Відео

У меня на канале есть видео про основы, которые нужны для написания кода. Код не публикую, так как его "простое" применение не гарантирует стабильный полёт. Есть обязательные условия, которые многие не соблюдают и из-за этого стабильный полёт не гарантирован. Тем более в зависимости от "железа" некоторые параметры в коде нужно менять обязательно...

Правильно на сто процентов, но я планирую сделать полностью автономный квадрокоптер и мне нужен «мой личный» исходный код, в который я смогу вносить нужные мне изменения, поэтому взял ардуино. И отсюда появились «разные моменты».

@@NikNavish Что мешает это реализовать на inav или betaflight, arducopter и прочих? Зачем это надо? И что значит полностью автономный? Давно уже всё придумано , *есть квады и софт под любые цели* , а под те которые нет значит квады и не подходят ... т.е есть другое оборудование как более адекватная замена квадам

Просто хочу сделать своё, чтобы квадрокоптер выполнял именно моё задание и по «моей» системе. И обрести некую «независимость» от того, что уже есть на рынке… Да и функционал у всего существующего ограничен (для меня), а с помощью ардуин можно делать практически что хочешь (в рамках).

@@NikNavish В ардуинах не хватает вычислительной мощности даже для простого качественного полёта вакро. Если уж разрабатывать что-то, то на современном железе. С вероятностью 99,999% ты эту затею с ардуиной забросишь как это сделало не один десяток тысяч таких же изобретателей колеса.

Тут надо добавить и нормальном полётнике с нормальной программой, а ардуинка видимо не вытягивает фильтры от вибраций.

@@user-nt9wi8op2h Лучший фильтр вибраций это качественная рама. На качественной раме и ардуина полетит.. А если рама резонирует то такой квад не полетит и со всеми чудофильтрами ( не полетит значит будет трясти его рандомно)

То, что в дроны ставят это в роде своём неполноценный «гироскоп» (это по сути своей в корне акселерометр и магнитометр). Посмотрите как выглядит настоящий гироскоп (для раскрутки которого вакуумник нужен). Поэтому настоящий гироскоп практически при всех условиях работает (так как он раскручен), а то что в дронах при малейшем ветерке глючит. Герцы, килогерцы какая разница - обращать внимание на оговорки это… а принцип управления я реализовал в коде - и всё работает и летает - в крайнем видео на моём канале это ясно продемонстрировано…

Жесть. Тепер ще й магнітометр це гіроскоп ) Рекомендую автору почитати даташити на вибрані MPU і погуглити про принципи їх роботи. Удачі в дослідах.

Для того, чтобы удерживать квадрокоптер по оси «рыскание» в режиме auto levelling нужен магнитометр, он ориентирует Дрон относительно магнитного поля Земли, чтоб тот не вращался, а постоянно держал одно и то же направление. Для этого в обычном 6050 присутствует «элементарный» магнитометр, поэтому устройство 3-х осевое! + этот магнитометр автоматически вне зависимости от физического положения гироскопа определяет положение по кренам и тангажу - как ни поставь гироскоп 0,90,180,270 гр. левый крен ВСЕГДА будет левым и т. д. Это и даёт «встроенный магнитометр». Я бы вам поверил, только если бы в моём коде это всё не работало. А эти все моменты прописаны в программе и фактически работают! Всё летает. Сорри, но я верю своим глазам, а не вашим словам. И вам удачи…

Не дослухаєтеся до порад, а даремно. Читайте даташити. І будете знати, що в 6050 є тільки акселерометр та гіроскоп, а магнітометр в 9250. Ну і відразу взнаєте різницю між гірою, акселем та компасом )

Нормальная лапша - это каппелини, до альденте варится 1 мин. Трясётся всё только в одном режиме, когда даёшь газу - тряска проходит. Про фазовую задержку надо ещё изучить вопрос (мне).

