Серводрайвер T3D-L20A: совмещение режимов положения и скорости в одной УП.
Вставка
- Опубліковано 15 вер 2024
- Совмещение режимов положения и скорости в одной УП при установке сервомотора в качестве привода шпинделя станка. Показана настройка серводрайвера для включения этих режимов по командам прописанных в УП. Китайский серводрайвер T3D-L20A плюс мотор 1 кВт. Режим скорости для проточки заготовки и режим положения для позиционирования заготовки.
В параметре Р-172 задается значение эквивалентного энкодера. Суть этого значения означает какое необходимо подать количество управляющих сигналов в режиме положения для того чтобы ротор сервомотора исполнил один полный оборот. По дефолту в этом параметре установлено значение 2500, которое указывает, что для полного оборота потребуется 10000 сигналов Step. Это удобно для пересчета кинематики подач. Например, ходовой винт, которым управляет этот привод имеет шаг 3 мм, редукция между мотором и винтом прямая равная 1. Нам нужно синхронизировать шпиндель станка оснащенного энкдером на 1024 линии с указанной кинематикой подачи так, чтобы один оборот шпинделя приводил к перемещению суппорта на 1 мм. Счёт простой: Шпиндель выдаст квадратурные отсчеты 1024 линий. Один полный оборот сервомотора переместит суппорт на 3*1 = 3 мм. Нам нужен 1 мм. Значит нам нужно сделать не полный оборот сервомотором, а только треть. А чтобы получилась эта треть нужно эквивалентный энкодер установить равным количеству линий энкодера шпинделя умноженного на величину перемещения за один оборот сервомотора с учетом редукции. Получим 1024*(3*1)=3072. Количество квадратурных отсчетов от шпинделя на полный оборот равно 1024*4 = 4096. Количество квадратурных отсчетов эквивалентного энкодера на полный оборот равно 3072*4 = 12288. Поступившие от шпинделя 4096 импульсов Step приведут к их отработке драйвером, но 4096/12288 = 1/3, что приведет к повороту ротора мотора строго на 1/3 полного оборота и, соответственно, к перемещению суппорта на требуемый нами 1 мм. Таким образом приводится кинематика подач к удобному для дальнейших пересчетов виду. А для манипуляции передаточными числами задание/исполнение у драйвера есть электронный редуктор. Он представлен параметрами Р-028, Р-029 и Р-030. Первые два параметра это нумератор (старшая часть 16 битного числа в десятичной форме и младшая часть 16 битного числа в десятичной форме), последний это деноминатор (166 битное число в десятичной форме). Представляет собой простую дробь: нумератор/деноминатор. К приведенному примеру если мы в нумератор занесем 2, а в деноминатор 1, и зная, что один оборот шпинделя у нас уже приведен эквивалентным энкодером к перемещению суппорта на 1 мм, то перемещение суппорта составит 1*(2/1) = 2 мм. при том же количестве управляющих импульсов. Обратное значение электронного редуктора 1/2 приведет к перемещению суппорта на 1*(1/2) = 0,5 мм. при том же количестве управляющих импульсов. С углами поворота ровно та же история. Вот такая нехитрая арифметика.
Мало конечно что понял)
Блин чувак ты крут
целый день искал эту информацию, а нашел вечером, ютуб вывел первым роликом. благодарю!
Рад что оказалось полезным!
Огромное спасибо!!! За Ваши труды видео было полезным.
Благодарю, я рад что помог!
Спасибо большое! Дай Бог Вам здоровья и всего всего хорошего. Заказал такой же комплект жду))) на токарный самодельный под 125 патрон. редукция у меня бюудет 1-1 , через шкив М5 и как раз думал как реализовать и скорость и положения есть мысль реализовать фрезеровку на токарном))) можно к вам если что обратится за помощью) С Уважением Игорь.
Благодарю за отзыв, рад что оказалось полезным. Да, конечно обращайтесь.
Огромное тебе спасибо! Всю голову сломал с этим драйвером!
Рад что помог! У вас в чем была проблема?
спасибо. обратил внимание на али на этот драйвер, и тоже интересовал этот момент. опыта с ними около нуля. подписался, чтоб увидеть обзор на строящийся токарник
Я как то не планировал на токарник обзор записывать🤔 Это видео чтоб другим было легче разобраться. В принципе можно и обзор на станок записать если интерес есть.
есть, много пересмотрел. увидел, что у тебя на рельсах и вроде "с нуля"... начал себе делать микро токарничек
Вот у меня на него небольшой обзорчик
www.chipmaker.ru/topic/257958/
Спасибо! Очень помогли с совмещением режимов. Ещё хочется понять как подключить сигнал Z метки энкодера к mach3? Вы с этим не разбирались?
