マイクロマウスの探索シミュレーション

最短経路はいい感じに出せていますが、探索に無駄が多いので改善していきたいです。
探索は次のようなアルゴリズムで行っています。
①未探索壁は壁がないものとしてA*で最短経路を計算
②計算した最短経路上の未探索壁を列挙
③列挙した壁に接する区画をゴールとして足立法で次にロボットが移動すべき方向を決定
動画中では①の経路が赤い線、②の未探索壁が赤い円、③の進むべき方向(経路)が青い線に対応しています。
最短経路を計算するときに使うグラフのノードには、位置情報に加えてロボットの向き情報も持たせています。あるノードから生えるエッジは、物理的に隣接しているノードのみならず、一つの動作で到達可能なノード(長い直線やゆるいカーブで到達できるもの)全てに張っています。

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これは足立法元にした解析方法ですか？