Робот-пылесос Neato Botvac 70e установка Lifepo4 аккумуляторов

Опыт переделки АКБ с NiMh на Lifepo4 для Neato Botvac 70e. Видео снято после года эксплуатации.
Для данной устаревшей модели нет заводских вариантов замены NiMh на LiIon
Ссылка на аккумуляторы Lifepo4 18650 3,2 В 1800 мАч aliexpress.ru/...
Плата BMS BMS 4S 3,2 V 8A LiFePO4 aliexpress.ru/...
Плата балансировки 4S LiFePO4 aliexpress.ru/...
Примерная схема платы для остановки заряда до отключения BMS на основе TL431 и оптопары cloud.mail.ru/...
Плата эмулирует повышение температуры при достижении напряжения полной зарядки на сборке.
Сопротивление родного терморезистора при температуре 25 градусов - 10кОм.
При температуре 45 градусов - 4,9кОм робот останавливает заряд.
При температуре 65 градусов - 1,8кОм робот выпадает в ошибку по перегреву.
Т.к. плата включена параллельно родному терморезистору для сохранения защиты от перегрева, то резисторы на схеме подбираются под порог сработки.
Данная сборка отработала год, и не смотря на малый ток балансира не наблюдается разбалансировки более 0,01В на элемент.
Т.к. робот вычисляет емкость АКБ при заряде, то первый раз необходимо полностью разрядить новую сбору, вставить в робот, в меню выбрать установку нового АКБ и установить на зарядную базу.
Если подключить предварительно заряженный АКБ, то вычисленная емкость не будет соответствовать реальной.