Датчики это тоже физически объект с погрешностью, для компенсации используют разные датчики положения. Сигнал от них обрабатывают совместно, и на выходе получают углы, скорость высоту. Система датчиков взаимосвязанная. Частота сигналов на выходе с датчика положения минимум 100 Гц, достигнуто в гражданских применениях 1000 Гц.
@@warez1230, да. Датчики имеют очень малое время переходного процесса, чем объект управления. По этому в расчетах, в динамике их принимают как без инерционное звено - звено, запаздыванием которого пренебрегают (масса груза акселерометра очень мала) и, как Вы пишете, частота обмена информацией очень большая. Да по поводу обратной связи, в схеме показаны как разные датчики. Спасибо за замечание. Действительно акселерометр работает по 3 осям. Скорость и положение рассчитываются одним блоком расчётов.
@@ksa-mexatron Датчики шумят. Акселерометр, гироскоп, компас, барометр, GPS, объединяются в один датчик и магическим образом :-) компенсируют погрешность друг-друга.
@@Aleksandr-p1c6p, здесь только физика полёта и управление. Как понимаю эта проблема решается в радио приемо-передатчике. Думаю, с изменением математики данные проблемы не изменятся. Процесс автоматического регулирования реализовывается в контроллере.
Датчики это тоже физически объект с погрешностью, для компенсации используют разные датчики положения. Сигнал от них обрабатывают совместно, и на выходе получают углы, скорость высоту. Система датчиков взаимосвязанная. Частота сигналов на выходе с датчика положения минимум 100 Гц, достигнуто в гражданских применениях 1000 Гц.
@@warez1230, да. Датчики имеют очень малое время переходного процесса, чем объект управления. По этому в расчетах, в динамике их принимают как без инерционное звено - звено, запаздыванием которого пренебрегают (масса груза акселерометра очень мала) и, как Вы пишете, частота обмена информацией очень большая. Да по поводу обратной связи, в схеме показаны как разные датчики. Спасибо за замечание. Действительно акселерометр работает по 3 осям. Скорость и положение рассчитываются одним блоком расчётов.
@@ksa-mexatron Датчики шумят. Акселерометр, гироскоп, компас, барометр, GPS, объединяются в один датчик и магическим образом :-) компенсируют погрешность друг-друга.
Что насчёт "интермодуляционных" помех ?
@@Aleksandr-p1c6p, здесь только физика полёта и управление. Как понимаю эта проблема решается в радио приемо-передатчике. Думаю, с изменением математики данные проблемы не изменятся. Процесс автоматического регулирования реализовывается в контроллере.
Что я не вижу в твоей математики рыскание для увеличения скорости😂?
@@schtorm2006, да работа делается. Объединены только тангаж и прямое движение по одной оси. С рысканием по интереснее будет.