Plane-Based Stairway Mapping for Legged Robot Locomotion

Paper: doi.org/10.110...
Robot: • Making stairway climbi...
Woo, S., Yumbla, F., Park, C., Choi, H.R. and Moon, H. (2020), "Plane-based stairway mapping for legged robot locomotion", Industrial Robot, Vol. 47 No. 4, pp. 569-580.

[@oracid]

This is very good ! Thank for sharing. From Paris.

[@윤성준-o1w]

안녕하세요
이전에 연구하신 영상에 대해서 질문드렸던 학생입니다.
추가적으로 궁금한게 있어
실례가 안된다면 질문드리려고 합니다.
영상 0:16의 Rviz?에서 로봇이 계단을 올라가는 데
d435i 시야 각이 현재 밟고 있는 평면이나 혹은 이미 지나간 평면들은 볼 수 없을텐데
이러한 잔상같은 것들은 PCL에서 제공하는 PointCloud를 이용해서
실시간으로 계속 Publish하는 것인가요?

[@DaneRobotResearch]

네 한번본 지형을 처리해서 저장하는게 맵핑이라고 합니다. 영상에서는 처리된 맵데이터를 실시간으로 publish 해서 rivz에서 보여주는거에요

[@윤성준-o1w]

안녕하세요
영상보면서 궁금한게 있어 질문드리려고 합니다.
pointcloud 처리하실 때(ex.RANSAC, ICP)나 stair mapping하실때 오픈소스라이브러리인PointcloudLibrary를 따로 사용하지않고 ros package에서 나온
raw PCD와 t265의 IMU만으로 자체적으로 개발해서 사용하시는건지 궁금합니다.

[@DaneRobotResearch]

안녕하세요 RANSAC, ICP는 PCL함수 사용했고 2차적인 최적화는 자체개발 알고리즘을 적용했습니다.
대략적인 순서도는 다음과 같습니다.
Realsense(PCD,IMU) -> PCL(RANSAC,ICP) -> 최적화알고리즘 -> map

[@윤성준-o1w]

@@DaneRobotResearch 네 알려주셔서 감사합니다

[@윤성준-o1w]

혹시 추가적으로 질문드리고 싶은데 pointcloud로 표시된 영상은 rviz에서 실시간으로 stair mapping을 하시는 건가요 ?
PCL RANSAC을 사용하시면 실제 영상과 rviz 간 딜레이가 발생할텐데
어느정도 딜레이가 발생하는지 궁금합니다.

[@DaneRobotResearch]

@@윤성준-o1w realsense에서 발행하는 pointcloud를 voxel filter와 passthrough filter로 down sampling 하면 계산속도를 올릴 수 있습니다. 맵 업데이트 속도는 5hz 정도 됩니다. Filter는 PCL 함수입니다~

[@윤성준-o1w]

@@DaneRobotResearch 네 감사합니다.

[@oracid]

Can you tell me what is this gait ?

[@DaneRobotResearch]

There is no specific name for this gate sorry