Самодельный Полетный контроллер дрона на STM32. | STM32F103 | Руководство по сборке.
Вставка
- Опубліковано 29 вер 2018
- В этом видео я расскажу как собрать свой полетный контроллер для квадрокоптера.
Основан на 32 битном контроллере STM32F104. Прошивка универсальная, можно хоть октокоптер настроить.
Исходник и схема по ссылкам. Не бойтесь экспериментировать! Удачи!
Как прошить контроллер под виндой, будет в следующем выпуске!
Предыдущее видео по сборке дрона:
• Video
Ссылки на комплектующие:
STM32F104:
ru.aliexpress.com/item/1pcs-S...
Акселерометр/Гироскоп:
ru.aliexpress.com/item/6DOF-M...
Барометр BMP280:
ru.aliexpress.com/item/I2C-SP...
USB-FTDI:
ru.aliexpress.com/item/Free-S...
Ссылка на прошивку Baseflight:
github.com/multiwii/baseflight
Ссылка на схему:
drive.google.com/file/d/1Jtg_... - Наука та технологія
![Brushless motor ESC control by Arduino [Arduino lessons]](http://i.ytimg.com/vi/8xGrPpXyc5w/mqdefault.jpg)
![Brushless motor ESC control by Arduino [Arduino lessons]](/img/tr.png)
Спасибо за ролик! Всегда нужна альтернатива дорогим платам.
Круто друже!Попробую повторить:)
Отличный гайд!
Спасибо тебе огромное! Все норм получилось, правда у меня модуль stm не лучшего качества попался) но фен спас ситуацию.) Удачи и творческих успехов!
Привет у тебя осталось что-то из этого проекта схема и прошивка? Особенно схема нужна
@@hendmei7066 нашли схему ?
@@Vanchick87 нет
сборка супер лайк
Давай побольше про Ардуино (STM, ARDUINO) и дроны
Интересное видео!
супер видео)
Спасибо!
очень здорово ) а можно ссылку на актуальную схему скинуть, под видео не рабочая .
Привет, можешь дать принципиальную схему работы всей электроники бпла
У вас есть принципиальная схема полетного узла? Очень нужно
Рома, я могу с такой конфигой использовать коллекторные моторы? Я видел на али модули драйвера brush, в них ничего особенного 6 мосфетов и все, по идее можно их так же навесухой на выводы навесить и все. А, и ещё, ppm приёмник к стм тоже можно же подключить?
Очень здорово! Выход из положения, и работает. Предложи пожалуйста какой GPS модуль?
Привет у тебя всё получилось подскажите пожалуйста схему этого проекта
Роман у тебя на картинке FTDI tx подключено к stm32 A9 TX, а RX от FTDI к stm RX, при таком подключении stm32 не шьётся.
Обновите ссылку на Гугл документ, пожалуйста!
Какие могут быть принципиальные отличия, если использовать, например, Arduino UNO вместо STM32F104?
Отличия могут быть в распиновке. И прошивке. Прошивку надо брать MultiWii она находится на Github. Поддерживается кстати и Arduino Nano 328p. Если цель собрать просто летающий коптер, то прошивка и ардуина справится в полне.
На черной плате та же ситуация... и как посмотреть поднялись ли датчики незнаю ((((
Пацаны, а как вклиниться в эту схему, только ещё со своим управлением? (без стандартного пульта, на борту самому сигналы давать лево/право/вперёд)
Как к нему сделать gps модуль и потом летать по точкам?
Классно ! Где ты изучал stm подскажи литературу
Методом проб и ошибок и на форумах)
Чекни Mastering stm32, это букварик с примерами.
добрый день снова в тупике -- установлена программа но она на аглийском ....VIZYAL STUDIO CODE ... ПРОШЛЫЙ РАЗ ЗАПУСКАЛ ПЕРЕХОДИЛО ЧТОТО В АРДУИНО ... НО СЕЙЧАС ПОСЛЕ СБОРКИ НИКАК НЕ ПОЙМУ ..что за программа у вас чтобы более подробно провести функции
Еще вопрос по конвертоплану. Это полностью написанная логика контроллера или смешанная с популярными конфигураторами? Интересует принципы перехода от вертикального в горизонтальный полет
Привет. Можно ознакомиться с прошивками и документацией на Ardupilot или лучше PX4. Все исходники на C++.
