desarrollo del componente práctico del curso Robótica Avanzada - 299012

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Guía única para el desarrollo del componente práctico del curso Robótica Avanzada - 299012
Con este componente se espera conseguir los siguientes resultados de aprendizaje:
Calcular el posicionamiento espacial del efector final del robot manipulador a través del modelo cinemático obtenido con técnicas avanzadas.
Evaluar los torques en las articulaciones de un robot manipulador a través del modelo dinámico inverso obtenido con métodos de Lagrange y Newton-Euler.
Implementar soluciones de automatización de procesos, a través del empleo de robots industriales.
Los recursos con los que debe contar para el desarrollo de la actividad son los siguientes:
Equipo de cómputo con acceso a internet.
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Software Especializado como Matlab, Scilab y Octave. Para Matlab, lo puede descargar e instalar en su equipo, creando una cuenta con su correo electrónico institucional en la página:
la.mathworks.c...
La actividad consiste en:
En la fase 4 del curso (componente práctico), asociada a la tercera unidad, se realizará el cálculo de la matriz Jacobiana, la simulación de la dinámica inversa de un robot, y el análisis de la integración de tecnologías emergentes a nivel industrial, de acuerdo con el proyecto propuesto.
Práctica 1: Cálculo de la matriz Jacobiana para relacionar velocidades
Para un robot de 3 grados de libertad.
1. Obtener la expresión de la matriz Jacobiana geométrica por derivación de p (vector de posición) y R (matriz de rotación).
2. Implementar en software especializado el algoritmo para calcular la matriz Jacobiana geométrica y comparar los resultados.
3. Implementar en software especializado el algoritmo para calcular la matriz Jacobiana analítica a partir de la matriz Jacobiana geométrica obtenida en el punto 1 y validada en el punto 2.
Práctica 2: Simulación Dinámica inversa e integración de tecnologías emergentes a nivel industrial
1. Implementar en software especializado el algoritmo computacional de Lagrange para realizar la dinámica inversa de un robot de 2 grados de libertad.
2. Graficar los pares necesarios para que el extremo describa una determinada trayectoria. Analizar las gráficas obtenidas.
3. Analizar la integración de la inteligencia artificial, y en general, de tecnologías emergentes a nivel industrial en el proyecto propuesto para aumentar la eficiencia y
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autonomía del robot en la ejecución de las tareas. Redactar un documento de máximo una página.
Para el desarrollo de la actividad tenga en cuenta que:
En el entorno de Información inicial debe:
Consultar las fechas de desarrollo y entrega de la actividad en la agenda del curso.
En el entorno de Aprendizaje debe:
Consultar el material bibliográfico sugerido para el curso.
En el entorno de Evaluación debe:
Entregar producto solicitado:
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Cálculos del Jacobiano geométrico, código de la implementación en software especializado para calcular el Jacobiano geométrico, el Jacobiano analítico y comparación de resultados.
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Código de la implementación en software especializado del algoritmo computacional de Lagrange, gráficas de pares y su respectivo análisis.
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Documento con el análisis de la integración de la inteligencia artificial, y en general, de tecnologías emergentes a nivel industrial, en el proyecto propuesto.
Evidencias de trabajo independiente:
Las evidencias de trabajo independendiente para entregar son:
Aportes en el foro colaborativo.
Evidencias de trabajo grupal:
Las evidencias de trabajo grupal a entregar son:
Documento PDF con las siguientes especificaciones:
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Portada
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Introducción
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Contenido:
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Cálculos del Jacobiano geométrico, código de la implementación en software especializado para calcular el Jacobiano geométrico, el Jacobiano analítico y comparación de resultados.
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o
Código de la implementación en software especializado del algoritmo computacional de Lagrange, gráficas de pares, y su respectivo análisis.
o
Documento con el análisis de la integración de la inteligencia artificial, y en general, de tecnologías emergentes a nivel industrial, en el proyecto propuesto.
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Conclusiones
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Referencias bibliográficas en formato APA.