Calibración de ejes y contadores PARTE 2

En este video vamos a hablar de la unidad mecánica (#robot) IRB 120, específicamente de sus #ejes y cómo interactuar con ellos en caso de descalibración o falla de los #contadores.
Las unidades mecánicas constan de varios ejes, estos encargados de un movimiento específico del robot para realizar una tarea determinada. Los ejes realizan diferentes tipos de movimientos: Joint qué es el más básico y significa mover cada eje de forma independiente, mientras que los movimientos world y de reorientación, son movimientos más complejos donde dos o más ejes se mueven de forma simultánea para mantener la posición del tcp y rotarlo, o trasladarlo de forma lineal coordinando los ejes.
Cuando nuestros ejes o nuestros encoders (contadores de revoluciones) fallan por pérdida de energía durante un proceso o por una fuerza excedente en un eje en estado de reposo y arrancamos el controlador, podemos ver un mensaje que nos alerta que la posición en la que se encontraba el robot al apagarlo, no es la misma en la que se encuentra ahora y por ello los movimientos World y reorientación quedan bloqueados por seguridad. De ahí la importancia de realizar esa acción de forma correcta como lo ejemplificamos en el video, para que nuestra unidad mecánica esté en óptimas condiciones de trabajo.
Este contenido va dirigido para todo público interesado en aprender temas relacionados a automatización, robótica industrial, periféricos, servomotores, programación e incluso tecnologías como la impresión 3D y el CNC, entre muchos otros.
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