Я же говорил он станет топ1 посмешищем дроносообщества, даже Мамонта переплюнул

№1 - м быть лучше в чём угодно, чем посредственностью, например, в так называемом самопровозглашенном сообществе оленеводов или кого - то там… первый раз слышу о подобном самопровозглашенном и ни кем не признанном, и никому не известном «типа сообществе». Не позорься… LOL))) Тебя кто-то обманул… когда сказал, что такое существует…. Это ты что-то там себе надумал такое… не существующее)))

@@NikNavish первым посмешищем в сообществе? Ну такое себе. Сообщество дроноводов это несколько тысяч человек только в России. И эти люди в отличии от тебя способны хотябы собрать дрон. А у тебя бредовые фантазии, полное отсутствие базовых знаний по тематике и не желание изучить существующие материалы и подходы. Изобретать велосипед там где уже в космос летают мягко говоря бессмысленно. Как ты сказал полностью автономный дрон сейчас школьники собирают и соревнования по ним устраивают

@@NikNavish ты очень наглядный пример выражения: умному сложнее, он всегда сомневается, дураку легко, дурак ни в чем не испытывает сомнений

Точно!

Как я говорил в видео, от этой «идеальной» балансировки нет толку, потому что когда пропы устанавливают на сам квадрик она становится совсем не идеальной. На стенде и на самом квадрокоптере это разные вещи. А выкидывать 500 - 700 рублей, по МОЕМУ мнению - это дорого.

@@NikNavish оно вообще в принципе не стоит того чтобы заморачиваться, качественные пропы не пораждают вибраций. Таких какие нельзя отфильтровать программно

@@NikNavish Зачем вы чушь несете? Вы как раз делаете совсем кривую статическую балансировку и еще не довольны, что вибрации!!! Еще в середине 2000х летал на РУ верте, там в отличие от ваших пропов даже на 450 классе с карбоновыми лопастями без балансировки лопастей верт разнесет от вибраций. и всегда лопасти балансировали вручную. Причем балансировка на оси - самая точная, можно сотые грамма отбалансировать. И статической балансировки (нормальной а не как у вас), более чем достаточно, чтобы центр масс установить в центре оси пропа!!! у вас в динамике треш потому что вы балансируете в статике криво!!! Как вы предлагаете с проволочкой и втулками - полный бред! Неудивительно что у вас после вашей "чудо-балансировки" вибрации на коптере. У вас проп не вращается свободно на ваших проволоках, т.к. изначально висит со смещением центра тяжести, грош-цена такой балансировке! Найдите хотя бы каленую ось в размер отверстия пропа, и две горизонтальные поверхности(зеркальные), если вам на нормальный станок 1т.р. жалко. Хотя при стоимости коптера в 20+тр это как то странно. Вы что, украли его? И ось не должна проворачиваться в пропе, а должна кататься по поверхностям! И вы удивитесь результату, когда у вас центр масс совпадет с центром пропа. И никаких вибраций не будет! А переклейка изоленты по методу тыка на авось - точно не стоит стараний. ведь если у вас 0,1г на середине лопасти наклеен, то при переносе к центру масса должна в пропорции увеличиваться и нужно уже не 0.1г клеить а еще больше. И что такое - "калибровка лопастей" не подскажете? Вы сами разберитесь в том, что делаете, а потом советы другим давайте!!! Ведь кто то эту ахинею на веру возьмет! Пропы прекрасно балансируются в статике!!! Вы просто не те методы используете, или не понимаете суть и важные ньюансы процесса! Поэтому у вас все трясет..

@@ilia77ru2008 да в целом качественные пропы не надо балансировать, коптеру на них пофиг при условии что пиды настроены и фильтрация шумов работает. А после того как автор спросил что такое пид регулятор, тут просто ничего кроме стеба не будет. Еще один мамкин изобретатель, как я уже говорил что простительно неопытному подростку то позорище для взрослого мужика

@ilia77ru2008 гироскоп показывает значения (вибрацию) при работе двигателей и пропов, это точнее, нежели балансировать в статике, «статические» значения гироскопу уж точно будут не известны. Это факт. Дрон летает, а не стоит на месте. Всегда можно сравнить два значения - на практике лучше динамические значения, а не статические я проверял это. Калибровка это когда берутся эти значения (вибрации) вносятся в память контроллера и далее учитываются в формуле pid регулирования. Это называется калибровка пропеллеров. Тряска пока что не решённая проблема, но на более высоких оборотах она исчезает и дрон летает абсолютно нормально. Пока что это не критично и не первоочередная задача, которую нужно срочно решать…

Не дай б-г такие изобретатели-идиоты научатся рак лечить! (В случае медицины).