@@Владимир_И_К Благодарю! В общих чертах понимаю, но я сам не польщуюсь им а спользую режим положения. А так на плате задействуется любой входной порт. На него заводится этот сигнал а в маче на этот порт в настройках ставим в активное положение сигнал index. На него и будет приходить сигнал с метки и плата отсчитывает обороты. Как что так конкретно посчитать и настроить не подскажу.
@@SamodelkinPin я пробовал подключать на вход но почему то не заработало, может в драйвере ещё что то нужно включать.
@@Владимир_И_К Возможно. Поизучайте хорошо инструкцию. Я то же долго разбирался пока получил результат. Если решите то отпишите как и что, возможно запишите видео, будет полезно. Посмотрел какнал ваш, интересно, но желательно с комментариями, показать, рассказать что-то. Кому-то обязательно да пригодится. Удачи!
благодарю!
Спасибо
Благодарю.
Спаситель!!! Спасибо!!! Слава Алексею Игнатову!!! Давно мучаюсь с таким же драйвером и платой. Дезынформировали сами китайцы и cnc technology. Но у меня проблема при работе по аналогу и степ/дир. Плавают обороты в любом режиме. Раз в 1-1.5 сек колеблятся примерно на 10%. Ошибка положения вылетала, я вместо 600 дал О080=1200, ошибки нет, но плавают. А в тестовом режиме все норм. Пробовал менять Р005/6/7/19 и прочие, но особого эффекта не увидел. Но вроде как увеличеие Р006 дает улучшение небольшое. Не столкнулись еще с такой проблемой?
Здравствуйте. Рад что видео оказалось полезным. Пока нет. Возможно у вас появляются наводки в системе поэтому такое происходит или возможно нужно поменять другие параметры.
А в чём дезинформировали?
Olá meu nome é Marcelo você um diagrama eletrônico como fazer está ligação,pede 0 a 10v e os parâmetros que vc usou ? Sou do Brasil e seu vídeo não tem tradução para português se você puder me ajudar eu agradeço eu gostaria de ligar este servo motor de 750w em uma controladora xc609t mas não consigo fazer a parametrização
@@SamodelkinPinТем, что привод не работает в мультирежиме (степдир+аналог), все сказали, что не работает так. Китай вообще не смог ответить как подключать аналог, а Питер не смог обьяснить смысл проводов на шлейфе. Ну и потнастой мозги китайцы запудрили. В общем я грешу на красную RNR Usb плату. Купил комп с lpt портом и плату, буду пробовать. Но парадокс в том, что через генератор импульсов по степдир или при подаче опорного напряжения на плату от кроны 9в - тоже плавают обороты . Но заработало ровно от батарейки и и ардуино 3.3в через потенциометр.
@@Stitch_ofc3Hello Marcelo. Probably you also do not have the AS+ wires connected to pin 26 and GNDA to pin 11. I re-soldered those not involved in the cable. 0-10V (AVI) connect to AS+. Be sure to connect GNDA (pin11) to GND of your 10 or 9V power supply. P004=1. P025=0. Connect the 24V wire to +24V. Connect SON to OUT1-4 and exec port's settings in Mach . This may not be required for analog mode. As a last resort, try this too. There is information in manual.
Сейчас как раз думаю какой привод ставить на шпиндель, серво или ассинхронник, тоже искал информацию по реализации оборотов и положения, сегодня в рекомендациях попалось ваше видео, очень полезная информация, подписка и лайк однозначно, хватит ли крутящего момента для проточки стальной заготовки? Во время работы не остановится? И если можно ссылку на сервопривод?
Благодарю. Провернет или нет это смотря какой мощности поставите сервомотор и какие будут режимы точения. Так сервы довольно хорошо держат момент на разных оборотах. У меня киловатный серва. Вот Смотри, что есть на AliExpress! Серводвигатель 400 Вт 600 Вт 750 Вт AC 220 В 1.3N 1.9N 2.4N с магнитным 17 бит абсолютным кодировщиком 3000-6000 об/мин + Драйвер для фрезерного станка с ЧПУ за 12 360 ₽ - уже со скидкой -48%
sl.aliexpress.ru/p?key=vDt5O3T
Чем меньше диаметр обработки, тем больше нужно оборотов, но момент резания и скорость резания стремятся к нулю. У меня такая же 1кВт (номинальные 4нМ) серва при редукции 1:1 спокойно точит ф33 глубина 0.5 на сторону и подача 0.1мм/об. Диаметры более 80мм для нее без редукции будут не просто грызть на вменяемых режимах.
Хорошее видео! Подскажите, какой переменной обнулить положение? P-XXX. Или по Модбасу. Энкодер без аккумулятора.
Да же не знаю. Я в маче по углам просто делаю.
Здравствуйте. В режиме скорости управление аналогом через переменный резистор не удается включить реверс, пробовал назначать на цифр вход и 9 и 24 и т.д. Может подскажете чего?
