倒立振子のPIDの調整結果 ‐ Clipchampで作成
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- Опубліковано 25 сер 2024
- osoyooのセルフバランシングカーは,arduinoでPID制御によりバランスをとっています。
そのPIDのゲインを自分なりにチューニングしてみました。
その様子を動画にしました。
osoyoo's self-balancing car is balanced by PID control with arduino.
I tried tuning the PID gain myself.
I made a video of it.
ゴチーン!!って転ぶのちょっとかわいそかわいい
Great job, thank you ❤
Great video 👍
積分ゲインKiは横から風が吹いてる時とかに有効かと思いますよ!
ご助言ありがとうございます。
忘れちゃいましたが、tuningはp,i,dの順じゃなかったか. それぞれ振動したら増やすのやめるやり方が簡単かと. Kdは収束を早めるが振動しやすく(微分するとでっかくなりますよね)、Kiは制御誤差の蓄積をキャンセルする役割だったかな...
コメントありがとうございます。
P値設定が一番わかりやすかったです。
I don't understand this idea. I saw 1 person on something like that and 1000's on other things.