@@NikNavish не научаться, потому что колхозный подход и нулевые базовые знания

Согласен. Нам шизофреникам с вами - гениями не сравниться. Купить всё готовое на мамины деньги и собрать - спаять - это действительно не шизофренично, а самому писать исходный код и пытаться собрать полностью автономный дрон это - дичь! Потерпите уж нас пожалуйста. Мы так извиняемся перед вами (прям очень сильно).

@@NikNavish я те секрет открою, все моторы балансируются на станках. У них диапазон частоты вращения 35-45 тысяч оборотов и то чем ты тут занимаешься голимая херня. Коптер с правильной фильтраций и правильными пидами будет нормально летать даже на 4х разных моторах, можно даже пропы разные надеть или лопасть отломать и он продолжит летать.

@@NikNavish а че удалил, стесняшка. Изучи сначала работу фильтров и пид регулятора. Если все это работает то хоть разные моторы с кривыми пропами ставь. А коммент я заскриню

@@fpvdvteam чего удалил? Я этот комментарий закрепил наооборот! Он классный! Могу скрин скинуть тоже… у меня программа в память пишет данные о вибрации с 6050, потом учитывает их в формуле. Без этих данных дрон летает гораздо хуже, но теперь удалю эту формулу - это дичь, согласен. А что такое pid регулировка? Просто не знаю… Нужно правда, изучить вопрос. СПС.

@@NikNavish предыдущий мой ответ, где я расписывал что при нормально настроенных пидах и фильтрах можно моторы разные поставить, пропы гнутые воткнуть и коптер всеравно будет летать отлично. А пытаться кустарно балансировать моторы которые крутятся 35-45 тысяч оборотов это бессмысленно. А что касается балансировки пропов на коптере... Приобрети качественные пропы и не страдай ерундой. Я бы понял если бы ты изучил код ардупилота, поучаствовал в написании кода для того же inav А то ты типичный новичок который ломится даже не зная как оно должно работать. Над тобой уже смеются в дроносообществе. И ты уже 4й только за три года с такими идеями, но раньше это были амбициозные подростки без жизненного опыта но ты то взрослый мужик и с таким детским подходом

СПС

Данные от этой прошивки подойдут только для программы контроллера полёта. Они запишутся в память и будут учтены в полёте. В этом смысл. Кстати вибрация складывается, если 4дв.Х50ед. вибрации, то общая будет 200 и т. д. в остальном в этих данных нет смысла…

Сорри

@@NikNavish а тема интересная!

В видео, в том числе и предыдущих обо всём говорится…

Потому что ето круто, когда человек интересуется как можно решить какую то задачу самостоятельно изобретив что-то , а не просто как тупой робот взять готовое решение. Может потом получится сделать какой-то продукт, которого нет на рынке, и он будет его продавать. А не ты, робот который сидит на диване и незадаётся такими вопросами

Значения от гироскопа. БПЛА их запоминает для дальнейшего использования.

Можно посмотреть размеры в инете Emax ECO II Series 2807 1300KV, но вроде диаметр для креплений 19 мм.

@@NikNavish да нашел, симметрично по 19 мм, кажется мне не подходит или надо переходник делать, зато увидел твой отзыв на Али )

Это главное. Без этого не будет «кода». Посмотрите видео «программиста из Сан-Франциско» в которых он говорит о «демонах» - собирательных образах проблем, которые возникают перед людьми которые хотят что-то программировать и возможных после этого последствиях.

С основ полёта (желательно вертолёта - как обеспечивается его стабильное состояние в воздушной среде). Потом идея - что вы хотите. Далее - как это реализовать в коде. Потом - будет ли ваш код работать с «железом». В вертолёте много нюансов и элементов управления - механики. Просто подумать и браться за работу…

Там механика сложнее. Механическую часть собрали уже?

Спасибо. В моём случае защита от вибрации плохо влияет на всё))) Но сама вибрация недопустимая, так как я «убил» пропы и + вибрация от стоек, вероятно поэтому «полёты» такие. Просто когда он постоянно падает на испытаниях доводить всё до ума - лень. Теперь когда ВРОДЕ БЫ система работает, буду калибровать и т. д. По питанию и всему остальному тоже надо всё исправлять - вы правы.

