Відео

Buonanotte professore 🎉

Lezioni ottime. Scusate ma l' audio senza cuffie e' di difficile comprensione.(Io ho un normale smartphone)😊 Grazie.

Finalmente una spiegazione completa e chiara dell'argomento! Grazie :D

Interessantissimo !! Molte grazie !

Aloha

l'audio è pessimo, tempo perso, un vero peccato!!

Ottima lezione, grazie.

grazie prof per darci la possibilità qui sul tubo di acculturarci su questi bellissimi argomenti :)

Buonasera Prof. Gabiccini, per iniziare a fare pratica esiste un link o software che mi consenta di mettere in pratica sia D.-H. sia le nozioni acquisite in questo video?..La ringrazio anticipatamente

Thank you very much. Although not in english but the illustration is very rich with translator.

al min 21:02 dovrebbe essere M^(g) invece che M^(b). al min 1:15:01 dovrebbe essere dot{K}_{o_s'} invece che d/dt(dot{K}_{o_s'})?

Buonasera Prof. Gabiccini, al min 31:55 la prima componente ottenuta dal prodotto di ad_twits1 * twist_2 non dovrebbe essere (w1)^ * v2 -( v1)^ w2 ?

Buonasera Prof. Gabiccini, al min 46:50 cosa intende per atti di moto con direzioni costanti ? se consideriamo un manipolatore RR quale sarebbe un asse fisso ? Se tutti i giunti hanno velocita non nulla esiste un asso fisso ? Bisogna ricondurci al caso del moto di tipo screw (esiste asse di Mozzi)? Se questo asse cambia in ogni istante di tempo? Oppure ci dobbiamo mettere in un sistema di riferimento solidale al link genitore del i-th giunto per avere un asse fisso (di rotazione e/o traslazione)?

Buongiorno Prof. Gabiccini, al min 19:53 per avere una soluzione unica non si dovrebbe richiedere anche che lo jacobiano aumentato abbia il determinante diverso da 0?

Buongiorno Prof. Gabiccini, la matrice dello jacobiano geometrico al min 44:00 è espressa nel sistema di riferimento 0 (o comunque tutti i twist sono espressi nello stesso sist di rif)? gli apici dei twist (i.e. ^R_i) indicano semplicemente di quale giunto stiamo considerando il twist e non il sistema di riferimento usato per esprimer le sue coordinate corretto ?

Buonasera Prof Gabiccini, le volevo chiedere se al min 24:14 i versori sono espressi in coordinate del frame {S} ovvero ( [n_d]^s, [s_d]^s, [a_d]^s) * ( [n^T]^s; [s^T]^s; [a^T]^s)?

Esposizione davvero magistrale, complimenti ... tuttavia ... al timecode 13:00 circa, quando esprime l'inverso di Q, uguale a Q* diviso ? modulo di Q al ² ... giusto?

Grazie

Complimenti per le bellissime lezioni, tuttavia penso che dovrebbe essere (q_0^2+q^Tq)^(1/2)=1 il quat unitario min 14:30 ?

Interessante!

Scusate i problemi di audio nella prima parte del video causati dalle pile che si stavano scaricando. Fortunatamente me ne accorgo prima che sia troppo tardi e le sostituisco. Nella seconda parte i problemi di audio sono risolti.

Abstract - In this paper, we propose a two-stage strategy for optimal control problems of robotic mechanical systems that proves to be more robust, and yet more efficient, than straightforward solution strategies. Specifically, we focus on a simplified humanoid model, represented as a two-dimensional articulated serial chain of rigid bodies, in the tasks of getting up (sitting down) from (to) the supine and prone postures. Interactions with the environment are integral parts of these motions, and a priori unscheduled contact sequences are discovered by the solver itself, opportunistically making or breaking contacts with the ground through feet, knees, hips, elbows, and hands. The present investigation analyzes the effects on the computational performance of: (i) the explicit introduction of contact forces among the optimization variables, (ii) the substitution of undesired contact forces with geometric constraints that prevent interpenetrations, and (iii) the splitting of the planning problem into two consecutive phases of increasing complexity. To the best of our knowledge, these tests represent the only quantitative analysis of the performances achievable with different solution strategies for optimization-based, whole-body dynamic motion planning in the presence of contacts.

The ISRR 2015 paper the video refers to can be downloaded here: dl.dropboxusercontent.com/u/8696599/ISRR_2015.pdf

This video is divided into two parts: in the first part (Section III D) trajectories automatically synthesized by direct trajectory optimization with a homotopy-like approach are shown: these refer to motions from prone to standing posture (and backwards) and from supine to standing posture (and backwards). In the second part (Section III - F), the effect of different weighting schemes (for the cost function terms) on the obtained behaviors are presented for the case of supine to standing motion synthesis.