Как много лет всем этим гайдам а я так и не собрал свой первый квадрик
А как все это на винде 7 запрограммировать ???????????????
Обновите пожалуйста схему ссылку
а почему linux ? под виндой тоже шить его можно без проблем .. компиляторов полно под stm32..
nice very good
Вы учились непосредственно на программиста (программная инженерия) или же на каком-то другом направлении? Я хочу конструировать роботов и разрабатывать для них системы автономного управления, но не знаю какое направление в университете подходит для этого лучше, можете подсказать?
Я учился на кафедре прикладной математики, механики и информатики. Как бы профиллирующим языком программирования был C и C++. Все остальное изучалось по ходу.
@@romanbelokurov4346 привет. а схема и прошивка осталась на этот квадрокоптер? ссылки не доступны
И как это все в windows шить?
можно использовать любой USB to Serial TLL переходник.
И ничего не сгорит, потому что все три RxTx-а у stm21f103 толерантны к 5v.
так вообще не понятно для чего здесь USB to Serial, если сам МК имеет аппаратный usb и аж 3 аппаратных uart-a на борту
А можно через ST-LINK?
Как на всём этом железе собрать вертолёт?
Можно с вами связаться по почте ?
Ссылка на схему не активна((( Скиньте схему если не сложно
Я достаточно хорошо разбираюсь в STM32, но только вошел в моделирование. Что нужно сделать , чтобы работать с betaflight, inav и прочими, куда копать , что читать ? Самодельный контроллер это читерство в самом лучшем виде))))
Узнали?
Привет коллега )).
Можешь рассказать о своём месте работы? Как называется фирма ?
Привет. Фирма называется GermanDrones. Мы делаем бпла вертикального взлета полностью автономные.
@@romanbelokurov4346 подскажите!! Хочу собрать коптер для аэрофото или съемке лидаром, stm это оптимальный вариант платы? На какие платы есть наиболее профессиональные прошивки и какие платы поддерживают максимально качественную периферию из датчиков?? Есть ли преимущество сборки руками??
@@romanbelokurov4346 заранее спасибо за ответ! И если можете посоветуйте раму
Но нормально залился файл baseflight_fy90q.hex из папки проекта. В чем может быть проблемма?
Ссылка на прошивку : we.tl/t-TT3ussk6dm
@@romanbelokurov4346 Попробовал. И кажись нарыл причину почему у меня ничего не получается. У меня плата STM32F103С8t6 в ней всего 64КВ памяти, а по ходу нужно 128... Заказываю новую плату.
Я не понял на обычную ардуино ATMEGA 328 это можно сделать?
Да, только там прошивка другая. Multiwii
@@romanbelokurov4346 а где ее найти?
а то ардуинки есть а вот такой платы как у вас нет,а то собираю себе квадрик чтоб минимум затрат, вот апаратуру на ардуино сделал, хочу еще и полетный контроллер тоже на ардуино, в будуещем может закажу и его, и вот такая более дешевая для вашей подйдет ru.aliexpress.com/item/STM32F103C8T6-ARM-STM32-Minimum-System-Development-Board-Module/32656048071.html?spm=a2g0v.search0204.3.64.6da76a96AlFENq&ws_ab_test=searchweb0_0,searchweb201602_5_10065_10068_319_317_5730215_10696_453_10084_454_10083_10618_10307_10301_537_5729715_536_10059_10884_10889_10887_100031_321_322_10915_10103_10914_10911_10910,searchweb201603_51,ppcSwitch_0_ppcChannel&algo_expid=f15c04a7-4fe7-4a61-9685-a9a55e06f06b-4&algo_pvid=f15c04a7-4fe7-4a61-9685-a9a55e06f06b
@@rus16w вот ссылка на прошивку: github.com/multiwii
@@rus16w да такая STM подойдет. Это аналогичная плата моей.
Привет! Помоги если сможешь. У меня такая проблема, припрошивке доходит до 69,34% и обрывается с ошибкой failed to verify at address 0x08010000
можно ли еще GPS приделать?
вопрос исчерпан, но появился новый: можно ли юзать эту прошивку для самолета?
2023 можно что то собрать?
