Este señorio gozó de gran esplendor durante la Edad Media y llegó a su fin a finales del siglo XIX. Alcocer, como su propio nombre indica es una población o villa de origen árabe.
No obstante, en las cercanías de Alcocer se han descubierto asentamientos íberos, celtíberos y romanos. Alcocer nació pues a raiz de un asentamiento árabe, probablemente como casa de labranza que, posteriormente, pasó a convertirse en fortaleza para defender el paso por los márgenes del río Guadiela. Fue señora de esta villa doña Mayor Guillén de Guzmán, amante del rey Alfonso X antes de que este tomara en matrimonio a doña Violante de Aragón.
Fruto de este idilio nació, como hija bastarda, doña Beatriz, futura Reina de Portugal. En reconocimiento al aprecio que don Alfonso sentía por doña Mayor le hizo entrega de un extenso señorio que abarcaba, entre otras, las villas de Cifuentes, Alcocer, Salmerón y Valdeolivas.
Tras la muerte de doña Mayor, heredó el señorio su hija doña Beatriz, reina de Portugal. Posteriormente pasó a manos de la familia Albornoz y finalmente, los Reyes Católicos crean un extenso señorio que llaman "del Infantado" y hacen donación en favor de Don Diego Hurtado de Mendoza, primer Duque del Infantado. Permaneció en manos de esta familia hasta finales del siglo XIX