Здравствуйте. При велючении реверса отключаете прямое вращение, т. е отсоядиняете порт который за прямое вращение отвечает от земли?. Нужно получается делать так: Включаете аналоговый режим, для этого подаете на порт сервопривода соответствующий сигнал тоесть садите на землю один из портов на плате контроллера как на видео. Потом не отключая эти сигналы садите на землю порт на драйвере сервопривода который отвечает за обратное вращение. По идее должно начать вращаться в обратную сторону.
Здравствуйте. Попробуйте прочитает ли ваша плата нулевую метку энкодера? В режиме поворотку по ней можно обнулять ось. Выходы cz и gnd. Мач3 должен по этой метке обнулиться по команде home. Или в какой нибудь кнопке напишите dobutton(25) это хоум оси А, если серва к оси А подключена. У меня на LPT плате читает и обнуляется, а на контроллере galil никак не получается, всю голову сломал... Интересно у вас получиться?
Здравствуйте. Я не совсем до конца понимаю что сделать так как не особо в этой теме пока. Возможно в будущем разберусь и попробую. Спасибо.
Эта плата понимает сигнал index. Порт 3, пин 1-4, в зависимости от выбранного.
Алексей, подскажите плиз! Правильно ли делаю, что провод +24 сажаю на +24 блока питания, а провод SON на минус от блока. При этом я не вижу смысла в этом. Отключаю-все равно работает. Может поэтому и обороты плавают, что цифровой минус не там.... У вас получается, что на SON будет напряжение из платы приходить, как я понимаю....
Son нужно подключать к выходному порту платы управления. По командам в мач плата садит порт на землю при этом включается функция которую назначили на son.
Тоже вожусь с такой сервой. Никак не получается законектить её с платой mach3 lpt. Аналоговые сигналы на 11 и 26 ногу распаял, толку особо нет. Мотор оборотов 500 крутит, обороты из под mach не регулируются. Решил написать продавцу, продавец скинул ссылку на плату как у автора. Может сталкивался кто? Неужели в плате дело?
@@viktorbaranov3978 Для начала сделайте так, переведите серводрайвер в режим аналогово управления. Потом подайте на аналоговый входы напряжение от 0 до 10 в. и понаблюдайте меняются ли обороты в зависимости от напряжения. Есди всё норм то дело точно в плате. Нужно померить меняется ли напряжение при изменении оборотов в мач. Если нет то нужно смотреть настройки. Вообще поддерживает ли плата аналоговое регулирование и правильно ли настроены пины.
@@SamodelkinPinспасибо за комментарий, пойду ковыряться дальше.
Здравствуйте. Купил такой же для токарника ТВ16. Был уверен , что смогу обороты регулировать переменным резистором, но информации не нашел, а сам сообразить не могу. Может встречали такую информацию или сами знаете, подскажите пожалуйста как это сделать.
Здравствуйте. Сначало переводите серву в режим оборотов. Потом на аналоговый вход нужно подавать напряжение от 0 до 10 вольт. Я так понял вы хотите это делать через переменный резистор? Значит нужно внешний блок питания на 10 вольт, мощность маленькую так как это сигнальные 10 вольт а не силовые. Дальше подключаем землю блока питания на землю аналагово входа сервы, и выход 10 вольт через резистор к 10 вольтам блока питания. Получится что продаёте от блока питания через резистор напряжение от 0 до 10 вольт.
@@SamodelkinPin Идею понял. Спасибо. БП на 9В наверно подойдет. А резистор сколько килоом надо: 10 или 2?
@@РоманДенисов-ж5е Незнаю. Посмотрите в сети, там должны быть расчёты.
Интересно на продольную и поперечную подачу маленького станка 400 ватный можно поставить?
Не хочу шаговики.
Смотря какого маленького.
@@SamodelkinPin Знаменитого китайского WM210F. Этот сервомотор размером такой же как nema 23. А его ставят на продольную подачу.
А чем хуже сервопривод?
@@valeriylopuxov8022 Да не хуже, наоборот думаю лучше, но дороже и посложнее в подключении. Но с другой стороны думаю и обычного шаговика хватит с его точностью. Не думаю что детали точить для МКС, к чему суперточность?
@@SamodelkinPin Да тут не о точности а о цене. Шаговики с драйверами стоят так же. Плюсом недостатки шаговиков с их скоростью вращения и потерей момента.
Алексей, Вы сказали, что хотите в режиме положения нарезать резьбу. Идея интересная, но, мало верится, что это будет нормально работать. Получилось или все-таки пришлось классическим путем в режиме аналога и с использованием z-метки?
