Bielowicko to jedna z najstarszych miejscowości na Śląsku Cieszyńskim. Miejscowość została po raz pierwszy wzmiankowana w dokumencie protekcyjnym biskupa wrocławskiego Wawrzyńca z dnia 25 maja 1223 roku wydanym na prośbę księcia opolskiego Kazimierza dla klasztoru premonstrantek w Rybniku, w którym to wymieniono około 30 miejscowości mających im płacić dziesięcinę. Pośród 14 miejscowości kasztelanii cieszyńskiej wymienione jest również Bielowicko jako Beleuisco.
Wieś politycznie znajdowała się początkowo w granicach piastowskiego (polskiego) księstwa opolsko-raciborskiego. W 1290 w wyniku trwającego od śmierci księcia Władysława opolskiego w 1281/1282 rozdrobnienia feudalnego tegoż księstwa powstało nowe Księstwo Cieszyńskie, w granicach którego znalazło się również Bielowicko. Od 1327 Księstwo Cieszyńskie stanowiło lenno Królestwa Czech, a od 1526 roku w wyniku objęcia tronu czeskiego przez Habsburgów wraz z regionem aż do 1918 roku w monarchii Habsburgów (potocznie Austro-Węgry). W 1849 r. weszła w skład powiatu bielskiego, tworząc gminę wiejską.
Na początku XVI w. należał do Jana Czeli, sędziego ziemskiego cieszyńskiego.
Według austro-węgierskiego spisu ludności z 1900 w 32 budynkach w Bielowicku na obszarze 302 hektarów mieszkało 231 osób, co dawało gęstość zaludnienia równą 76,5 os./km². z czego wszyscy byli katolikami a 226 (97,8%) było polskojęzycznymi. Do 1910 roku liczba mieszkańców wzrosła do 283 osób, pojawiło się 3 ewangelików a wszyscy zadeklarowali polskojęzyczność.
Po zakończeniu I wojny światowej tereny, na których leży miejscowość - Śląsk Cieszyński stał się punktem sporu pomiędzy Polską i Czechosłowacją. W 1918 roku na bazie Straży Obywatelskiej miejscowi Polacy utworzyli lokalny oddział Milicji Polskiej Śląska Cieszyńskiego, który podlegał organizacyjnie 14 kompanii w Skoczowie.
W 1945 utraciła samodzielność jako gmina, wschodząc kolejno w skład: gminy Grodziec, gromady Grodziec (od 1954) i od 1973 gminy Jasienica.