Ejemplo Formulación de Newton-Euler
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- Опубліковано 28 вер 2024
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En este video explicamos cómo aplicar la formulación de Newton-Euler para un manipulador RR, ayudándonos con Mathematica. Si necesitas el listado del programa, puedes bajarlo desde aquí: drive.google.c...
¡Muchas gracias por ver mi video, espero te haya sido de ayuda!
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Genial su explicacion 👍🏻 mi pregunta es que pasaria si se agrega otro eslabon al final de la articulacion? Se agrega otra matriz de movimiento?
Hola que tal Sergio, antes que nada te felicito y te agradezco por el video, esta muy bien explicado. Quería saber si me podrias compartir el código? Saludos.
Hola Daniel. Muchas gracias por tu comentario. En la descripción del video he agregado un enlace de donde puedes descargarlo. Saludos cordiales.
hola amigo saludos, me gustaria saber una cosa que no entiendo. y es lo siguiente. ¿por que haces el estudio en el centro de masas y no en la articulacion?
Hola. Muchas gracias por tu pregunta. Hay dos partes al momento de aplicar la formulación de Newton-Euler. En las ecuaciones hacia adelante, la meta es hallar las fuerzas y momentos en el centro de masa, mediante las ecuaciones cinéticas, y eso se hace con el primer ciclo For. Con las ecuaciones hacia atrás, la meta es justo hallar las fuerzas y pares reactivos, f[1,1], f[2,2], n[1,1] y n[2,2]; es decir, las fuerzas y momentos demandados en las articulaciones para que se mueva según la trayectoria y el generador de trayectoria usado, y esto se hace con el ciclo for que comienzo a explicar en 7:10. Estoy trabajando en otro tutorial donde se hace la deducción de estas fuerzas y momentos. Espero haber satisfecho tu pregunta. Saludos cordiales.
estoy diseñando un brazo robot de 4 grados de libertad con todas sus juntas rotacionales, y estoy realizando una HMI que muestra las variaciones de las fuerzas y momentos en cada articulacion (estatica y dinámica) de momento estoy atorado un poco con la dinámica
Buenas, muy bien el video. me puedes regalar la programación de este metodo ? como me puedo comunicar con vos ?
Hola Adrián, muchas gracias por el mensaje. Escríbeme por favor a estevesrebollo@gmail.com y te comparto el programa. Saludos cordiales
hola , Sergio sos un genio!! excelente aporte te lo agradezco mucho , como debería hacer si quisiera obtener los momento torsores?
Gracias Sergio ! Admiro tu uso de los recursos disponibles
Hola muy bueno el aporte, me podría decir que bibliografía utilizo para aplicar el método de Newton Euler y otra pregunta ¿se puede obtener el modelo de Newton Euler sin usar las matrices de rotación?
Hola +Sara Taba! Gracias por tu comentario. Me ayudo con el libro "Fundamentals of robotics" de Schilling, editorial Prentice Hall. Es un libro viejo, pero es, desde mi punto de visto, el más completo para robots manipuladores. El modelo completo de Newton Euler no se puede entender sin las rotaciones, pues cada eslabón es referenciado a un sistema que rota y/o gira respecto al eslabón. Aunque la articulación sea prismática, siempre habrá matriz de rotación (en ese caso, es la matriz identidad). Saludos desde Ciudad de México!
A ya te pregunto por que he estado estudiando la obtencion de los torques pero utiliza los vectores de posicion, velocidad y aceleracion. Despues los une con las ecuaciones de movimiento derivadas de los diagramas de cuerpo libre, por eso te preguntaba si tienes un ejemplo asi. Gracias.
Hola Sara. No he hecho un ejemplo así, debido a que eso funcionaría para un punto particular de la trayectoria del brazo en un instante dado, pero si el manipulador se moverá con una geometría particular y siguiendo un perfil de trayectoria determinado, lo mejor es emplear o Newton-Euler o Lagrange-Euler, donde ambos métodos son iterativos. Te recomiendo en todo caso, el ejemplo que hice para un manipulador cartesiano que sigue una trayectoria de arco de circunferencia. Puedes consultarlo aquí: sistemastzolkin.com/videos/robotica-de-manipuladores/
Hola, antes que nada felicitarte y agradecerte por el video. Me dejaron hacer el mismo análisis pero para un brazo robótico de 3 GDL tridimensional en MATLAB, solo que tengo un pequeño problema, no se como calcular la theta prima (un punto arriba de theta) y la theta biprima (dos puntos arriba de theta) en MATLAB. ¿Sabe como puedo realizarlo en MATLAB o como resolverlo de manera matemática (por mi cuenta con lapiz y hoja) para posteriormente incluirlo en el programa? Gracias.
Hola, gracias por tu comentario. Trataría de resolverlo así con matlab. Primero definiría la variable theta, en términos del tiempo, y esto de manera manual, para así incluirla en matlab. Después, si mal no recuerdo, hay un comando que te permite obtener la derivada de una función, indicándole cuál es la variable independiente. Así definiría theta', y derivando ésta defino theta''. ¿Es necesario que lo tengas que hacer en matlab? Ahora bien, la theta es función de la posición y éstas a su vez de la parametrización de la trayectoria. ¿Sí tienes eso ya definido?
Disculpa por la tardanza en responder. Si es necesario que lo haga en MATLAB y si ya tengo definido lo de theta de hecho ya he realizado un análisis de la cinemática directa e inversa y lo he implementado físicamente en un brazo robotico planar el cuál tengo un video en mi cuenta de UA-cam. Ahora estoy viendo lo de la dinámica usando la formulación de Newton-Euler. Busque en MATLAB y existe el comando der() para la derivada. Para obtener mis 3 valores thetas use el método gráfico y obtuve las 3 ecuaciones, supongo que son las que tendría que definir en terminos del tiempo. Mi duda es ¿como definir la variable theta en terminos del tiempo, tendria que aplicarle el polinomio de quinto grado?
Lalo Conejo Hola. Ya te entendí. Lo mejor es definir cosas por partes. Primero hay que definir el polinomio (perfil de trayectoria) en términos del tiempo, con todas sus derivadas. Después, haces la parametrización del lugar geométrico que seguirá el brazo. Esta parametrización, es función del polinomio (perfil de trayectoria). Con la parametrización, quedan definidas las variables espaciales (x, y, z). Derivas esta variables espaciales también. Después viene la descripción de las variables articulares (thetas) en términos de x, y, z, y por tanto, quedan en términos del tiempo. No lo hago directamente porque la ecuación queda muy compleja. Espero haberte dado una buena idea.
Sergio Esteves Rebollo Hola. Ya no pude contestarte ese mismo día pero si pude terminar mi práctica. Fue de mucha ayuda tu video y tus consejos. Gracias, que tengas una Feliz Navidad y un grandioso Año Nuevo. Saludos.