STM32 HAL Kütüphanesi İle MPU6050 Sensöründen Veri Okuma - Read data with MPU6050 while using STM32
Вставка
- Опубліковано 30 лип 2024
- Herhangi bir sorunuz var ise yorumlarda belirtebilirsiniz.
Beni aşağıdaki bağlantılardan takip edebilirsiniz:
Websitem: www.enescicek.com.tr/
Instagram: / enstayfun
LinkedIn: / enescicek
Dökümantasyon için indirme linkleri:
www.enescicek.com/iha/stm32-h...
Kaynak / Source: Joop Brokking - Наука та технологія
hocam açıklayıcı bir video olmuş, emeğinize sağlık.
Merhaba çok açıklayıcı bir video olmuş. Sayfanızdaki diğer yazı ve kodları da inceliyorum ellerinize sağlık. Farklı videolar yüklerseniz çok iyi olurdu. Örneğin bldc motor kontrolü harika olurdu.
abone olup beğendim. sipariş ettiğim stm ve st link geldiğinde tekrar izleyip uygulayacağım. bu tarz videoların devamı gelirse çok mutlu oluruz. teşekkür ederiz
emeginize saglik datasheetinden not alarak izledim cok sey ogrendim tesekkurler
Teşekkür ederim. Çok yararlı video olmuş .
Çok faydalı bir video olmuş çok teşekkürler kanalınıza daha fazla stm32 videoları olsa çok iyi olurdu.
Teşekkür ederim, yakın zamanda faydalı olduğunu düşündüğüm içerikler yüklemeyi planlıyorum. İyi çalışmalar.
Ağzına sağlık Enes bey, güzel bir anlatım olmuş
Teşekkür ederim değerli yorumunuz için
Merhabalar, video çok açıklayıcı ve öğretici olmuş, emeğinize sağlık. Rica etsem hazırladığınız dökümantasyonu tekrar yükleyebilir misiniz, payşatığınız link çalışmıyor da.
hocam çok verimli bir çalışma olmuş gerçekten çok detaylı bir şekilde anlatmışsınız tebrikssss
aynen müthiş anlatım
BEST TUTORİAL ABOUT MPU6050 İN THE WORLD
işte aradığım adam
beyler karneler saat kaçta dağıtılacak
hocam öncelikle hazırladığınız içerik için teşekkür ederiz,z ekseni nasıl alabiliriz o kısmı tam olarak anlamadım gerek yok mu yani bu konu hakkında yardımcı olabilir misiniz?
Hocam merhaba dökümanın linki patlamış tekrardan günceller misiniz ?
Çok güzel bir çalışma olmuş. Tebrik ederim :D
Değerli yorumunuz için teşekkür ederim.
Eline Emeğine sağlık çok temiz ve güzel bir anlatım
Teşekkür ederim, iyi çalışmalar :)
@ merhaba ufak bir ricada bulunacağım istekte bulunacağım videoların arasından bir video çekip atabilirmisin gerçekten işin detaylı anlatman olayın matığını anlamamda çok yardımcı oluyor video düzenleme ve video kapak resmi yapman zaman alıyorsa editörlük yapabilirim istersen mail adresi verirsen daha rahat iletişime geçebiliriz bende projelerle ilgilendiğim için hem benim hemde sizin için çok iyi bir çalışma olur :) teşekkürler iyi günler
hocam kalman filtresini kullandınız mı hiç?
Merhaba, video için teşekkürler. Büyük bir sorunum var. Bir fonksiyon oluşturuyorum sensörün çalışıp çalışmadığını anlamak için. Kod hiçbir sorun vermiyor. Ama kodu debug ettiğim zaman fonkisyonun üzerine gelip tam çağıracağı zaman , o fonksiyona gitmiyor. Onun yerine led yaktığım While içine giriyor. Bu yüzden hiçbir kodu çalıştıramıyorum hiçbir sorun almama rağmen. Bunun sebebi nedir ? Çok teşekkürler.