Не обижаюсь)

@@user-ch1ld8tw3s вернись к мужу. Таких единицы. Одни мудели вокруг без толку и совести. Вернись, ато старость встретишь одна в холодной кровати.

6050 использовал, его достаточно. Ардуино уно, нано, про мини полностью справляются с задачами полётного контроллера, у меня видео есть об этом.

@@NikNavish да мне вот что-то кажется даже если я его стабилизирую по крену и тангажу, то есть вероятность что он будет крутиться по рысканию (yaw) из-за возможно разных скоростей моторов, поэтому докупил 9250 - он с компасом. Хотя если подумать - если он будет ровно висеть, значит ли это что все винты крутятся одинаково? а если изначально дрон был немного перекошен (не сбалансирован - тогда какие то моторы точно будут крутиться быстрее для компенсации. Где можно посмотреть пример твоего кода? Еще вспомнил вопрос - ты при каком условии рассчитываешь ПИД - его же не надо прямо с нуля газа рассчитывать - я вот пока думаю задать порог скорости при котором будут включаться стабилизация, иначе просто равные значения газа на все винты

@@Oxygen_56 в корне всё это не так работает, компас здесь не при чём. 6050 достаточно 100% чтобы компенсировать «уход по рысканию». У меня есть видео о коде (самого кода в видео нет) там основы без которых всё работать не будет. Моторы никогда не будут вращаться с одинаковыми оборотами, всегда есть регулировка. Советую видео посмотреть. Ссылка есть в описании, либо на канале.

А разве самый дешевый полетный контроллер не на ардуино сделан?

@@user-cs7rz2jx1m я к чему и говорю, зачем изобретать велосипед? зачем писать ПО разрабатывать схемы, паять, тратить время, когда уже всё сделано и вполне за вменяемые деньги. я не спорю, те же наземные станция я делаю сам а не покупаю готовые, но там другое.

Если делать самому, то можно расширить границы применения. Выйти за рамки производителя.

О чем ты? Если ты ничего не умеешь и/или не хочешь сам пробовать что-то сделать - не надо писать такие глупости! Сам занимаюсь самодельным коптером и основной интерес тут - самостоятельно разработать/собрать дрон, а так же знать и понимать как он работает и почему/как летает. А ты же иди собирай "готовый конструктор" дальше если тебе просто хочется полетать на игрушке как маленькому ребенку!

@@Oxygen_56 🤣🤣🤣 ты прежде чем высказывать такие громкие заявления убедись, в том , что я ничего не знаю, 🤣 поверь мне друг, я знаю в разы больше чем ты и чем многие тут собравшиеся, и то что делаю я, тебе ещё лет 10 изучать... Так что, попрошу свои изречения оставить при себе...

Речь идёт о вероятности автономных полётов «таким способом»

Имеет смысл. Так это работает, после понимания и ощущения код появится.

Коды и полная информация (с разбором) есть в интернете у многих авторов. Мне в этом вопросе добавить нечего. Это видео лишь для того, чтобы люди не «уходили в неверном направлении» относительно кода если говорить.

На практике «без коэффициента разряда АКБ» квадрокоптер ведёт себя нестабильно. Может слишком резко реагировать («дёргаться») и это без ветра и т. д. А с ветром наверное будет ещё нестабильнее.

@@NikNavish значит пид не так настроен полагаю.

Если всё нормально откалибровано и вибрация от двигателей и пропеллеров достаточно «убрана», то всё работает (летает) ОЧЕНЬ хорошо.

Так вроде в инете всё такое есть и много. И как я говорил код не имеет смысла без калибровочных программ. Иначе работать всё равно не будет.

@@NikNavish но все таки, хотелось бы посмотреть, как сделали Вы.

Стандартно))) Как я рассказал в видео. Главное попасть в мс с командами на esc. Формулы стандартные. Коэффициенты прописать и записать в память результаты калибровок предварительно.

@@NikNavish Я не понял, регулятор, на вход получает pwm сигнал, когда на ардуине инициализирует серву, на этом пине разве не всегда pwm сигнал генерируется, а только после команды servo.write ?

