Столкновение проекта автономного ИИ робота с реальностью - апрель 2024
Вставка
- Опубліковано 5 лип 2024
- С начала года разрабатываю автономного робота для выполнения всяких принеси-подай несложных задач на моём гектарном участке. В этот раз титаник столкнулся с айсбергом и ... успешно преодолел испытание :)
Проект развивается. Не без проблем. Но с уверенностью в успехе!
Прошлые серии:
- январь - • Строю автономного ИИ р...
- февраль - • Строю автономного ИИ р...
- март - • Оптимизация детектора ...
(ещё чуть шортов в том же плейлисте Ведрусоход".
0:00 - вступление;
0:26 - структура ROS2 нод и сообщений бота;
1:40 - пульт (миелофон!);
3:09 - убрал два лишних колеса тележки бота;
3:50 - нужен магнитометр!
4:33 - тесты дома и на улице;
5:15 - планы... мечты;
6:35 - производительность.
Вау, как клёво найти было ваш канал, вроде снято так просто, но о таком сложном
Спасибо!
Готовлю новую серию о модификации колёс робота, улучшающую их отзывчивость и управляемость робота в целом.
Отличный инженерный подход, приятный голос без кривляний, всё по существу без лишнего трепа. Спасибо за хороший контент!
Хотел бы поучавствовать в проекте
Весь июнь провёл в летних развлечениях :)
В июле вернусь к роботу. Нужно добиться плавного движения.
@@olegmilantievа какую стмку поставил в качестве замены для ардуины, используется ли на ней алгоритмика разгона/торможения? Что за протокол взаимодействия, через какой интерфейс осуществляется взаимодействие?
И да, забыл сказать, что проект полностью OpenSource. Исходники в моём GitHub - github.com/oleg-milantiev/ros2-vedrus
0:00 - вступление;
0:26 - структура ROS2 нод и сообщений бота;
1:40 - пульт (миелофон!);
3:09 - убрал два лишних колеса тележки бота;
3:50 - нужен магнитометр!
4:33 - тесты дома и на улице;
5:15 - планы... мечты;
6:35 - производительность.
А вы говорили что картографирование и SLAM не планируете? Лидар 2д так себе картографирование, облако разряжённое в одной плоскости с увеличением скорости появляется сдвиг точек у дешёвых лидаров
Livox MID360 хотя и не плох для начала имеет синхронизированный imu, но дальность 70м очень мало, физика одинаковая для всех маленьких роботов и больших роботакси и на роботах Яндекса ездящих в городе где все 3х мерные ориентеры-дома расположены достачно близко (в отличии от поля, открытой трассы или пустого участка) лидар у дронов яндекса (Velodyne) имеет дальность 200м.
Да, немного уточню. Лидар хочу приобрести не для картографирования, а как Safety сенсор, да подтверждение триангулирование по YOLO детектору известных объектов. Замена парктроников по кругу, в основном. Сонары эти дают мало инфо. Как раз далеко видеть не нужно. SLAM пока не планирую как основной инструмент, но несомненно побаловаться и с ним охота.
@@sencis9367 Не, такси делать не буду :). Датчики метров на пять норм. Всё что дальше через обычные RGB камеры и нейронки.
@@olegmilantiev Вы раньше писали, что ваша follow-me система едет по азимуту? Наверно ориентируется исключительно визуально по yolo и если сильно изменить внешность или двигаться в тёмное время суток она вас не сможет отслеживать. Как насчёт резервной системы?
Как вариант мне попалась простая самодельная система которая тоже едет по азимуту и железо у вас примерно одинаковое но работает с gps на arduino:
Название видео: RC car GPS follow-me Mk2 канал: iforce2d в описании есть ссылки на исходники.
Как вариант запрограммировать вездеход ехать на моячёк если визуально никого нет перед камерой используя азимут рассчитанный по этой программе.
З.Ы. Хотел дать ссылку ут удалил и дал бан за ссылку удаляющий любые коммент, этот через VPN оставил, видимо бан по IP а не ID акк.
@@sencis9367 Нет, следование за персоной не была цель. Лишь ощутимый (видимый, мотивирующий развитие) этап.
Персоны бот, конечно же, будет записывать и высылать мне в телегу, как любой приличный охранник. Но первый рабочий режим будет заключаться в охранном патрулировании территории по заранее заданному маршруту. Когда добьюсь успеха в этом этапе, буду расширять навыки бота... например, навешу на него 36в тример :)
Шо там з проектом? чи автор вигорів і закинув?
Не, просто летом больше занят летними развлечениями. Робот продвигается, но сейчас не так спешно, как при плохой погоде на улице.
Добавил внешние энкодеры (по 1000 тиков на оборот множить на 4х редуктор) на колёса. Перехожу на STM32 вместо старой ардуины. Так как там железно поддерживаются энкодеры.
Осенью горы / море станут менее доступны и больше времени уделю роботу. В хобби нельзя торопиться, а то оно быстро превратится в работу :(