로봇 역기구학(Inverse kinematics) 이해

[@eastern2442]

로봇팔의 최종좌표를 정기구학으로 로봇팔의 링크값들 사이의 각도값을 매개변수로 가지는 함수로 나타내고 링크값들의 각도값을 미분하여 나누면 로봇팔의 궤적을구할수 있을까요?

[@user-hositamtam]

혹시 영상에서 사용하신 역기구학 정기구학 변환하는 저 프로그램은 어디서 다운받을 수 있을까요?

[@임승빈-c6u]

죄송한데 시간이없어서 ㅠㅠ 정기구학방법으로 역기구학을 찾을때 위치값을 알고있는건 알겠는데 회전값도 알고있는게 맞는건가요?

[@fwr5026]

네! 4X4행렬(위치+방향(Orientation))을 모두 알고 있어야 합니다.

[@DarkHorse136]

Dont know the chains language but , language of maths

[@김병국-g2v]

정기구학적 계산에서 "끝단의 위치/방향(알고 있는 값)"은 어떻게 계산할 수 있나요?? 풀어야할 시험 문제가 아니라 제가 가정한 기구를 원하는 좌표로 보내고 싶습니다. 원하는 좌표를 알고있다고 가정하면 저런 4x4 행렬로 어떻게 만들 수 있나요??

[@fwr5026]

위치의 경우 4X4행렬에 1~3행,4열에 순서대로 넣어주시면 되고, 방향(Orientation )의 경우 Euler angles을 통해서 계산하실 수 있습니다. x,y,z 세가지 방향에 대한 회전행렬을 구하고 모두 곱해주시면 3X3 회전행렬을 구할 수 있습니다.
인터넷에 Euler angles이라고 검색하시면 자료가 많이 있을 것입니다.
답변이 늦어서 죄송합니다.