konstande Temperatur eingestellt. Diese werde ich vorerst bis Ostern belassen. Danach werde ich einige Versuche unternehmen und berichten....Hersteller war M50=1000, P=500 und t=120. Hat auch nicht funktioniert und schwang über...
So, ich habe nun doch noch etwas testen können/müssen. Wenn man t als P, M50 als I und P als D betrachtet, lässt sich dann doch was damit anfangen... und voilá est geht mit folgenden Werten t=30, M50=1500 und P=105.