@denirya1460 Ой! Сразу скажу, что вы в неверном направлении двигаетесь… правда…. В части Auto-levelling нельзя использовать библиотеку «Серво» и т. д. , команды в esc не зайдут (если только критично частично). Там совсем другой принцип нужно использовать -вообще закрывать/открывать цифровые порты - никакого постоянного шим сигнала там нет, но он конечно же формируется (не с помощью библиотеки *серво*).

Да, но просто есть «схема входа в ардуино» так, чтобы не сгорел вход, просто с этим железом хорошо работает такое.

К сожалению или к счастью это так)

@@NikNavish потом упереться в то что 98% сделано и работает, а на допил тех 2% нужно ещё 3 года жизни... И оно нафиг никому не надо. Знаю, плавал.

@@pogoram 100%, однако есть направления для чего - то нового и своего. Спасибо тем, кто сделал для нас предварительную работу…

Так это развитие как специалиста. Если делать самому там и математику надо прокачать, читал что вычисляет полетный контроллер, завис на квантерионах, тригонометрия понятна, комплексные числа, а это нет. Ну или идти просить помощи Chat GPT ))

@@SIM31r там (в "полётнике") помимо этого много всего учесть нужно))) кроме формул, ещё нужно чтобы дрон "запомнил" именно свои конкретные данные и исходил от"этих" значений. Кукушка едет конечно от программы, но основа короткая, менее 600 строк...

Зачем вам спектр различать? В телефоне датчик достаточный. Человек тоже спектр не различает особо, оранжевый может быть 600 нм свет или комбинацией желтого и красного и глаз не различит, примитивный слишком.

@@SIM31r затем он яркость неправильную показывает. когда утром на улице чуть появился синий свет, который по яркости как лампочка в холодильнике и его даже не видно под одеялом, телефон врубает полную яркость. вот лучшеб датчик различал намного меньше, но он различает всё

Спасибо за замечание) Учту на будущее.

Вся суть полётов в корне не изменилась со временем. Принципы всё те же и формулы остались неизменны. Железо меняется - становится быстрее, мощнее и легче. Но ардуино даёт возможность создавать и воплощать в жизнь новые идеи. С ней проще и на неё имеется море информации. Главное - летает. А в самолёте «много всего» для сбора данных и дублирующие системы, так как это прототип, но если оставить основное, то там конечно же будет гораздо меньше проводов))) Бывает три gps модуля стоит. Это спасает при серьёзных крушениях например - было, что пол самолёта об лэп оторвало (крылья и хвост) и он по кускам «приземлился» и только благодаря дублирующему gps я его нашёл и остальное так же. Поэтому…. )))

Возможно и перейду, но пока что «дуня» норм. работает вроде (летает).

Спасибо) Буду знать))))

Согласен, но если всё грамотно синхронизировать, то летает нормально без критических проблем. На счёт велосипеда - да, но хочу сделать полностью автономный дрон и ещё пару идей есть, то что возможно будет его отличать от классического «велосипеда». Однако это пока что фантазии.

@@NikNavish Как не крути а частота опроса датчиков очень важна для ПИД регулирования и авр не пригодень. stm32 f400 серия идеал!

Не спорю конечно же про stm32, но ардуины хватает для pid, если правильно написать код. Если суметь опросить гироскоп и в нужный момент отправить сигналы для esc, то всё регулируется и работает нормально (летает), но если процессы не синхронизированны, то конечно летать не будет - просто регулятор данные не примет или будет принимать их не постоянно.

Ну камон, ты со мной также раньше спорил, что ПИДы не нужны. Почему опять споришь, чел тебе тему говорит? Если ты хочешь автономный дрон тебе придётся обьеденять много датчиков а для этого минимум фильтр калмона тебе понадобится, ну не от неча делать умные люди его придумывали. Хватит на AVR ресурсов для этих фильтров? Также что-бы твой автономный дрон мог быстро летать в автономном режиме тебе придется осваивать контроллеры гораздо сложнее обычных ПИДов.

Это только часть системы - автоуровень. Планируется полностью автономный дрон именно на ардуино контроллерах, так как для них больше информации можно найти и примеров.

Только для квадрокоптеров.