Здравствуйте, Роман, подскажите, пожалуйста. Хочу создать самодельный пульт управления дроном, но интересует, как подключить сторонний wi-fi адаптер к дрону? Как выявить нужный канал связи?
Привет. Очень интересный вопрос. Сразу так и не скажу. А что за дрон, какой полетный контроллер? Если полетник свой, или скажем PX4 или Arducopter, то можно посылать MavLink сообщения RC_OVERRIDE через TCP или UDP...
прошу помоги. Как залить baseflight-master через ST-Link в STM32f102?
В винде или в никсах? Если в винде то бинарник можно прошить ST-Link Utility.
@@romanbelokurov4346 прошивку залил спасибо, не ругалась, а вот к baseflight подключиться не могу, пишет что время вышло порт закрыт..? Правда stm32 у меня отличается от твоей. Прошивка может залиться если памяти меньше чем необходимо для прошивки?
@@user-jz5ch8ij3r baseflight может общаться с контроллером только по com рорту. Нужен переходник FTDI к примеру. Подключиться на tx/rx.
Через st-link baseflight не увидит плату. Еще важно, чтобы как минимум акселерометр был подключен. Это минимальная периферия для старта прошивки(инициализации)
Роман возможно что STM32f103 моя синего цвета, и выводов больше на ней, а scl и sda могут в прошивке подтянуться на другие пины, а не на sda2 - pb11 и scl2 - pb10 ? А да, и программатор приобрёл как у тебя на видео.
уже 4-ый час ubuntu качаю
Чет под виндой не компилится. Эклипс + arm toolchain
Может, версия тулчейна слишком новая?
Попробовал с прошивкой, которая у бейсфлайта живет в папке obj - она залилась, коннектится, все датчики работают, однако не армится
make all
'Building file: ../support/stmloader/loader.c'
'Invoking: GNU ARM Cross C Compiler'
arm-none-eabi-gcc -mcpu=cortex-m3 -mthumb -O0 -fmessage-length=0 -fsigned-char -ffunction-sections -fdata-sections -g3 -std=gnu11 -MMD -MP -MF"support/stmloader/loader.d" -MT"support/stmloader/loader.o" -c -o "support/stmloader/loader.o" "../support/stmloader/loader.c"
In file included from ../support/stmloader/loader.c:24:0:
c:\program files (x86)\gnu tools arm embedded\7 2018-q2-update\arm-none-eabi\include\termios.h:4:10: fatal error: sys/termios.h: No such file or directory
#include
^~~~~~~~~~~~~~~
compilation terminated.
support/stmloader/subdir.mk:24: recipe for target 'support/stmloader/loader.o' failed
make: *** [support/stmloader/loader.o] Error 1
Привет. Насчет компайла под винду это ооочень хороший вопрос. Надо будет проверить и потестить. По результатам отпишусь.
Насчет Arming, А стандартные газ вниз+рысканье вправо(влево) не работает тоже? От приемника все идет? ну Конфигуратор показывает что ввод идет?
Я могу скомпилить прошивку и выложить на файлообменник. Может это поможет?
@@romanbelokurov4346 I would highly appreciate that, bro! Хотелось бы и прошивку и как ее собирать. Честно говоря, не очень силен в setting up a development environment. Ковыряю по инструкции, которая в вики baseflight (Building with Eclipse) - не очень пока выходит. Половина инструментов уже далеко не в тех версиях, что были, когда развивался baseflight.
В конфигураторе все работает без проблем. Приемник схватился по ppm, каналы встали как надо. Горят отметки о нормальной работе gyro, accel, baro. Сунулся на шину i2c с логическим анализатором - виден нормальный обмен данными. В modes выставлен режим angle на постоянку и арм на aux1-high. Проверка моторов проходит штатно. Аксель откалиброван.
Но при попытке запуска ничего не происходит. Пробовал и arm switch и stick commands.
При перезагрузке MCU пару раз самопроизвольно включались движки.
Думаю все же дело в прошивке, которая не совсем под этот конфиг скомпилена.