Mükemmel
Merhaba
Öncelikle video baya iyi olmuş elinize sağlık.Fakat benim bir kaç sorum var. Bende kodu denedim (stm32f103) fakar 40 derecelik bir açı ile koyduğumda
40 derece bir pitch göstermiyor. Örneğin 51 derecelik bir açıya çıkardığımda çıkış olarak 28 falan ölçüyor ve daha sonra zaman içinde IMU sensör aynı yerinde
olmasına rağmen 28 olan açı 0'a doğru düşüyor. Bunların sebebi nedir ve nasıl düzeltebilirim
Web sitesinin linkini güncelleyebilir misiniz
merhaba, çalışmanız baya yararlı olmuş. Size bir sorum olucaktı, MPU6050 kütüphanesinde accx accz veya gyrx gyrz gibi parametrelerin ne anlama geldiği hakkında yardımcı olabilir misiniz?
Merhabalar, accelerometer ve gyro'nun kısaltılmış halleridir. X, Y ve Z eksenlerindeki ölçümlerini tutarlar.
merhaba kodları datasheetten faydalanarak yazmışsınız peki bunun için yazılmış kütüphanelerin sizin kodunuzdan farkı nedir ? Bir sorum daha var bir stm kartına yazılmış kodu diğer kartlarda da çalıştırabiliyormuyuz, bunun için gereksinimler nelerdir yardımcı olursanız çok sevinirim. Başarılı bir video olmuş.
Merhabalar. Datasheet bu projede bir donanımı nasıl programlamamız gerektiğinin açıklayan bir klavuzdur son sorunuzun cevabı da budur aslında. Farklı donanımlarda, bu dökümanlara bakarak diğer kartlar içinde uygun hale getirmeniz gerekebilir. Benim yazdığım kodlar temelde STM firmasının HAL kütüphanelerine dayanmakta. Diğer kütüphaneler hem veri okumak için kodlar barındırırken aynı zamanda birçok işlevi yerine getirecek fonksiyonlarada sahiptir. Benim kodlarım bir kütüphane yazılımı için başlangıç sayılabilir tabi low layer tarzında programlama ile daha etkili olacaktır.
Merhaba Enes, çok güzel çalışma tebrik ederim. Bir şeyi merak ediyorum. Gyro sensörünü herhangi bir açıda(örneğin 90 derece) belli bir süre(örneğin 5 sn) tuttuğun zaman değerlerinde kayma oluyor mu? Bende STM tabanlı bir uçuş kontrolcüsü geliştirmeye çalışıyorum. Gyro sensörü olarak MPU6050 kullanıyorum. 0 derecede kayma olmuyor. Sensörü anlık hareket ettirip tekrar 0 derece konumuna getirdiğimde yine sorun yok. Ama belli bir açıda bir süre hareket ettirince değerlerde kayma meydana geliyor. Mesela 0 derece konumuna getirdiğimde 0 değilde -10 değeri görünüyor. Bir süre bekledikten sonra yavaş yavaş 0 a yaklaşıyor ve 0 lanıyor. Bu durum gerçek uçuş sırasında stabilizasyon sorunlarına neden olur diye düşündüm. Gyro ve Acc konfigürasyonlarını doğru yaptığıma eminim.
Merhabalar, öncelikle teşekkür ederim. Dediğiniz gibi açılar eski konuma geldiğinde kayma oluyor; gyro drift error yüzünden. En iyi sistemlerde ve filtrelerde bile kayma gerçekleşmektedir fakat çok küçük olduğu için duruma göre kabul edilebilir olmaktadır. Bu çalışmada Tamamlayıcı filtrenin sabiti a katsayısı iyi seçilmeli, sistemin saat frekansı da dahil olmak üzere iyi bir seçim yapmak gerekir. Tavsiyem ise kalman filtresi kullanmanız yönünde olur. Bu sistemler non-linear sistemler olduğu için Tamamlayıcı filtrede zamana ve keskin hareketlere bağlı olarak hata oranı yüksek biçimde artabiliyor.
Merhabalar , Complimentarty filtreye bakmanızı öneririm
ham_temp[0]=(buffer[0]
Merhabalar internette bir sürü araştırma yaptım ancak tam olarak aklıma yatmayan bir durum var sizlere de sormak istedim. Yapmaya çalıştığım projede bir sopanın lineer hızı ölçmem gerekiyor ve bunun için sadece ivme ölçer verileri yeterli ancak bunun için bir yerçekimi filtresi kullanmam gerekiyor. Bu konuda farklı methodlar gördüm Mahony filter Kalman filter gibi siz böyle bir şey ile uğraşmış mıydınız. Bu konuda bilginiz varsa yardımcı olur musunuz?
