LEGO SPIKEで倒立振子をつくってみた

レゴエデュケーション SPIKEプライムで倒立振子（セグウェイ）を作成しました。
筐体の製作からPID制御系の設計までを動画にまとめています。
２倍速の部分もありますので，１０分程度ですが，実際の作業時間は３０分ぐらいでした（ゲイン調整の試行錯誤の部分を除いて）。
はじめての方はゲイン調整で苦労するかと思います。

[@user-rb9zi4sg7w]

お世話になります。
移動拡張チェック入れてけど、「直進の向きなん%パワーを開始する」などブロックが出て来ません！こちらパソコン環境はWindows10V ersion 22H2 spikeバージョン3.4.0。先生はどのような環境を使っていますか？

[@パキラ-f6d]

移動拡張ブロックなどはどこからダウンロードできますか？

[@Yuki373]

ソフトウェアの画面左下に「拡張機能を開く」というボタンがあります。そこから，移動拡張やセンサ拡張を選択して，追加します

[@Yuki373]

@@パキラ-f6d 下の方にスクロールすると（マイブロックの下あたりに）追加されていませんでしょうか。私の環境では，チェックを入れた直後に追加されます。

[@パキラ-f6d]

@@Yuki373
返信ありがとうございます！
解決しました

[@パキラ-f6d]

@@Yuki373 再度質問すみません。
こちらの動画と同じ配置でブロックを置き、同じ値にして試したのですがうまく動きませんでした。考えられる問題はありますか？

[@パキラ-f6d]

@@Yuki373
問題点としては7:16のところでangleの値がデカくなり地面とハブが水平になるとモーターの回転の向きが変わってしまいます。地面と垂直の状態を境にモーターの回る向きを逆にするにはどうしたら良いでしょうか？

[@user-pr9pk4of7g]

制御系「倒立振子の身近な例でしょうか？」

[@user-rb9zi4sg7w]

そうです。