Еще пробовал прошить cleanflight. Версия naze 1.14 встает, но cf конфигуратор с ней работать отказывается. Baseflight конфигуратор ее, как ни странно, видит, но не сохраняет галки на вкладке modes. И не горит baro. Но вообще это - уже извращения)
Привет. Держи вот ссыль на скомпиленную прошивку:
drive.google.com/open?id=1Vqx07Assa6hJvGcv2hJOIiC5s1FReV7Q
Еще убедись что акселерометр(если имеется магнетометр тоже) откалибрирован перед армом.
госпади, 5 минут ролика убить чисто на сборку... там собирать то нечего, а вот обзор прошивки был бы очень кстати
добавь gps и настрой на винде или жэ допишы прошывку под gps и скинь ссылочку как прошыть на винде
Добро! Сделаю! Спасибо за коммент!)
@@romanbelokurov4346? Вы сделали
Походу нет
А кто то пробовал залить скомпилированные файл с ж диска, выложенный автором видео через ST-link под виндой. И потом собрать проект?
Ссылка на прошивку : we.tl/t-TT3ussk6dm
заливал, работает.
Прошить под виндой через FT232 и STMFlashLoader Demo получилось. Вроде все подключил и перешел к конфигуратору. Но по непонятной мне причине пишет не могу открыть порт и дисконектится. В чем может быть трабл?
IMU подключен?
@@romanbelokurov4346 Да гироскоп подключен, не подключен датчик давления, он пока не приехал.
@@romanbelokurov4346 у меня только плата немного другая aliexpress.ru/item/1609750475.html?spm=a2g0s.9042311.0.0.776433edweXARr
@@romanbelokurov4346 может я не туда что то подключил? можеш выложить более понятную схему? а то там не совсем видно что и куда
@@romanbelokurov4346 Есть у меня подозрение что у меня адрес I2C не совпадает с прописанным в прошивке.
Дайте схему пожалуйста
Прошить под виндой Уже через FT232 и STMFlashLoader Demo тоже не выходит. Пишет переведите ваш девайс в режим програмирования (перемычку переставил) и все равно никак.
У меня также
Нашол почему так происходит?
@@magisk9055 Да нашол. Для начала нужно подключить FT232 к компу, открыть STMFlashLoader Demo и только после этого подать питание от FT232 к стм32. И только в таком порядке он начинает видеть плату.
@@slidinghawk сейчас попробую
@@slidinghawk я сделал ПО другому, замкул проводом 3.3в напрямую в boot0 на чипе и нажал ресет, и все прошивается
ссылка на схему не работает.
прошивка не открывается в ардуино ... возможно у меня снова ошибки библиотек
я вижу что вы заливаете через какуюто другую прогу ...я пытался через ардуино
inav и BetaFlight стоят эти две
на компе
Ссылка на прошивку : we.tl/t-TT3ussk6dm
@@romanbelokurov4346 Благодарю .... ДАТЧИКИ ЗАКАЗАЛ ..
а по русски это "квадратная шина"🙂
Ссылка на схему:
drive.google.com/file/d/1Jtg_...
Файл не обнаружен.
Возможные причины ошибки: указан неверный URL или файл не существует.
Вроде не f104, а f103c8t6
Блин. Опечатка. Спасибо!
если под виндой
я залил скомпилированный файл прошивки сюда - yadi.sk/d/JRL-0C_x4UAItQ
В винде ставим STM32 FlashLoaderDemo
дальше как здесь вот - ua-cam.com/video/rd-WDEc7tbQ/v-deo.html прошиваем
ссылка на конфигуратор
chrome.google.com/webstore/detail/baseflight-configurator/mppkgnedeapfejgfimkdoninnofofigk/related
ПРОШИВКА БЕЗ МОДУЛЯ ГИРОСКОПА НЕ РАБОТАЕТ!!!
в линухе обязатильно нужен тулчейн для работы с микроконтроллерами ARM/Cortex
иначе будет ошибка
make: *** [obj/NAZE/drv_adc.o] Error 127
ставим тулчейн
sudo apt-get install gcc-arm-none-eabi
если вы под линухом то ещё надо прошивальщик
sudo apt-get install stm32flash
Привет. Да надо установить компилятор gcc-arm-none-eabi
@@romanbelokurov4346
02:45:47 -- Running - OS: Windows, Chrome: 84.0.4147.125, Configurator: 0.68.3
02:46:11 -- Serial port successfully opened with ID: 6
02:46:21 -- No configuration received within 10 seconds, communication failed
02:46:21 -- Serial port successfully closed
не цепляется, что-то не так
@@romanbelokurov4346 почистил свою платку через STM32 ST-LINK Utility сделал ERASE CHIP и им же записал новую прошивку, но к Baseflight - Configurator всё рано не подключается, пишет
16:46:35 -- Running - OS: Windows, Chrome: 84.0.4147.135, Configurator: 0.68.3
16:46:56 -- Serial port successfully opened with ID: 1
16:47:06 -- No configuration received within 10 seconds, communication failed
16:47:06 -- Serial port successfully closed
Что может быть не так?