Merhabalar, yerçekimi filtresini ilk defa duydum bilmiyorum, fakat bir sensörden verileri almak yeterli değildir. Mahony, Kalman gibi filtreleri AHRS uygulamalarında görmüş olabilirsiniz, hem sensör füzyonu hemde filtreleme için. Sizin durumda da sopa yer çekimi ivmesine karşı hep sabit açı ile hareket edecekse bir simülasyon gibi açı hesabı yapıp eksenlerdeki hız bileşenlerini bulabilirsiniz, açıyıda biliyorsanız. Yardım konusunda ise bireysel yardım çok zor kendi işlerimiz, hayatımız derken pek zaman kalmıyor maalesef
İlk olarak çok açıklayıcı ve öğretici bir video olmuş bu konuda türkçe kaynak oldukça sınırlı olduğu için bu konuda yardımcı olduğunuz için teşekkürle. Ben stm32f407-DISC kartı ile çalışmaktayım, ayrıca direk MPU-6050 sensörün bulunduğu kart ile çalışmaktayım. Elde ettiğim datalar oldukça anlamsız olduğu için sadece sıcaklık datasını çektiğimde 227 derece gibi bir değer elde etmekteyim gerekli olan tüm işlemleri yapmama rağmen böyle bir sonuç elde ediyorum böyle bir sonuç elde etmemin sebebi MPU-6050 kartının bozuk olma dışında bir sebebi olabilir mi bu konuda yardımcı olabilir misiniz?
Öncelikle güzel düşünceleriniz için teşekkür ederim. Kartın bozuk olma ihtimalinin düşük olduğunu düşünüyorum. Bu tarz yapılarda genelde bitwise operatörlerinin yanlış kullanımından ya da yanlış index'i ötelediğimiz için farklı değerler gelebilir.
nasıl çalıştırdınız anlatabilir misiniz ?
@@cemulasatar7329 Benim yaptığım hata değişkenin tipini yanlış belirlemiş olmamdı. İnt veya uint olmasına ve boyutuna dikkat etmediğim için böyle bir problemle karşılaşmıştım.
direkt bu kodu stm32f407g ye koyunca çalıştı mı ? ben de çalışmadı neden olabilir ?
Merhaba, stm32L053R8 kullanıyorum. Max31856 thermocouple okuyucusuyla veri okumak istiyorum. Yazılım konusunda iyi değilim. Bu videonuzu izleyerek yapabilir miyim?
Gördüğüm üzere, MAX31856 SPI protokolü ile çalışmakta, bu videodaki sistem ise I2C protokolü ile çalışmakta. Büyük ihtimal bu video sizin istediğinizi karşılamıyor.
@ sizinle nasıl iletişime geçebilirim?
👏👏👏
benim soyle br sorum olcak elimde stm32f407vgt6 karti var ona adapte edilebilmesi mumkun mu pin map haricnde neye dikkat etmeliyim
Bende de aynı kart ben de cevabını merak ediyorum. Ama muhtemelen oluyordur diye düşünüyorum. Şayet pin map'e dikkat edersek.
merhabalar
while döngüsü içerisinde raw accelerometer değerlerini neden 4096 ya bölmediniz
Euler Angles konusunu inceleyebilirsiniz. Kabaca acc ham değerinden açı değeri elde etmeye çalışıyoruz ve eksen değerini, diğer eksenlerin karelerinin toplamının kareköküne böldük. Aralarında bir oran ilişkisi olduğu için bölmeye gerek yok. İlk bahsettiğim konuyu incelerseniz, sorunuzun cevabını bulursunuz diye umuyorum.
Merhaba mpu9250 için videonu kullandım ve gerçekten çok yararı oldu fakat sadece iki ekseni ölçebiliyoruz. Sağa ve sola olan dönüşlerin açısını nasıl ölçebiliriz yardımcı olur musun?
Sağ ve sol dönüşleri aslında yaw açısı dediğimiz açı. Bu açının tayininde jiroskop + pusula kombinasyonu kullanılır genelde. Jiroskop ile ölçebilirsiniz fakat bir yerden sonra drift error yüzünden değerleriniz kayacaktır. O nedenle pusula kullanmak bir çözüm olabilir.