Я ещё не собрал сам блок управления. Там мне не толтко резьба нужна но и как фрезеровка на разных углал. Про резьбу сказал так. Я пока ещё практически этим не занимался и знаний маловато. Я так думал что её так и режут. Задают например на один оборот 360 гр. сколько нужно пройти резцу это и будет шаг ну и там задается допустим 6 полных оборотов и делается резьба. Вы вот сейчас подсказали как это делается по обычному, теперь буду знать. Так всё же буду дальше разбираться с этой меткой z. Спасибо.
@@SamodelkinPin Не за что) в токарной версии есть визард и цикл G32 для резьбы. Пишут в мануале, что есть а G76, но не понятно. Я пока еще не запустился, поэтому не проверял. На тему резьбы и метки скачайте мануал MachTurn, там много инфы. И фишка вам том, что метка должна быть определенного размера и на определенном диаметре, в мануале есть расчеты. На красную плату я завел метку на порт 3, пин 1. Это index в motor input. Но там еще много настроек надо сделать чтоб мач успевал словить сигнал. Я сомневаюсь, что жта плата будет нормально точить. И в итоге купил старый системник на windows XP 32бита и с LPT портом, плату самую простую. Фишка в том, что мач рассчитан на 32бита. Все остальное-бывает не стабильно.
@@ANS19922 Буду иметь ввиду, спасибо за информацию!
@@ANS19922Здравствуйте. Вообщем реализовал нарезание резьбы в режиме положения без меток и датчиков. Видео выложил. Делать это можно в маче под фрезер, правда нужно самому расчеты сделать и уп написать но в принципе не сложно.
@@SamodelkinPin Как я понимаю, пишите в одну строку координаты по Z и A? Вариант интересный, если сможет обеспечить нужную скорость резания. Но переходить из токарного режима в фрезер и обратно не особо удобно... Вроде как можно в токарной версии третьей осью управлять. При крайней мере Y в настройках присутствует, хоть и не отображается на мониторе. Мне все некогда проверить... Если есть время, попробуйте. И еще вопросик: до 5000 пробовали кратковременно раскручивать серву под нагрузкой?
Алексей, приветствую! Получается точить металл ? Тянет или как? Поделитесь, пожалуйста результатом. У меня 1кВт на диаметрах 32-28 мм брал 0,5 мм на сторону, подача 0,1, потом на диаметрах от 28 до до что-то стал зарываться, снизил подачу до 0,05 мм/об, тянет. Скорость резания не большая 75-90 м/мин. Может и в ней дело.... Радиус 0,4. Вот думаю, дело в настройках сервы или она впринципе слабая для такого дела, ибо не предназначена для вращения винта малого диаметра...
Приветствую. Станок ещё не собран. Я не планировал точить на нём чернуху. Делаю в основном для латуни и т. д. Так что не могу ничего подсказать по вашему вопросу. Возможно можно увеличить момен в настройках сервы и тогда проблема уйдёт.
Сделайте редукцию
Если значение по умолчанию стоит 2500 и разделить на 360 получаем те же 6.9444444444 которые вносим в мач в ось А , а в драйвере какое значение ставим в пункте Р-172? вообщем я запутался)))) наверно надо 625 вписать в Р-172?
Если хотите 1 к 4 м то ставьте в р172 значение 625. По формуле получается 625 множим на 4 и нужно ещё умножить на редукцию. Все это делим на 360. В принципе верно говорите что при умножении там всегда будет 2500. Можно 2500 умножать сразу на редукцию и делить на 360. Если редукции нет то просто 2500 на 360 и получается число которое ставим в мач. Главное правильно поставить значение в пункте р172.
@@SamodelkinPin редукция будет 1-1 смыла не вижу в редукции патрон должен вращаться с 2500 об/ мин максимум. В 172 пункте оставляем значение 2500 , а в мач3 ставим число 6.9444444444.получается так) У меня вопрос ! каким способом подключаться к плате у меня зеленая плата 5 осей с релешкой-синей ) в вообщем распространенная) к шпинделю походу только аналог( я тоже хочу реализовать ось А ) значит степ дир заводить на канал А получается? а шпиндель как реализовать?
@@user-ov4ss7zi5wдля режима позиционирования патрона нужно заводить степ и дир на ось а или в или с, как удобнее. В режиме вращения нужно на серводрайвер подавать аналоговое напряжение от 0 до 10 вольт если конечно эта плата умеет. Ещё нужно не забыть перенастроить серводрайвер чтоб он мог переключатся между режимами. Это обьяснено в видео.
@@SamodelkinPin да я помню использовать м7 и м9 для отмены) и стоит вопрос по удержанию сервы) патрон придётся вращать чтоб зажать кулачки ,а если будет удержание как провернуть патрон?
@@user-ov4ss7zi5w А зачем во время уп к патрону лезть?
смотреть на скорости не ниже 1,5 а то аж зубы ломит...
Для тебя можно и х5 сделать. Нормально объясняет, сними лучше.