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Matériel pédagogique associé (notes de cours, exemple de code, etc.) et portfolio de projets disponible sur le site : www.alexandregirard.com Capsule vidéo dans le cadre d'une série sur les systèmes asservis: - Introduction aux asservissement - Boucle fermée vs. boucle ouverte - Modélisation multi-physique par éléments discrets - Équations différentielles linéaires - Modèle entrée-sortie et fon...

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Capsule d'une série sur la commande optimale et l'apprentissage par renforcement qui sont présentés sous la base commune de la programmation dynamique. Matériel pédagogique associé (notes de cours, exemple de code, etc.) et portfolio de projets disponible sur le site : www.alexandregirard.com

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Attachement video to scientific paper available here: arxiv.org/abs/2405.05162

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Présentation du cours "Apprentissage par renforcement et commande optimale" offert à l'Université de Sherbrooke, plus de détail sur le site: www.alexandregirard.com/teaching/dp Matériel pédagogique associé (notes de cours, exemple de code, etc.) et portfolio de projets disponible sur le site : www.alexandregirard.com

Attachement video of the paper available here: www.mdpi.com/2076-0825/12/12/452 Abstract: Robotic legs have bimodal operations: swing phases when the leg needs to move quickly in the air (high-speed, low-force) and stance phases when the leg bears the weight of the system (low-speed, high-force). Sizing a traditional single-ratio actuation system for such extremum operations leads to oversized ...

Vidéo tutoriel pour la librairie pyro (Python Robotics), une boîte à outil modulaire pour la simulation dynamique, l'analyse, la commande et la planification en robotique. Tutoriel Colab: colab.research.google.com/drive/18eEL-n-dv9JZz732nFCMtqMThDcfD2Pr?usp=sharing Code source disponible ici: github.com/SherbyRobotics/pyro

Pyro: installation

Python Robotique (Pyro): une boîte à outils pour la commande et la planification.

Commande LQR: Introduction

Two-speed actuator for robotics with fast downshifts during contacts

Révision: Vecteurs de positions, bases, matrices de rotation et repères

Matrice Pseudo-Inverse: Introduction et exemple d'utilisation

Stabilité des systèmes non-linéaires - Introduction à la méthode de Lyapunov

Systèmes asservis - Révision des outils mathématiques (GRO501)

Bras robotique avec 2 joints T-motor : Démonstration de lois de commande en impédance, couple, etc.

Robotique: Modélisation et Commande (nouveau cours à l'UdeS)

L'espace des phases d'un système dynamique: introduction

L'espace des phases d'un système dynamique: stabilité et boucle fermée

Perfect Feedback Controller for the Simple Pendulum Swing-up

Linéarisation des équations d'états autour d'un point d'opération nominal

Modélisation dynamique - Introduction aux équations d'états