Hocam selam ben arduıno öğreniyordum bu kart ilgimi çekti ondaki bütün sensörleri burda kullanabiliyor muyuz ?
Kullanabilirsiniz genel olarak, geliştirme ortamı farklı haliyle. Ayrıca Arduino'ya göre karışık gelebilir ilk başta.
hocam çok iyi anlatım gerçekten hiç bilmeyen birini bile belli bir seviyeye getirir ama aklıma takılan sorular var.
1-bu 4 mikrosaniye olayı kafama yatmadı bunu nasıl ölçeriz gösterdiğiniz kısmın 1 mikrosaniye ettiğini nasıl biliyorsunuz.Kullandığımız mikrodenetleyicinin clock hızı bunu etkiler mi ?
2-koordinat düzleminiz x yatay ,y düşey, z iç dış olarak mı seçtiniz eğer öyle ise video sonunda 4096 ya z yi böldünüz g kuvveti düşeyde olur bildiğiniz gibi orayı da anlayamadım.
3- yaw ekseni yok mu onu neden bulmadık
4- son olarak bu en sonda telefondan ölçüp o değeri çıkartın dediniz ya hata payı için o sanırım cayronun hata payını da for döngüsü ile bulduk doğru mu anlamışım :)
Öncelikle yorumunuz için teşekkür ederim.
1) 1ms değerini ölçüm ile elde ettim, 2-3 satır kod ile arada kalan kodların işlenme süresini basitçe bulabilirsiniz. Clock hızı etkiler tabii ki. 4ms konusu tamamen Gyro ile ilgili, o konuda kısa bir araştırma yapmanızı tavsiye ederim, kısaca açıklamak gerekirse Gyro bize derece/saniye değeri gönderir. Buradaki saniye ölçüm süresidir, süre boyunca değişen açı miktarını verir ya ölçüm aralığını ölçerek değeri elde edeceğiz ya da ölçüm sürelerini sabit bir değere indekleyeceğiz. Ben 2. yöntemi daha sağlıklı bulduğum için öyle yaptım, diğer yöntemi de kullandım.
2) Gyro ve Accel için eksenleri iyi anlamak gerekiyor. Gyro için Pitch Y, Roll X ve Yaw X(kendi ekseni) eksenine denk geliyor, MPU6050 üzerinde dönüş yönlerine göre belirlemeler mevcut ben orayı referans aldım. Accel'de ise X ekseni Gyro gibi deği, Gyro'da kendi ekseni etrafında demiştik, Accel'de ise Z ekseni yüzeye dik diyebileceğimiz, bildiğimiz yer çekimi ile aynı yönde olan eksendir.
3) Yaw eksenini 2 nolu cevapta açıkladım diye düşünüyorum.
4) O kısımı tıpkı Gyro'da olduğu gibi kalibrasyon kısmında yapabilirsiniz, ben fazla uğraşmamak adına o yöntemi benimsedim. Gyro'da niye yapmadık derseniz onun çalışması daha farklı kalibrasyon büyük ölçüde detaylı bir şekilde yapılmalı.
@
Hocam üçüncü eksenin nasıl ölçüldüğünü bulabildin mi?@@mertcoban1737
hocam ellerinize sğalık açıklayıcı bir video olmuş
videoyu izleyerek kodları yazdım fakat derleme anında hata alıyorum (ilk derleme denememde hata vermedi sadece uyarı verdi ardından kendim birkaç gpio pinini değiştirmek istedim fakat hata almaya başladım )
../Core/Src/main.c(235): warning: #188-D: enumerated type mixed with another type
set_gyro = true;
sizce hata sebebi nedir?
Öncelikle yorumunuz için teşekkür ederim.
Sorununuz için #include kütüphanesini çağırabilirsiniz bu size True, False değerlerini kullanmanıza olanak sağlar.
HAL kütüphanesinde aslında bu ifadeler farklı tanımlanmıştır; True yerine HAL_OK yazarak da sorunu çözebilirsiniz diye umuyorum.
İyi çalışmalar.