@@lenar1977 Точно такая же проблема, все шьется нормально, но к baseflight не конектится, дошло до того что в час ночи взял осциллограф, и проверил шину i2c, не на SDА ни на SCL выходящих сигналов нет, все молчит и даже на других портах. По идее он же постоянно должен общаться по шине. Как то получилось решить проблему?
@@user-js4ls7pj6n Привет, я в верхнем комменте дополнил - "ПРОШИВКА БЕЗ МОДУЛЯ ГИРОСКОПА НЕ РАБОТАЕТ!!!"
То есть пока вы модуль гироскопа не подключите устройство работать не будет, рабочая частота видимо на это устройство завязана.
схема не доступна
Сам спросил про ст линк сам и отвечу. Что то не выходит. какая то лажа с бутлоадером.
Какая то фигня... Все подключил по схеме гироскоп и барометр(уже приехал) на В10 и В11 Переходник на на А9 и А10 питание везде подал. STMFlashLoader все нормально прошивает. А Baseflight - Configurator не видит порт хоть ты тресни.
Так, надо попробовать. Что за комплектующие у вас, прошиваете в винде? И чем? Я хочу попробовать.
@@romanbelokurov4346 FT232 aliexpress.ru/item/32481520135.html?spm=a2g0s.9042311.0.0.631333edqqyoqz Барометр aliexpress.ru/item/32899586322.html?spm=a2g0s.9042311.0.0.631333edqqyoqz Гироскоп aliexpress.ru/item/32992339196.html?spm=a2g0s.9042311.0.0.631333edqqyoqz Сама плата вот эта aliexpress.ru/item/1609750475.html?spm=a2g0s.9042311.0.0.631333edqqyoqz Прошиваю через ноги А9 А10 прошивка ваша с самого нижнего поста с "ж" диска. Прошиваю через STMFlashLoader Demo . Все делаю под виндой потому как с линуксом ну совсем никак.
@@user-nc8db7jg6i я собрал прошивку и выложил ее на обменник. Должно работать.
Ссылка на прошивку : we.tl/t-TT3ussk6dm
@@romanbelokurov4346 спасибо огромное вечером попробую.
у кого сработала прошивка
Привет. Мне писали в вк, что прошивка не коннектится к baseflight. Прошивка не стартует без IMU модуля. MPU6050 подходит.
@@romanbelokurov4346 добрый вечер .Я только хотел открыть скечь в Ардкино .Не получилось .ПРОШУ зайти по удаленке проверить что не так .
TeamViwer
@@user-mh5sj8jf2q там боюсь в arduino Ide не получится. Надо через gcc компилить с библиотеками arm. TeamViewer сейчас не получится, у меня в коммандировке связь ужасная... если в винде собирать прошивку то надо использовать MinGW. В линуксе попроще.
@@romanbelokurov4346 прошу в выходные .Буду ждать .Связи .как вам будет удобно
ИЗВЕНИТЕ ---ЧТО ЗА КОНСОЛЬ --
Ubuntu bash )
@@romanbelokurov4346 ...ВИЖУ ЭТО ПОД LINUX
Все понравилось кроме мата, вы теперь человек публичный, можно наверное и без этого. Извините за занудство.)
Привет еще раз. Приехали мне платы aliexpress.ru/item/4000103610226.html?spm=a2g0s.9042311.0.0.69ee33ed8sKyKR и вот такие как у тебя на видео aliexpress.ru/item/32736301118.html?spm=a2g0s.9042311.0.0.69ee33ed8sKyKR буду пробовать. потому как квадрик уже собран. Напиши мне на почту slidinghawk@гмыло.com будет проще задавать вопросы.