Jaskinia Malinowska jest jaskinią typu osuwiskowego. Powstała w tzw. zlepieńcach z Malinowskiej Skały i piaskowcach górnych warstw godulskich. Otwór wejściowy (2,5 m x 0,6 m) stanowi duża szczelina (głębokości około 10 m) rozwinięta na kierunku NW-SE. Pionowe odcinki szczeliny zabezpieczone zostały metalowymi drabinami, które zastąpiły ustawiane tu niegdyś ostrewki i drabiny drewniane. Obecnie wykonane i zakotwione w skałach są metalowe uchwyty, klamry i stopnie które bardzo ułatwiają zejście do jaskini oraz sprawiają, że jest ona dostępna praktycznie dla wszystkich. Jaskinia rozwinięta jest w dwóch ciągach, zbudowanych z wąskich, wysokich szczelin, połączonych wąskimi, krętymi korytarzykami i kominkami. Dno korytarzy w ciągu I pokryte gruzem i żwirem, rzadziej większymi blokami, miejscami błotniste (głębokie kałuże!), w ciągu II - pokryte rumoszem skalnym lub gliną. Największą salą jest tzw. Galeria w ciągu I - długości 13,5 m, szerokości do 1,4 m i wysokości 9,5 m.
Jaskinia jest wilgotna, szczególnie w niektórych partiach ciągu I. W porze roztopów wiosennych i po długotrwałych opadach deszczu w wielu miejscach występuje deszcz podziemny, a za ścianą w Galerii słychać szum wody. Od pierwszych pomiarów w 1950 r. (Kazimierz Kowalski) temperatura w jaskini utrzymuje się w granicach +6 °C. Przewiew powietrza jest wyczuwalny w szczelinie wejściowej. Światło dzienne sięga do dna tejże szczeliny i do wstępnych partii korytarzy poniżej.
Jaskinia jest znana od bardzo dawna. Jak przekazują podania ludowe (nie potwierdzone!), miała służyć już w XV w. husytom (jako kryjówka i miejsce nabożeństw), a w XVI i XVII wieku ewangelikom (wówczas prześladowanym na Śląsku). Na początku XVIII wieku miała być jedną z kryjówek zbójników Ondraszka, a jeszcze w XIX wieku mieli się w niej chronić jacyś rozbójnicy. Według innych podań, jaskinia miała mieć dwie mile długości i ciągnąć się aż do Żywca.
W dawnych przekazach przewija się również informacja, że jedno z wejść jaskini było o wiele niżej, nad potokiem Malinka, a obecnie znany otwór odsłonięty został później, około roku 1860-1870 (podczas wyrębu lasu nieumiejętnie podcięta jodła wyrwała korzeniami fragment ziemi, odsłaniając otwór). Nigdy nie zostało to jednak potwierdzone: nie odnaleziono innego otworu wejściowego, a wszystkie znane opisy dotyczą tych samych partii jaskini.