Motion! Крутой экспресс-курс по программированию ПЛК Omron с управлением движением.

00:00:07 - Тема сегодняшнего обучения - это управление движением на базе контроллеров Омрон а именно из платформы Sysmac Studio
00:00:20 - Вообще любая задача управление движением начинается с выбора контроллера
00:02:32 - И также есть контроллеры с искусственным интеллектом, которые могут использоваться для задач предиктивной диагностики
00:02:54 - Разница между синхронными и не синхронными осями
00:05:00 - Три основных типа синхронизации
00:08:00 - Скан программы. Фиксированный цикл для всех контроллеров, и в одном скане происходит следующее…
00:08:38 - Поговорим о шине реального времени и о времени синхронизации обмена данными между ПЛК и нашим сервоприводом. И далее поговорим об таком понятии как Ось
00:09:45 - Также виртуальные оси - они не привязываются к реальным осям но при этом их можно также использовать в программе
00:12:29 - К контроллеру платформы Sysmac можно подключать не только сервопривода компании Омрон, но также и сторонних производителей, но лучше проводить тестирование, потому что при привязке сторонних устройств может быть очень много тонких моментов
00:15:00 - Переходим в настройки серво осей - у нас появляется переменная оси и уже с этими осями мы работаем в программе. Ось это структура, которая в себе содержит очень много информации, такую как параметры конфигурирования, шкалирования, статус …
00:18:03 - Если мы хотим использовать энкодер как ось - то нам нужен «осевой ПЛК»
00:18:58 - Команды могут делиться на дискретные, непрерывные, синхронные, прочие
00:19:54 - Позиционирование есть абсолютное и относительное - чем они отличаются друг от друга
00:21:02 - Теперь есть ещё такое понятие как буфер если мы одновременно вызываем несколько команд, то в зависимости от задания этой переменной могут обрабатываться по-разному…
00:23:45 - Теперь переходим именно к среде разработки Sysmac Studio
00:25:52 - Итак, с чего начинается работа с ПЛК с управлением сервоприводов - для начала мы открываем вкладку …
00:27:10 - Если мы используем сервопривод не Омрон, либо какую-то любую другую технику, то мы должны добавить в библиотеку проекта xml фай файл конфигурации
00:29:47 - У нас есть возможность полностью настраивать сервопривода - есть вкладка…
00:30:58 - Есть режимы - абсолютное и относительное, позиционирование и также даже поиск нулевой метки - то есть мы можем уже сервоприводом покрутить…
00:31:19 - Datatrace - можно посмотреть мониторинг и анализ, вибраций и так далее
00:31:28 - Закончили с настройкой сети и далее переходим в раздел Motion Control Setup…
00:32:10 - У нас доступны абсолютно все команды Motion какие есть и синхронные и несинхронные
00:34:36 - Если у нас привода омроновские - эта привязка переменных оси к переменным PDO сервопривода производится автоматически…
00:35:31 - Далее после того, как мы привязали нашу ось к реальному сервоприводу мы переходим в следующую настройку. Здесь мы прежде всего выбираем в каких единицах мы будем работать - могут быть миллиметры, микрометры, нанометры…
00:36:31 - Получаем число импульсов на один оборот мотора
00:38:24 - Следующая вкладка - здесь мы вводим лимиты…
00:42:04 - Следующая здесь мы задаём как будет действовать привод при ошибке и т.д. Мы также здесь задаём максимальные ограничения моментов там Бывают различные применения где-то он чтобы не сломать механику и не должен превышать номинальный Момент 100%...
00:43:58 - Следующая вкладка и здесь мы будем выбирать как у нас серво-ось будет выполнять команду MC Home
00:45:41 - Вкладка position settings - здесь мы выбираем, в каком режиме у нас будет ось считать данные от нашего сервопривода
00:47:38 - Всё параметры мы вбили ось у нас настроена - аналогично сейчас быстро повторим для слейва
00:49:16 - Теперь можно практически полностью посмотреть в режиме симуляции и проверить как Оси будут работать - запускаем, смотрим графики
00:51:42 - Теперь переходим к написанию программы.
Автоматически у нас в глобальных создались две переменные с именами Master…
Теперь базовая команда, с которой вообще нужно начинать работу с Motion осью…
00:53:38 - Далее, например мы выбираем раздел Motion и видим все команды, которые у нас есть они здесь не разделены по группам, а идут в порядке алфавитном
00:56:16 - Смотрим ошибки в мануале
00:56:41 - Далее вставим функциональный блок для второй оси
00:58:03 - Команда MC Home - при выполнении её либо сервопривод поедет искать позицию, но в нашем случае он её просто обнулит
01:00:59 - MC JOG
01:03:33 - MC Velocity
01:04:36 - MC Stop
01:05:28 - Можно создавать здесь свои библиотеки
01:09:18 - Следующая обязательная команда будет стоп
01:10:14 - Мы написали программу простейшую - хотим проверить
01:12:41 - Теперь запустим нашу программу в режиме симуляции
01:17:20 - Инструмент Watch - сюда мы можем вывести переменные
01:22:51 - Универсальная команда MC MOVE Absolute - команда, которая объединяет в себе две…
01:31:31 - Можем посмотреть что это за ошибка
Связь с нами:
[e-mail]
t.me/roborobot_ru
/ @roborobot

[@НикитаЦыбин-н6ж]

Спасибо. Отличное видео 👍🏿

[@bizneskuzya]

Что такое летающие ножницы? И еще: пожалуйста снимите тоже самое на языке ST и для Кодесис))) Буду очень признателен. Хотя бы облегченную версию

[@emomali975]

Спасибо за вашу работу, очень продуктивное видео, я всегда смотрю ваши видео! Но мне кажется там есть небольшая ошибка 3000 на 60 будет 50 а не 500 или я чего-то не понимаю

[@roborobot]

Да все верно, хотели наложить подшаманить, но решили оставить проверить бдительность :-) Поздравляем, Вы справились с практическим заданием и уловили суть - это главное! :-)