@ evet hocam hal_ok komutu ile hata gitti
hocam kodları stm32f103c8t6 kartı üzerinde çalıştırdım if(angle_pitch < 10) diyip birkaç led durumunu değiştirmeye çalışıyorum fakat sadece x eksende değil y eksende de 10 derece eğmem gerekiyor if döngüsüne girebilmesi için acaba nerde hata yapıyorum?
angle_pitch_acc += 0.00 ; //0.05
angle_roll_acc -= 0.00 //-1,32;
satırlarında sapma payını mı ayarlamam gerekli ?
Evet sahip olduğunuz ivmeölçerin hata payını o kısımda çıkartarak daha güzel sonuçlar elde edebilirsiniz.
LED komutunun bulunduğu kısımın hangi koşulların içerisinde kaldığına bakın, büyük ihtimalle Y ekseni de koşula bağlanmış.
web sitesi domain süresi dolduğu için dökümantasyona erişemiyorum. gönderebilir misiniz?
Site tekrardan erişime açılmıştır. İyi çalışmalar.
merhaba projemde stm32f407 kullanıyorum videoda yaptığınız her şeyi yaptım fakat stm studioya girdiğimde gelen verilerin hepsi 0 olarak gözüküyor sadece cuffer[0] 67 gözüküyor ne yaparsam yapayım herhangi bir değişim olmuyor bunun nedeni nedir acaba
Bağlantılarınızı kontrol edin, sıkıntı olabilir. Yada yazılımda eksik yaptığınız bazı şeyler olabilir illaki gözden kaçmış olabilir.
@ cevapladığınız için teşekkür ederim bağlantılarımı kontrol ettim şuan değerler geliyor fakat sensörün hareketlerine bağlı olarak değerler gelmiyor değerler kendi kendine durmadan yükseliyor. ben stm32f407 discovery kullanıyorum sizin kullandığınız kart değil o yüzden olabilir mi fark eder mi kullanılan mikroişlemci
@@muhammedturgut758 çoğu sensör kopya oldugu için hata veriyor hatayı çözebildiniz mi
merhabalar stmstudioda veriler akmıyor tek bir değerde sabit kalıyor.sorun nedir sizce?yardım edebilir misiniz
Merhabalar, birçok nedeni olabilir. Detay verebilirseniz yardımcı olmaya çalışırım.
Hi Enes, how can I get MPU6050 data through the DMP using STM32? Do you have any tutorial for this purpose?
Hi Luis, did you mean DMA ?
@, I can get data fusion from MPU6050 DMP (Digital Motion Processing) using AVR ATmega328 and Jrowberg library, but I can't do it using STM32.
@@luisantoniovieiravital5292 This video explains what you want, you can do it by looking at the codes.
@ , Üzgünüm! Videonuzda DMP hakkında hiçbir şey bulamadım.
@@luisantoniovieiravital5292 Sorry I couldn't reply early because I was busy. There is a DMP unit in the Mpu6050, but I don't know if it is being tampered with, I don't understand what exactly you want to do.
hocam site çökmüş linke nerden ulaşabilirim ? Açıklamalar kısmına koyabilir misiniz ?
Evet öyle bir sorumuz oldu, yakın zamanda güncelleyeceğim.
Öncelikle merhabalar,
Sizinle her şeyi aynı yapmama rağmen değerler değişmiyor sabit 0 olarak kalıyor yalnızca gyro_call [0] değeri sürekli artış gösteriyor. Yardımcı olabilir misiniz? Bir de kodlar githubda var ise linkini paylaşabilir misiniz?
Şimdiden teşekkürler.
iyi günler aynı sorun bende de mevcut çözebildiyseniz anlatabilir misinz?
@@ferhatmert33 yok hocam bulamadım maalesef
@@ahmetefeuysal2639 peki teşekkür ederim yine de
@@ferhatmert33 hocam çözümü bulursanız bana da yazar mısınız ?
stm32f407g Disc-kit kartı kullanıyorum tüm pinlere dikkat ederek modifiye ettim ancak bir çıktı alamadım.
sistemi çalıştırıyorum
HAL_I2C_Mem_Write (&hi2c1, MPU6050_ADDR, PWR_MGMT_1_REG, 1, &data, 1, HAL_MAX_DELAY);
Fonksiyonuna geldiği zaman debug modda ilerlemiyor. neden böyle olmuş olabilir ? neden bir output alamıyorum acaba ?
ayrıca led de yanmıyor hocam
HAL_MAX_DELAY de bir sıkıntı var ama neden olduğunu çözemedim. sayı olarak girdiğim zaman ilerliyor ancak output yanlış geliyor
son olarak WHO_AM_I_REG adresi bana bir sonuç göstermiyor.. yardımcı olabilir misiniz ?
HAL_MAX_Delay yerine daha küçük bir gecikme ekleyebilirsiniz, belki çözüm getirebilir.
mpu9250 için de kullanılabilir mi acaba
Büyük ihtimal benzerdir, birkaç değişiklik ile de kullanılabilir. Net konuşmak için datasheet'ini incelemek gerekir.
hocam IDE nin arkaplan rengini degiştirin :) anlaşılmıyor
Bir daha video çekmeye fırsatım olursa dikkat ederim :)
net anlaşılıyor göz yormuyor
10:10 bit shifting olarak geçiyor.
Evet, ilk video deneyimlerinden olduğu için ara ara heyecandan kavramların isimlerini unutmuşum :)
@ Yine de gayet güzel ve açıklayıcı, elinize sağlık.
yaw açısı vermiyor mu mpu? neden yaw verisi alamıyoruz?
Pitch ve Roll için yaklaşık 0 derece düzlemde kalibrasyon yaparak referans belirliyoruz. Yaw açısı için bunu ivmeölçer ve jiroskop ile yapmak çok verimli değil, belki başlangıç noktasını verirseniz jiroskop ile dönüş açılarından yaw tayin edebilirsiniz. Fakat bu işin temel çözümü pusuladır, dünyanın manyetik alanını kullanarak manyetik kuzeyi gösterir, ona göre hesaplamalar yapılır.
@ teşkkür ediyorum.bunun için bno055 tercih etcem .peki ben eğim açılarını kullanarak güdüm sistemi yapmam gerekiyor. Bunun için doğruluk derecelerinin yüzde yüze yakın olması gerekiyor. Bunun için bno055 iyi bir tercih mi ya da bana ne önerebilirsiniz?
@@metinkaraca3392 Donanım önemli, güzel bir IMU daha hassas ölçümler demek fakat AHRS algortiman güzel değilse hiçbir şekilde yüzde yüze yakın daha doğrusu yüksek hassasiyetli sisteme sahip olamazsınız. Quaternion Based AHRS algoritmalarına bakabilirsniz.
Web sitesi açılmıyor
Linki güncelledim, iyi çalışmalar.
Abi sana ulaşabilir miyim
Merhabalar, mail adresinden ulaşabilirsiniz.
hocam kodları paylaşmadınız mı :(
:(
@@burakguler3598 GitHub daymis
Merhaba, size bir sorum olacaktı.
MPU6050'yi kullanmadan önce WHO_AM_I_REG ile çalışıp çalışmadğını test etmek istiyorum sensörün.
if(check==104) {
data = 0x00;
HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1,MPU6050_ADDR,PWR_MGMT_1_REG,1,&data,1,1000);
data = 0x07;
HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, MPU6050_ADDR, SMPLRT_DIV_REG,1,&data,1,1000);
data = 0x00;
HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1,MPU6050_ADDR,GYRO_CNFG_REG,1,&data,1,1000);
data = 0x00;
HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1,MPU6050_ADDR,ACC_CNFG_REG,1,&data,1,1000);
}
bu şekilde yazınca stmstudio üzerinden anlık değerleri okumak istiyorum fakat bütün değerler 0 olarak dönüyor. Ne yapmam gerekiyor değerleri anlık okuyabilmem için?
I2C_Mem_Read() fonksiyonu ile WHO_AM_I regiterini okuyun, eğer değer 104 ise init kısmı için yukarıda belirttiğiniz fonksiyonları çalıştırın, dediğim gibi init olduğu için tek sefer çalıştırmanız yeterli olacak, while içine yazmayın. Tek sefer çalıştığı içinde değerlerini aldıktan sonra hep sabit olacak.
mehmet hocam ben de aynı sorunu alıyorum sonuç bulabildin mi ?